ABB机器人的程序数据_New
ABB机器人的程序数据
ABB[a]-J-5ABB 机器人的程序数据 5.1 任务目标 ?掌握程序数据的建立方法。 ?掌握三个关键程序数据的设定。 ?了解机器人工具自动识别功能。 5.2 任务描述 ◆以bool 为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget 程序数据。 ◆设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。 ◆使用LoadIdentify 工具自动识别安装在六轴法兰盘上 的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。 5.3 知识储备 5.3.1 程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。
图中所使用的程序数据的说明见表: 5.3.2 程序数据的类型与分类 1.程序数据的类型分类 ABB 机器人的程序数据共有76 个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB 机器人的程序设计带来了无限可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可 查看和创建所需要的程序数据。 2.程序数据的存储类型 （1）变量VAR 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。 举例 说明： VAR num length:=0;名 称为 length 的数字数 据 VAR string name:=”Jo hn”;名称为 name 的字符数据VAR bool finish:=FALSE;名称
简单程序设计 1．两位BCD编码转换为二进制码 BCD编码，用于表示十进制数，十进制各位上的数字0~9分别用对应的四位二进制数表示，两位BCD编码即8位二进制数，一个字节。 将BCD编码转换为二进制，实际上就是计算其表示的数据大小，而BCD编码为十进制，因此应按照十进制进行计算：B=D0*100+D1*101+D2*102+…+D n*10n 由于还没有学习其他程序结构，因此这里假设对两位BCD 编码进行转换，即只考虑D0和D1 ,如果对多位BCD编码进行转换，可以使用后续学到的循环结构。 参考程序： DATA SEGMENT BCDD DB 56H BD DB ? DATA ENDS CODE SEGMENT ASSUME CS:CODE, DS:DATA START: MOV AX, DATA MOV DS, AX MOV AL, BCDD MOV AH, AL AND AL, 0FH AND AH, 0F0H MOV CL, 4 SHR AH, CL SHL AH, 1 MOV DL, AH 图4 两位BCD码转换为二进制数 SHL AH, 1 SHL AH, 1
ADD AH, AL MOV BD, AH MOV AH, 4CH ;在DOS环境或者命令行窗口运行汇编程序时，程序的最 INT 21H ;后需要进行DOS功能调用4CH，以返回操作系统。 CODE ENDS END START 2．简单的运算程序 以下举例说明如何编程实现简单的算术运算，因为较复杂的算术运算往往需要使用循环和分支程序结构。 编写程序实现(（B1+B2-B3）/B4*B5)2—〉W,Bi为字节型变量，W为字变量，不考虑溢出问题。 参考程序如下： DATA SEGMENT B1 DB 12H B2 DB 0CH B3 DB 1FH B4 DB 03H B5 DB 4AH W DW ？ DATA ENDS CODE SEGMENT ASSUME CS:CODE, DS:DATA START: MOV AX, DATA MOV DS, AX MOV AL, B1 ADD AL, B2 SUB AL, B3 XOR AH,AH DIV B4 MUL B5 MUL AX MOV W, AX
2014年中国第一届机器人旅游大赛 “越野游”竞赛规则（室内地毯跑道１.0版） 一、竞赛类别 §1.1竞赛级别类型设置 二、机器人及报名要求 1、机器人由其教练操作启动和停止。 2、尺寸形状，要适应赛场地，不得伤害人，不得损坏场地与环境。 3、允许机器人在比赛中，为了降低重心等目的自动变形，但不得抛洒任何物体。 4、越野过程中，机器人可能会发生碰撞，要有相应的对策，但不允许恶意竞争。 5、参赛对象：在校学生为主研制的机器人。 三、场地、路线、环境 1、场地 室内地毯跑道运动场。地毯与探险寻宝场地相同。 路途中摆放由密度板、塑料、布料、金属、沙、水等制成的特殊障碍设施。 不抢道比赛时，机器人沿白色引导线跑。引导线宽度约23-26mm，两条引导线间距为500mm。２、赛道/跑道 红色中心分隔线和场地边框线，线宽约23-26mm；也可以是200-600mm高宣传布，但底部和顶部各有一条30mm以上的肯定是红色。 机器人从起点出发后，沿赛道前行，然后围绕中心分隔线逆时针前进, 第２圈开始可抢跑道。 四、障碍
模仿野外环境，障碍的制作也不求精细，表现为尺寸有误差。用普通密度板制作，表面为密度板原色。 1、双驼峰 为连续两个等腰三角条（峰高100mm，底边总长1200mm，宽度覆盖3个赛道）。 2、悬崖 高坡道,长600mm×高150mm；低坡道,长500mm×高125mm；悬崖间距30mm，底边总长1200mm(以后将适度增加高低差及间距),宽度覆盖3个赛道。 ３、梯形山峰 四层梯形：第一层（底层），宽度覆盖3个赛道1500，，长1200mm； 第二层，宽度覆盖2.5个赛道，长1250mm； 第三层，宽度覆盖2.5个赛道，长750mm； 第四层，宽度覆盖0.5个赛道，长250mm。 各层厚度均为９mm。 ４、波浪板 与探险寻宝游相同，此略。 五、竞赛程序、计时、排序 分组竞赛，每组１－３名机器人。采用秒表计时。 １、初赛：各小组成绩混合排序，得出名次。前50%机器人进入复赛。 ２、复赛：各小组成绩混合排序，得出名次。前９个机器人进入决赛。 ３、决赛：各小组成绩混合排序，得出名次。如时间相同，根据上一轮比赛成绩决定次序。 根据报名情况及赛场条件，实际赛场以报名后发布的为准。 六、其他 １、计划采用９mm 的中密度板制作（不包括波浪板）。 ２、如与组委会规章不一致的，以组委会规章为准。
机器人制作与程序设计 前 言 我们现在已经身处于信息发达的时代，当今世界的微电子软、硬件技术的发展一日千里。各种各样的智慧家居电器如洗衣机、空调、微波炉、冰箱、数码相机等等层出不穷，已越来越多地为广大民众所普遍使用，让我们的生活倍感舒适和安逸。 顺应时代的潮流，青少年学生应更多地了解身边的科技发展，跟上时代的步伐。本课程的开设是以电脑机器人为教学媒体，通过电脑机器人的制作活动，以兴趣带动学习，使学生掌握最新的微电脑控制技术及相关技能，适应当今社会对人才的需求。 电脑机器人是集机械设计、微电子技术、软件技术及人工智能技术于一体科学结晶。青少年学生往往对其充满好奇和探究的欲望，正因如此，本课程可以通过一系列由浅入深的设计项目，让学生边做边学，在快乐中学习，在探究中去主动思考，从而学习到程序、电子、机械等软硬件的综合知识。 需要一提的是：尽管在完成本课程的学习后，学生可以参与各类的机器人竞赛，但本课程并非以参与竞赛为目的而开设的。参与竞赛只是作为一种提高学习兴趣和检验学习效果的手段，本课程开设的真正意义是在