监理单位对本月工程现场情况的总体评价
海珠花园高层住宅工程（1）月工程质量控制
情况评析表号：B-7
山东金钥匙监理公司编号：JSHZ-YB-06本月共检项目项数30项共检项目不合格项数1项
本月抽查试验次数10次试验结果不合格次数0次
合格 6 项，
KK V5.5 飞控板使用说明书 免责申明： KKmulticopter V5.5飞控是一个免费的开源项目， 任何版权均归属上述网站所有人所有，由此飞控引发的任何事件与本人无关，特此声明 1）Holybro 所售出的成品控板均采用工厂SMD 机器贴片工艺，产品质量可靠 2）飞控板在烧写不同固件时，可获得不同飞行模式（单轴，2轴，4轴，6轴等），见下面示意3）本产品采用原装Atmega168PA-AU 芯片和MURATA ENC-03RC 陀螺芯片，品质有保证 配置说明： 产品特点： 您仅需为KK 控板配备一套4通道比例遥控设备即可，硬件配置成本低廉。 但您在使用前必须对航模知识，尤其是直升机类航模的控制足够熟练和了解才能进行。 连接说明： 电机转向请参照说明书第4页，按照所选择的不同飞行模式进行设定。
通道副翼升降舵油门方向舵JR/SPEKTRUM REVERSE REVERSE NORMAL REVERSE FUTABA NORMAL NORMAL REVERSE NORMAL HITEC NORMAL REVERSE NORMAL NORMAL 调试说明： 以下调试说明均以韩版固件为例，德版固件电位器调节方向和韩版相反，如您使用德版固件，请勿参照如下说明。本产品默认固件是韩版4轴‘十’字模式2.1版，初次飞行前请按如下说明校准1. 设定发射机通道正反向开关 * 注意: 确保关闭发射机上的所有混控功能
7. 使用发射机设定飞行模式 -如果你的飞控不能顺利解锁，请调低几格发射机油门微调试试-普通模式：50%舵量（出厂默认解锁时为普通模式）-运动模式: 更大的舵量发应，70%舵量. -UFO模式: 更快速的方向旋转。方向舵量90%，其他舵面50%。-初学飞行时，建议将副翼和升降舵量设定为50%（D/R 值）
2005年第24卷第6期 传感器技术(J o u r n a l o f T r a n s d u c e r T e c h n o l o g y) 综述与评论 光纤陀螺仪的发展现状 周海波,刘建业,赖际舟,李荣冰 (南京航空航天大学导航研究中心,江苏南京210016) 摘 要:根据光纤陀螺仪的工作原理和特点,光纤陀螺仪具有不同的分类。介绍了国外光纤陀螺仪的现状,预测了近期和长远的发展趋势,旨在对我国的光纤陀螺技术的发展能有所帮助。 关键词:光纤陀螺仪;萨格纳效应;干涉型;谐振式;布里渊式 中图分类号:T N2,T P2 文献标识码:A 文章编号:1000-9787(2005)06-0001-03 D e v e l o p m e n t s t a t u s o f f i b e r-o p t i c g y r o s c o p e s Z H O UH a i-b o,L I UJ i a n-y e,L A I J i-z h o u,L I R o n g-b i n g (N a v i g a t i o nR e s C e n t e r,N a n j i n gU n i v e r s i t yo f A e r o n a u t i c s a n dA s t r o n a u t i c s,N a n j i n g210016,C h i n a) A b s t r a c t:T h ef i b e r-o p t i cg y r o s c o p e(F O G)i sc l a s s i f i e d i n t od i f f e r e n tt y p e sa c c o r d i n gt oi t sp r i n c i p l ea n d c h a r a c t e r i s t i c.T h e i n t e r n a t i o n a l s t a t u so f F O G i si n t r o d u c e da n dt h es h o r t-t e r m a n dl o n g-t e r m t r e n do f F O G i s f o r e c a s t.I t w i l l b eb e n e f i t t o t h e c o u r s e o f o u r F O G. K e yw o r d s:F O G(f i b e r-o p t i c g y r o s c o p e);S a g n a c e f f e c t;i n t e r f e r o m e t r i c;r e s o n a n t;B r i l l o u i n 0 引 言 光纤陀螺仪属于第四代陀螺仪———光学陀螺仪的一种,其基本工作原理基于萨格纳效应,即在同一闭合光路中从同一光源发出两束特征相同的光,沿相反的方向进行传播,汇合到同一探测点,产生干涉。若存在绕垂直于闭合光路所在平面的轴线相对惯性空间转动的角速度,则沿正、反方向传播的光束产生光程差,该差值与角速度成正比。通过光程差与相应的相位差的关系,可通过检测相位差,计算角速度。它一般由光纤传感线圈、集成光学芯片、宽带光源和光电探测器组成。与传统的机械陀螺仪相比,具有无运动部件、耐冲击、结构简单、启动时间短、灵敏度高、动态范围宽、寿命长等优点。与另一种光学陀螺仪———环形激光陀螺仪相比,光纤陀螺仪不需要光学镜的高精度加工、光腔的严格密封和机械偏置技术,能够有效地克服了激光陀螺的闭锁现象,易于制造。 本文从光纤陀螺仪的原理和优点出发,着重对光纤陀螺仪的分类、国外研究现状及其发展趋势做了详细的介绍,希望对我国的光纤陀螺的研制和发展有所裨益。 1 光纤陀螺仪的分类 光纤陀螺仪按照不同的分类标准,有不同的分类结果。按结构可分为单轴和多轴光纤陀螺,光纤陀螺的多轴化正是其发展方向之一。按其回路类型可分为开环光纤陀螺和闭环光纤陀螺两类,开环光纤陀螺不带反馈,直接检测光输出,省去许多复杂的光学和电路结构,具有结构简单、价格 收稿日期:2004-11-20便宜、可靠性高、消耗功率低等优点,缺点是靠增加单模光纤的长度来提高陀螺的灵敏度,输入-输出线性度差、动态范围小,主要用作角度传感器[1]。闭环光纤陀螺包含闭环环节,大大降低光源漂移的影响,扩大了光纤陀螺的动态范围,对光源强度变化和元件增益变化不敏感,陀螺漂移非常小,输出线性度和稳定性只与相位变换器有关[2],主要应用于中等精度的惯导系统,对光纤陀螺的小型化和稳定性有重要作用,是高精度光纤陀螺研究的主要趋势。 按照光学系统的构成可分为全光纤型和集成光学器件型。全光纤陀螺成本较低,但实现高精度的技术难度较大,大多用于精度要求不高和低成本的场合。集成光学器件光纤陀螺在信号处理中可以采用数字闭环技术,易于实现高精度和高稳定性,是目前最常用的光纤陀螺构成模式。 按照性能和应用的角度可分为速率级、战术级和惯性级等3个级别[3]。速率级光纤陀螺已经产业化,主要应用于机器人、地下建造隧道、管道路径勘测装置和汽车导航等对精度要求不高的场合。日本、法国等国家研制、生产的这种精度的陀螺仪,已大批量应用到民用领域。战术级光纤陀螺具有寿命长、可靠性高和成本低等优点,主要用于战术导弹、近程/中程导弹和商用飞机的姿态对准参考系统中。惯性级光纤陀螺主要是用于空间定位和潜艇导航,其开发和研制正逐步走向成熟,美国有关公司和研究机构是研制、生产该级别光纤陀螺的佼佼者,如H o n e y w e l l,N o r t h r o p等公司。 1
高精度惯性导航模块JY-901说明书 1产品概述 模块集成高精度的陀螺仪、加速度计、地磁场传感器，采用高性能的微处理器和先进的动力学解算与卡尔曼动态滤波算法，能够快速求解出模块当前的实时运动姿态。 采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。 模块内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度0.01度，稳定性极高，性能甚至优于某些专业的倾角仪！ 模块内部自带电压稳定电路，工作电压3v~6v，引脚电平兼容3.3V/5V的嵌入式系统，连接方便。 支持串口和IIC两种数字接口。方便用户选择最佳的连接方式。串口速率 2400bps~921600bps可调，IIC接口支持全速400K速率。 最高200Hz数据输出速率。输入内容可以任意选择，输出速率可调节。 保留4路扩展端口，可以分别配置为模拟输入，数字输入，数字输出，PWM输出等功能。 具备GPS连接能力。可接受符合NMEA-0183标准的串口GPS数据，形成GPS-IMU组合导航单元。 采用邮票孔镀金工艺，可嵌入用户的PCB板中。 4层PCB板工艺，更薄、更小、更可靠。
2 性能参数 1、电压：3V~6V 2、电流：<40mA 3、体积： 15.24mm X 15.24mm X 2mm 4、焊盘间距：上下100mil(2.54mm)，左右600mil(15.24mm) 5、测量维度：加速度：3维，角速度：3维，磁场：3维，角度：3维，气压:1维，GPS ：3维 6、量程：加速度:±16g ，角速度:±2000°/s ，角度±180°。 7、分辨率：加速度：6.1e-5g ，角速度:7.6e-3°/s 。 8、稳定性：加速度：0.01g ，角速度0.05°/s 。 9、姿态测量稳定度：0.01°。 10、数据输出内容：时间、加速度、角速度、角度、磁场、端口状态、气压（JY-901B ）、高度（JY-901B ）、经纬度（需连接GPS ）、地速（需连接GPS ）。 10、数据输出频率0.1Hz~200Hz 。 11、数据接口：串口（TTL 电平，波特率支持2400、4800、9600、19200、38400、57600、115200、230400、460800、921600），I2C （最大支持高速IIC 速率400K ） 12、扩展口功能：模拟输入（0~VCC ）、数字输入、数字输出、PWM 输出（周期1us-65535us ，分辨率1us ） 3 引脚说明 4 轴向说明 如上图所示，模块的轴向在上图的右上角标示出来，向右为X 轴，向上位Y 轴，垂直与纸面向外为Z 轴。旋转的方向按右手法则定义，即右手大拇指指向轴向，四指弯曲的方向即为绕该轴旋转的方向。 名称 功能 VCC 模块电源，3.3V 或5V 输入 RX 串行数据输入，TTL 电平 TX 串行数据输出，TTL 电平 GND 地线 SCL I2C 时钟线 SDA I2C 数据线 D0 扩展端口0 D1 扩展端口1 D2 扩展端口2 D3 扩展端口3
国内外光纤传感器的发展现状 2011-6-29 8:25:44 讯石光通讯咨询网作者：iccsz 摘要:本文将分析光纤传感器国内外发展的现状。主要介绍了两方面的情况：光纤传感器原理性研究的发展现状和光纤传感器产品的应用与开发的现状。 本文将分析光纤传感器国内外发展的现状。主要介绍了两方面的情况：光纤传感器原理性研究的发展现状和光纤传感器产品的应用与开发的现状。前者报道了光纤光栅、分布式光纤传感技术以及光纤传感网的发展，这些是目前的研究热点；后者介绍了光层析成像技术、智能材料、光纤陀螺及惯性导航系统、工业工程类传感器（其中包括电力工业用高电压、大电流传感器，利用光纤的弹光效应和FBG器件的应力传感器等）。最后介绍了新型光纤材料与器件、氟化物玻璃光纤，碳涂覆光纤、以及正在研究中的蜂窝型波导光纤、液晶光纤等。 一、引言 随着密集波分复用DWDM技术、掺铒光纤放大器EDFA技术和光时分复用OTDR技术的发展和成熟，光纤通信技术正向着超高速、大容量通信系统的方向发展，并且逐步向全光网络演进。在光通信迅猛发展的带动下，光纤传感器作为传感器家族中年轻的一员，以其在抗电磁干扰、轻巧、灵敏度等方面独一无二的优势，已迅速成长为年成交额超过10亿美金，并预计将于2010年拥有超过50亿美金市场的产业。每年由美国光学工程师学会(OSA)主办的光纤传感国际会议（OFS）及时报道着光纤传感领域的最新进展，并对光纤传感及其相应技术进行有益的研讨。 当前，世界上光纤传感领域的发展可分为两大方向：原理性研究与应用开发。随着光纤技术的日趋成熟，对光纤传感器实用化的开发成为整个领域发展的热点和关键。由于光纤传感技术并未如光纤通信技术那样迅速地获得产业化，许多关键技术仍然停留在实验室样机阶段，距商业化有一定的距离，因此光纤传感技术的原理性研究仍处于相当重要的位置。由于很多光纤传感器的开发是以取代当前已相当成熟，可靠性和成本已得到公认，并已经被广泛采用的传统机电传感系统为目的，所以尽管这些光纤传感器具有如电磁绝缘、高灵敏度、易复用等诸多优势，其市场渗透所面临的困难和挑战是可想而知的。而那些具有前所未有全新功能的光纤传感器则在竞争中占有明显优势，FBG和其它的光栅类传感器就是一个最好的例证。当前的原理性研究热点集中于光纤光栅（FBG和LPG）型传感器和分布式光纤传感系统两大板块。 FBG型光纤传感器自发明之日起，已走过了原理性研究和实验论证的百家争鸣阶段。目前成熟的FBG制作工艺已可形成小批量生产能力，而研究的焦点也转向解决高精度应用，完善解调和复用技术，以及降低成本等几个方向上。另一方面，由于光纤传感器具有将传输与传感媒质合而为一的特性，使得沿布设路径上的光纤可全部成为敏感元件，因此，分布式传感成为光纤传感器与生俱来的优点。 对于光纤传感技术的应用研究主要有以下四大类：光（纤）层析成像技术（OCT，OPT）、智能材料（SMART MATERIALS）、光纤陀螺与惯导系统（IFOG，IMIU ）和常规工业工程传感器。另外，由于光纤通信市场需求的带动以及传感技术的特殊要求，新型器件和特种光纤的研究成果也层出不穷。 目前，我国的光纤传感器研究大多数集中于大专院校和科研单位，仍然未完成由实验室向产品化的过渡。其中，比较成熟的技术包括：清华大学光纤传感中心与总后合作研制开发的光纤油罐液位与温度测量系统，已经安装运行数年；北京航空航天大学与总装合作研制的光纤陀螺系统，目前指标为0.2°/hr ；中国计量学院研制的分布式光纤传感系统，已有产品报道；华中理工大学与广东某公司联合研制的强电压、大电流传感系统。此外，在广东、深圳等地，还建立了许多光纤无源器件生产厂
ASG-15 陀螺全站仪使用说明书
目次1概述 1.1功能和用途 1.2主要性能参数 2仪器组成 3工作原理 4使用方法 4.1三脚架架设 4.2陀螺全站仪主机架设 4.3纬度输入 4.4测量程序 4.5数据处理 4.6仪器撤收 5仪器常数标定 5.1仪器常数标定方法 5.2仪器常数修正方法 6电源使用说明 7典型故障及故障排除方法 8使用注意事项 9维护保养 10仪器故障及解决方法
1概述 1.1功能和用途 陀螺全站仪是全自动陀螺仪，其主要功能是提供北向方位基准，可为火炮、雷达提供初始方位基准，并可应用于大地测量、工程测量和矿山贯通测量等领域。 1.2主要性能参数 仪器主要技术指标见表1。 表1 陀螺全站仪主要技术指标表 2仪器组成 产品配套情况见表2。
表2 陀螺全站仪产品配套表 3工作原理 陀螺全站仪的工作原理是用吊丝悬挂重心下移的陀螺灵敏部敏感地球自转角速度的水平分量，在重力作用下，产生一个北向进动的力矩，使陀螺敏感部主轴（即H向量）围绕子午面往复摆动，通过光电传感器将陀螺灵敏部往复摆动的光信号，转换为电信号，传送给控制系统，控制系统自动跟踪陀螺灵敏部的方位摆动，并对灵敏部进行加矩控制，解算出被测目标的北向方位角。
4使用方法 陀螺全站仪主机的使用包括全站仪的使用，全站仪的详细使用方法参见相关全站仪的使用说明书。 4.1三脚架架设 在测站架设三脚架，架设时应使三脚架的三个脚尖大致与测点标志中心基本等距，并注意脚架的张角和高度，伸缩脚架腿使圆水准器概略居中。 4.2陀螺全站仪主机架设 陀螺全站仪主机架设按以下步骤进行操作。 a.取出陀螺仪主机。三脚架架设完毕后，从包装箱中取出主机（切勿大角度倾斜或倒置），然后将其平稳置于三脚架上。 b.取出全站仪主机。将全站仪对照定位孔放置于陀螺仪主机上并锁紧。 c.陀螺全站仪粗对北。取出包装箱内的磁罗盘，按照其使用说明书规定的方法，确定当地大致北向；将陀螺寻北仪主机粗对北标记置于大致北向（北向可以借助磁罗盘确定，其使用方法见磁罗盘使用说明书）；然后顺时针方向旋转锁紧三脚架上的三个对心手轮。 d．取出锂离子电池，放置在三脚架的固定位置上，然后将2芯电源电缆两端分别与主机和电池连接。 e.陀螺全站仪主机调平。打开全站仪电源开关，通过按键进入电子水泡界面，通过主机的三个角螺旋将水泡调平。 g.对心操作。将垂球悬于仪器下面的挂钩上，移动三脚架，使垂
中国光纤陀螺仪行业 市场调研投资分析预测报告
正文目录 第一章光纤陀螺仪行业概述 (19) 第一节光纤陀螺仪简述 (19) 一、定义及分类 (19) 二、产品特性 (20) 三、主要应用领域 (21) 第二节光纤陀螺仪的型号及用途 (21) 第三节光纤陀螺仪行业发展现状 (22) 第四节产业链结构分析 (25) 第五节光纤陀螺仪生产技术和工艺分析 (28) 第六节光纤陀螺仪在生产中遇到的问题及其解决方法 (31) 第七节光纤陀螺仪行业的地位分析 (31) 一、行业在第二产业中的地位 (31) 二、行业在GDP中的作用 (31) 第八节2015-2020年光纤陀螺仪行业相关政策发展的影响展望 (32) 一、国家“十三五”产业政策发展的影响展望 (32) 二、相关行业政策的影响展望 (32) 第二章中国光纤陀螺仪行业政策技术环境分析 (34) 第一节光纤陀螺仪行业政策法规环境分析 (34) 一、国家“十三五”规划解读 (34)
二、行业“十三五”规划解读 (34) 三、行业税收政策分析 (35) 四、行业标准概述 (36) 五、行业环保政策分析 (36) 六、行业政策走势及其影响 (36) 第二节政策法规对光纤陀螺仪产品的影响 (37) 一、2014-2015年中国光纤陀螺仪环保政策执行影响分析 (37) 二、节能环保新政策对光纤陀螺仪市场的影响 (37) 三、新政策对光纤陀螺仪市场的影响 (37) 第三节光纤陀螺仪行业技术环境分析 (38) 一、国内技术水平现状 (38) 二、国际技术发展趋势 (38) 三、科技创新主攻方向 (39) 第三章光纤陀螺仪生产技术分析 (41) 第一节光纤陀螺仪主要生产工艺技术 (41) 一、光纤陀螺仪生产工艺原理 (41) 二、光纤陀螺仪生产工艺流程 (42) 第二节光纤陀螺仪其他生产方法 (43) 第三节光纤陀螺仪生产工艺优劣势比较 (46) 第四节光纤陀螺仪工艺技术的改进与发展趋势 (46) 第五节光纤陀螺仪工艺技术路线的选择 (46) 第六节光纤陀螺仪质量指标 (47)
陀螺全站仪使用说明书
目次1概述 功能和用途 主要性能参数 2仪器组成 3工作原理 4使用方法 三脚架架设 陀螺全站仪主机架设 维度输入 测量程序 数据处理 仪器撤收 5仪器常数标定 仪器常数标定方法 仪器常数修正方法 6电源使用说明 7典型故障及故障排除方法 8使用注意事项 9维护保养 10仪器故障及解决方法
1概述 功能和用途 陀螺全站仪是全自动陀螺仪，其主要功能是提供北向方位基准，可为火炮、雷达提供初始方位基准，并可应用于大地测量、工程测量和矿山贯通测量等领域。 主要性能参数 仪器主要技术指标见表1。 表1 陀螺全站仪主要技术指标表 ≤15 (1) 055 -20 C +50C -40 C +50C 2仪器组成 产品配套情况见表2。
表2 陀螺全站仪产品配套表 3工作原理 陀螺全站仪的工作原理是用吊丝悬挂重心下移的陀螺灵敏部敏感地球自转角速度的水平分量，在重力作用下，产生一个北向进动的力矩，使陀螺敏感部主轴（即H向量）围绕子午面往复摆动，通过光电传感器将陀螺灵敏部往复摆动的光信号，转换为电信号，传送给控制系统，控制系统自动跟踪陀螺灵敏部的方位摆动，并对灵敏部进行加矩控制，解算出被测目标的北向方位角。
4使用方法 陀螺全站仪主机的使用包括全站仪的使用，全站仪的详细使用方法参见相关全站仪的使用说明书。 三脚架架设 在测站架设三脚架，架设时应使三脚架的三个脚尖大致与测点标志中心基本等距，并注意脚架的张角和高度，伸缩脚架腿使圆水准器概略居中。 陀螺全站仪主机架设 陀螺全站仪主机架设按以下步骤进行操作。 a.取出陀螺全站仪主机。三脚架架设完毕后，从包装箱中取出主机（切勿大角度倾斜或倒置），然后将其平稳置于三脚架上。 b.陀螺全站仪主机粗对北。取出包装箱内的磁罗盘，按照其使用说明书规定的方法，确定当地大致北向；将陀螺寻北仪主机粗对北标记置于大致北向（北向可以借助磁罗盘确定，其使用方法见磁罗盘使用说明书）；然后顺时针方向旋转锁紧三脚架上的三个对心手轮。 c．取出锂离子电池，放置在三脚架的固定位置上，然后将2芯电源电缆两端分别与主机和电池连接。 d.取出通讯电缆，将通讯电缆两端分别接主机和全站仪。 e.陀螺全站仪主机调平。打开全站仪电源开关，通过按键进入电子水泡界面，通过主机的三个角螺旋将水泡调平。 f.对心操作。将垂球悬于仪器下面的挂钩上，移动三脚架，使垂球顶点位于测点标志中心附近（仪器自身所在的点位），利用三脚架
光纤陀螺寻北仪的发展现状 1光纤陀螺的研究及应用现状 (1) 2 陀螺寻北仪的发展情况 (1) 1光纤陀螺的研究及应用现状 在惯性导航和惯性制导系统中，陀螺仪是极其重要的敏感元件。所谓惯性导航，就是通过测量运载体的加速度，经过计算机运算，从而确定出运载体的瞬时速度和瞬时位置。所谓惯性制导，则是在得到这些参数的基础上，控制运载体的位置以及速度的大小和方向，从而引导运载体飞向预定的目标。 以陀螺仪和加速度计为敏感元件的惯性导航和惯性制导系统，是一种完全自主式的系统。它不依赖外部任何信息，也不向外发射任何能量，具有隐蔽性、全天候和全球导航能力。因此，惯性导航成为现代飞机、大型舰只和核潜艇的一种重要导航手段，而惯性制导则成为地地战术导弹、战略导弹、巡航导弹和运载火箭的一种重要制导方法。此外，惯性导航还可陆军炮兵测位、地面战车导航以及大地测绘等领域。由此可见，陀螺仪在航空、航天、航海、兵器以致国民经济的某些部门中都有着广泛的应用。 2 陀螺寻北仪的发展情况 第一阶段，20世纪50年代在船舶陀螺罗经的基础上，研制出矿用液浮式陀螺罗盘，这是陀螺寻北仪发展的初级阶段。在这个阶段，德国的克劳斯塔尔矿业学院于1949年研制出液浮式单转子陀螺球，电磁定中心，陀螺电源频率333HZ，电压为100伏三相交流电，陀螺转速19000转/分。一次观测中误差06'' ±，定向时间4小时，仪器重量640千克。其型号为MWI，1955年和1959年相继研制出MW3和MW4a型。精度进一步提高，定向时间进一步缩短，仪器重量进一步减轻。 第二阶段，从20世纪60年代开始，利用金属悬挂带将陀螺灵敏部陀螺马达转子和陀螺房在空气中通过悬挂柱悬挂起来，悬挂带的另一端与支承外壳相固定并采用三根导流管直接向马达供电。这样构成了摆式陀螺罗盘。与第一阶段相比，仪器结构大大简化，全套仪器进一步小型化，重量大大减轻，由于电源频率稳定性大大提高，使陀螺转速稳定，减小了角动量脉动，提高了仪器观测精度。1963
南方陀螺仪使用说明书
ASG-15 陀螺全站仪使用说明书
目次1概述 1.1功能和用途 1.2主要性能参数 2仪器组成 3工作原理 4使用方法 4.1三脚架架设 4.2陀螺全站仪主机架设 4.3纬度输入 4.4测量程序 4.5数据处理 4.6仪器撤收 5仪器常数标定 5.1仪器常数标定方法 5.2仪器常数修正方法 6电源使用说明 7典型故障及故障排除方法 8使用注意事项 9维护保养 10仪器故障及解决方法
1概述 1.1功能和用途 陀螺全站仪是全自动陀螺仪，其主要功能是提供北向方位基准，可为火炮、雷达提供初始方位基准，并可应用于大地测量、工程测量和矿山贯通测量等领域。 1.2主要性能参数 仪器主要技术指标见表1。 表1 陀螺全站仪主要技术指标表 寻北精度≤15" (1σ) 寻北时间≤10min 工作方式全自动 工作电源24V DC 重量小于15Kg 工作维度0~75? 工作温度-20?C ~+50?C 储存温度-40?C ~+50?C 架设初始偏北角度≤10° 2仪器组成 产品配套情况见表2。
表2 陀螺全站仪产品配套表 序号名称数量 1 陀螺仪主机1台 2 全站仪主机1台 3 三脚架1个 4 外接电源电缆1根 5 电池盒1个 6 电池盒充电器1个 7 包装箱1个 8 五一式磁罗盘1个 9 垂球1个 10 干燥剂2袋 11 陀螺全站仪使用说明书1本 3工作原理 陀螺全站仪的工作原理是用吊丝悬挂重心下移的陀螺灵敏部敏感地球自转角速度的水平分量，在重力作用下，产生一个北向进动的力矩，使陀螺敏感部主轴（即H向量）围绕子午面往复摆动，通过光电传感器将陀螺灵敏部往复摆动的光信号，转换为电信号，传送给控制系统，控制系统自动跟踪陀螺灵敏部的方位摆动，并对灵敏部进行加矩控制，解算出被测目标的北向方位角。
2005年第24卷第6期 传感器技术(Journa l o f T ransducer T echno logy) 综述与评论 光纤陀螺仪的发展现状 周海波,刘建业,赖际舟,李荣冰 (南京航空航天大学导航研究中心,江苏南京210016) 摘 要:根据光纤陀螺仪的工作原理和特点,光纤陀螺仪具有不同的分类。介绍了国外光纤陀螺仪的现状,预测了近期和长远的发展趋势,旨在对我国的光纤陀螺技术的发展能有所帮助。 关键词:光纤陀螺仪;萨格纳效应;干涉型;谐振式;布里渊式 中图分类号:TN2,T P2 文献标识码:A 文章编号:1000-9787(2005)06-0001-03 Devel op m ent status of fiber optic gyroscopes Z HOU H a i bo,LI U Jian ye,LA I Ji zhou,LI Rong b i n g (Navi gati on Res Cen ter,Nan jing Un iversity of Aeronau tics and A stronau tics,N an ji ng210016,China) Abstract:The fi ber opti c gyroscope(FOG)is c lassified i nto different types acco rd i ng t o its pr i nc i ple and character i sti c.The i n ternati onal status of FOG is i ntroduced and the short ter m and l ong ter m trend o f FOG i s forecast.It w ill be bene fit to t he course o f our FOG. K ey word s:FOG(fi ber optic gyro scope);Sagnac e ffect;i nterfero m e tric;resonan t;B rillou i n 0 引 言 光纤陀螺仪属于第四代陀螺仪 光学陀螺仪的一种,其基本工作原理基于萨格纳效应,即在同一闭合光路中从同一光源发出两束特征相同的光,沿相反的方向进行传播,汇合到同一探测点,产生干涉。若存在绕垂直于闭合光路所在平面的轴线相对惯性空间转动的角速度,则沿正、反方向传播的光束产生光程差,该差值与角速度成正比。通过光程差与相应的相位差的关系,可通过检测相位差,计算角速度。它一般由光纤传感线圈、集成光学芯片、宽带光源和光电探测器组成。与传统的机械陀螺仪相比,具有无运动部件、耐冲击、结构简单、启动时间短、灵敏度高、动态范围宽、寿命长等优点。与另一种光学陀螺仪 环形激光陀螺仪相比,光纤陀螺仪不需要光学镜的高精度加工、光腔的严格密封和机械偏置技术,能够有效地克服了激光陀螺的闭锁现象,易于制造。 本文从光纤陀螺仪的原理和优点出发,着重对光纤陀螺仪的分类、国外研究现状及其发展趋势做了详细的介绍,希望对我国的光纤陀螺的研制和发展有所裨益。 1 光纤陀螺仪的分类 光纤陀螺仪按照不同的分类标准,有不同的分类结果。按结构可分为单轴和多轴光纤陀螺,光纤陀螺的多轴化正是其发展方向之一。按其回路类型可分为开环光纤陀螺和闭环光纤陀螺两类,开环光纤陀螺不带反馈,直接检测光输出,省去许多复杂的光学和电路结构,具有结构简单、价格 收稿日期:2004-11-20便宜、可靠性高、消耗功率低等优点,缺点是靠增加单模光纤的长度来提高陀螺的灵敏度,输入-输出线性度差、动态范围小,主要用作角度传感器[1]。闭环光纤陀螺包含闭环环节,大大降低光源漂移的影响,扩大了光纤陀螺的动态范围,对光源强度变化和元件增益变化不敏感,陀螺漂移非常小,输出线性度和稳定性只与相位变换器有关[2],主要应用于中等精度的惯导系统,对光纤陀螺的小型化和稳定性有重要作用,是高精度光纤陀螺研究的主要趋势。 按照光学系统的构成可分为全光纤型和集成光学器件型。全光纤陀螺成本较低,但实现高精度的技术难度较大,大多用于精度要求不高和低成本的场合。集成光学器件光纤陀螺在信号处理中可以采用数字闭环技术,易于实现高精度和高稳定性,是目前最常用的光纤陀螺构成模式。 按照性能和应用的角度可分为速率级、战术级和惯性级等3个级别[3]。速率级光纤陀螺已经产业化,主要应用于机器人、地下建造隧道、管道路径勘测装置和汽车导航等对精度要求不高的场合。日本、法国等国家研制、生产的这种精度的陀螺仪,已大批量应用到民用领域。战术级光纤陀螺具有寿命长、可靠性高和成本低等优点,主要用于战术导弹、近程/中程导弹和商用飞机的姿态对准参考系统中。惯性级光纤陀螺主要是用于空间定位和潜艇导航,其开发和研制正逐步走向成熟,美国有关公司和研究机构是研制、生产该级别光纤陀螺的佼佼者,如H oneyw el,l N orthrop等公司。 1
T8FG 使用说明书 14-通道无线电控制系统 P26页 操作模式选择（R6208SB） 接收器在出厂时设置的模式是“常规模式”，更改模式请按以下步骤： 更改操作模式 连接/模式按钮 LED 1．关掉接收器。 1．长按连接/模式按钮并打开接收器。按住按钮大于1秒，LED灯开始闪烁显示电流状态。 2．放开按钮。 3．关掉接收器。 通过此操作可以改变操作模式。 确认操作模式 打开接收器后通过观察LED灯检查操作模式。 如有可能请确认在接收器操作时旁边没有FASST 发报（射）机。 1．当打开接收器时，红色显示在“Normal mode 常规模式“ 2．一开始闪烁成绿色和红色（成为橙色），此时是“high speed mode高速模式”.2秒后，变成红色。如果在附近有运行的FASST 发射机时，红色灯会在显示下表内容之前短暂地显示上述的情况。 LED指示（R6208SB） 绿色红色状态 OFF关稳定无信号接收 稳定OFF关正在接收信号 闪烁OFF关正在接收信号，但是信号不匹配 （操作模式选择） 打开接收器 连接/模式按钮0秒1秒 按住0-1秒大于1秒 功能无功能在常规和高速之间改变模式
红色闪烁= 常规模式红色稳定= 常规 绿色/红色闪=高速模式绿色/红色稳定=高速（1秒后变成红色）P27页 S.BUS舵机频道设置（R6208SB） 可以通过使用S.BUS相容的接收器、一个SBC-1频道更换或一个CIU-2 USB系列接口来执行S.BUS 伺服频道设置。 频道设置 1．把附件的短路插头连接到接收器的数据插口。 *只有在设置S.BUS伺服频道时才能把附件的短路插头连接到接收器的数据插口上。通常时不要连接这个插头。 2．把S.BUS接口按照你所想要设置的频道连接到常规系统的输出接头上（1~8）。 输出接头频道设置 模式A 模式B 1 1 9 2 2 10 3 3 11 4 4 12 5 5 13 6 6 14 7 7 15 8 8 16 *频道设置模式A（频道1~8设置模式）或频道设置模式B（频道9~16设置模式）可以设置 3．打开接收器 *打开接收器后，模式A中的频道设置立刻就完成了。 （切换到模式B时，按Link/Mode连接/模式按钮只到红色和绿色LED开始同时闪烁，模式B下的频道设置即完成） *LED灯和设置模式相对应地闪烁 模式A：红色灯闪3次 模式B：绿色灯闪3次 4．关掉接收器
光纤陀螺仪的应用及发展 谷军，蔺晓利，何南，姜凤娇，邓长辉 （大连海洋大学信息工程学院） 摘要：本文介绍了光纤陀螺的工作原理，并根据光纤陀螺的特点介绍了在各个领域的应用，阐述了光纤陀螺在国内外的发展现状，并指出了光纤陀螺的发展趋势。从发展角度看，光纤陀螺仪将成为21世纪前期的发展重点。 关键词：光纤陀螺；现状；应用； 0 引言 萨格纳克（Sagnac）在1913年首先论证了运用无运动部件的光学系统能够检测出相对惯性空间的旋转的奇特现象，现在统称为萨格纳克效应。1976年Vali和Shorthill首次提出了光纤陀螺（Fiber optic gyro）的概念，它标志着第二代光学陀螺的诞生。光纤陀螺一问世就以其明显的优点、结构的灵活性以及诱人的前景引起了世界上许多科学家和工程师的普遍关注。国内对光纤陀螺的研究也有20多年的历史，经历开环到闭环的研究历程。在20多年的研究过程中，光纤陀螺的广泛应用前景已经得到了专家的认可，光纤陀螺作为惯性技术的核心器件，已经逐渐成为陀螺市场的主流产品。人类对光纤陀螺的需求也变得十分迫切。 光纤陀螺的应用非常广泛，是基于Sagnac效应的原理工作的。作为继激光陀螺仪之后出现的新一代陀螺，各国的研制工作已经取得了重大的进展。光纤陀螺仪的研制对惯性导航和控制领域十分重要，随着计算机、微电子和光纤技术的发展和应用，它将取代传统的机械陀螺和平台惯导系统。与机械陀螺相比，光纤陀螺无运动部件、使用寿命长；全固化结构、抗冲击能力强；测量动态范围大、无预热时问、启动时问短；不受地球吸引力影响；工艺相对简单，价格便宜；对捷联应用有先天优势。与激光陀螺相比，光纤陀螺的成本低、性价比高；体积小、功耗低、应用灵活；克服了激光陀螺闭锁带来的负效应；随着工艺和信号处理方案的发展，精度也可以和激光陀螺相当。 1 光纤陀螺仪 光纤陀螺仪是光学陀螺仪的一种。所谓光学陀螺仪就是利用萨格纳克Sagnac)效应构成的陀螺仪。利用光纤线圈构成的干涉仪效应来敏感角运动的装置称为干涉型光纤陀螺仪(IFOG)；采用光纤作为谐振器来敏感角运动的装置称为谐振型光纤陀螺仪(RFOG)；利用布里渊光纤环形激光器的频率变化原理构成的测角装置称为布里渊光纤陀螺仪(BFOG)。由于光学陀螺仪不象传统陀螺那样，依靠自转子的动量矩来敏感角运动。所以国外学术界也把这类陀螺定义为非陀螺仪角运动敏感器。 1.1光纤陀螺仪的特点 光纤陀螺仪作为一种新兴传感器件，具有许多深受欢迎的特点：（1）无运动部件，仪器牢固稳定，耐冲击和抗加速度运动；（2）结构简单，零部件少，价格低廉；（3）启动时间短（原理上可瞬间启动）；（4）检测灵敏度和分辨率高（可达10 -7rad/s）；（5）可直接用数字输出并与计算机接口联网；（6）动态范围极宽；（7）寿命长，信号稳定可靠；（8）易于采用集成光路技术；（9）克服了激光陀螺因闭锁现象带来的负效应。 光纤陀螺最大的特点是可根据不同的用途，选择不同的光纤长度和线圈直径及不同的信息处理方法，可覆盖陆地、航空、航天、航海等所有陀螺仪应用范围。与传统陀螺仪(液浮
MEMS陀螺仪的简要介绍（性能参数和使用） MEMS传感器市场浪潮可以从最早的汽车电子到近些年来的消费电子，和即将来到的物联网时代。如今单一的传感器已不能满足人们对功能、智能的需要，像包括MEMS惯性传感器、MEMS环境传感器、MEMS光学传感器、甚至生物传感器等多种传感器数据融合将成为新时代传感器应用的趋势。 工欲善其事，必先利其器，这里就先以MEMS陀螺仪开始，简要介绍一下MEMS陀螺仪、主要性能参数和使用。 传统机械陀螺仪主要利用角动量守恒原理，即：对旋转的物体，它的转轴指向不会随着承载它的支架的旋转而变化。MEMS陀螺仪主要利用科里奥利力（旋转物体在有径向运动时所受到的切向力）原理，公开的微机械陀螺仪均采用振动物体传感角速度的概念，利用振动来诱导和探测科里奥利力。 MEMS陀螺仪的核心是一个微加工机械单元，在设计上按照一个音叉机制共振运动，通过科里奥利力原理把角速率转换成一个特定感测结构的位移。以一个单轴偏移（偏航，YAW）陀螺仪为例，通过图利探讨最简单的工作原理。 两个相同的质量块以方向相反的做水平震荡，如水平方向箭头所示。当外部施加一个角速率，就会出现一个科氏力，力的方向垂直于质量运动方向，如垂直方向箭头所示。产生的科氏力使感测质量发生位移，位移大小与所施加的角速率大小成正比。因为感测器感测部分的动电极（转子）位于固定电极（定子）的侧边，上面的位移将会在定子和转子之间引起电容变化，因此，在陀螺仪输入部分施加的角速率被转化成一个专用电路可以检测的电子参数---电容量。 下图是一种MEMS陀螺仪的系统架构，，陀螺仪的讯号调节电路可以分为马达驱动和加速度计感测电路两个部分。其中，马达驱动部分是透过静电引动方法，使驱动电路前后振动，为机械元件提供激励；而感测部分透过测量电容变化来测量科氏力在感测质量上产生的位移。
陀螺全站仪使用说明书 目次 1概述 功能和用途 主要性能参数 2仪器组成 3工作原理 4使用方法 三脚架架设 陀螺全站仪主机架设 维度输入 测量程序 数据处理
仪器撤收 5仪器常数标定 仪器常数标定方法 仪器常数修正方法 6电源使用说明 7典型故障及故障排除方法 8使用注意事项 9维护保养 10仪器故障及解决方法 1概述 功能和用途 陀螺全站仪是全自动陀螺仪，其主要功能是提供北向方位基准，可为火炮、雷达提供初始方位基准，并可应用于大地测量、工程测量和矿山贯通测量等领域。 主要性能参数 仪器主要技术指标见表1。 表1 陀螺全站仪主要技术指标表 ≤15 (1)
055 -20 C +50C -40 C +50C 2仪器组成 产品配套情况见表2。 表2 陀螺全站仪产品配套表
3工作原理 陀螺全站仪的工作原理是用吊丝悬挂重心下移的陀螺灵敏部敏感地球自转角速度的水平分量，在重力作用下，产生一个北向进动的力矩，使陀螺敏感部主轴（即H向量）围绕子午面往复摆动，通过光电传感器将陀螺灵敏部往复摆动的光信号，转换为电信号，传送给控制系统，控制系统自动跟踪陀螺灵敏部的方位摆动，并对灵敏部进行加矩控制，解算出被测目标的北向方位角。 4使用方法 陀螺全站仪主机的使用包括全站仪的使用，全站仪的详细使用方法参见相关全站仪的使用说明书。 三脚架架设 在测站架设三脚架，架设时应使三脚架的三个脚尖大致与测点标志中心基本等距，并注意脚架的张角和高度，伸缩脚架腿使圆水准器概略居中。 陀螺全站仪主机架设 陀螺全站仪主机架设按以下步骤进行操作。 a.取出陀螺全站仪主机。三脚架架设完毕后，从包装箱中取出主机（切勿大角度倾斜或倒置），然后将其平稳置于三脚架上。
陀螺仪的发展历程以及现状的文献综述 摘要 概述了陀螺的发展情况，论述了光纤、静电陀螺等几种现代陀螺的基本原理、分类以及其中一些国内外的研究现状。 关键词 光纤陀螺静电陀螺激光陀螺振动陀螺
作者简介： 男，北京航空航天大学，本科生
1.陀螺的发展简史 陀螺仪器最早是用于航海导航，但随着科学技术的发展，它在航空和航天事业中也得到广泛的应用。自1910年首次用于船载指北陀螺罗经以来，陀螺已有近100年的发展史，发展过程大致分为4个阶段:第一阶段是滚珠轴承支承陀螺马达和框架的陀螺；第二阶段是20世纪40年代末到50年代初发展起来的液浮和气浮陀螺；第三阶段是20世纪60年代以后发展起来的干式动力挠性支承的转子陀螺；目前陀螺的发展已进入第四个阶段，即静电陀螺、激光陀螺、光纤陀螺和振动陀螺。[1] 2.光纤陀螺 光纤陀螺(FOG)是一种利用萨格奈克(Sagnac)效应测量旋转角速率的新型全固态惯性仪表。自从1976年Vali和Shoahil首次提出光纤陀螺的概念以来，引起了国内外人们极大的重视和强烈的兴趣，由于光纤陀螺与机电陀螺或激光陀螺相比有一系列优点，诸如体积小，质量轻，成本低等，特别引起海、陆、空三军的高度重视。在这短短的20多年里，光纤陀螺得到了很大的发展。国外中、低精度光纤陀螺已经产业化，高精度的光纤陀螺的开发和研制也正逐步走向成熟。美国Honeywell公司的保偏型光纤陀螺的零偏稳定性已经达到0．00038°／h，是目前报道的最高精度的光纤陀螺，拟用于潜艇导航或深层空间飞行器。光纤陀螺现已在航空航天、武器导航、机器人控制、石油钻井及雷达等领域获得了较为广泛的应用。国内光纤陀螺仪研制水平已接近惯性导航系统的中、低精度要求，但大多数未到工程实用阶段，也没有可靠性数据。光纤陀螺仪属于所谓“敏感技术”，在目前复杂的技术环境中，很难从他人那里得到更多的借鉴和参考，只有靠我们自力更生走符合。 [2] 光纤陀螺采用的是Sagnac干涉原理，用光纤绕成环形光路并检测出随转动而产生的反向旋转的两路激光束之间的相位差，由此计算出旋转的角速度。 光纤陀螺就原理与结构而言，可以将其分为干涉式光纤陀螺、谐振腔光纤陀螺、布里渊光纤陀螺、锁定模式光纤陀螺及Fabry2Perot光纤陀螺等5种；从检测相位的方法看，也可将其分为开环光纤陀螺和闭环光纤陀螺两类；从其构成方式，可分为相位差偏置式光纤 陀螺、光外差式光纤陀螺及延时调制式光纤陀螺等等。[1] 3.静电陀螺 在宇宙航行中，对陀螺仪的精度要求很高，漂移误差约为0.001(°)/h，或更高。静电陀螺仪是能满足这种要求的陀螺仪之一。静电陀螺仪是利用静电引力使金属球形转子悬浮起来，是自由转子陀螺。其基本结构是一只金属球形转子，加上两只碗形电极壳体，壳体外为陶瓷，内壁上固定6只金属电极，将球形转子放在对称密封壳体内而形成陀螺组件。如图2所示。
FOG-70型光纤陀螺仪使用维护说明书
FOG-70型光纤陀螺仪 使用维护说明书 1.产品名称 FOG-70型光纤陀螺仪。 2.基本工作原理简述 光纤陀螺是一种敏感角速率的光纤传感器，其基本工作原理是利用Sagnac 效应：在一个环形干涉仪中，由光源发出的光波被分束器一分为二，两束光将分别沿顺、逆时针方向运动，并回到分束器处。当干涉仪以一定角速度相对于惯性参考系作旋转运动时，则顺逆时针光束存在相位差： Ω?= c RL S λπφ4 式中：L 为光纤长度；R 为光纤环的半径；λ为光波长；c 为真空中的光速。光纤环形干涉仪的优势是可以采用多匝光路来增强萨格奈克相移，此时上式中的光纤长度NR L π2=，N 是光纤线圈的匝数。检测到萨格奈克相移即可解算出旋转角速率Ω。 根据上述原理，光纤陀螺仪由光学表头和调制/解调电路两部分组成，前者包括光源、探测器、耦合器、Y 型多功能集成光路和光纤线圈，如图1所示。 图1 闭环保偏光纤陀螺原理框
3.产品结构及特点 陀螺结构上采用了典型的光纤环圈为圆环形的结构设计方案，并从小型化一体化设计、结构稳定（抗冲击振动）、抗谐振、结构对称性、安装方便性以及热设计（温度特性）等方面统筹考虑，优化设计出了陀螺现有结构。 4.质量等级及执行标准 GJB2426-2004 5.产品用途 FOG-70型光纤陀螺仪具有寿命长、抗冲击振动能力强、测量范围大、带宽高、瞬时启动、无加速度引起的漂移、精度覆盖面广等特点，可广泛应用于战术导弹、舰船、巡航导弹和军、民用飞机、无人机以及车辆和机器人的导航、制导、定位定向、稳定控制等领域。 6.1 陀螺零偏系列指标 零偏稳定性（o/h）：≤0.5 零偏重复性（o/h）：≤0.5 6.2 随机游走系数（o/h）：≤0.05 6.3 陀螺标度因数系列指标 标度因数（LSB/o/s）：实测 标度因数非线性度（ppm）：≤300 标度因数不对称度（ppm）：≤300 6.4 最大输入角速率（o/s）:±400 6.5 阈值（o/h）：≤0.5 6.6 输入轴失准角（′）：≤5 6.7 频带宽度（Hz）：≥100（设计值，可定制） 6.8 重量(g)：≤250 7.应用环境条件 7.1 应用温度条件 工作温度范围：－40℃～65℃； 贮存温度范围：－55℃～70℃。 7.2 应用振动与冲击条件 振动满足20Hz～2000Hz，0.04g2/Hz（PSD）；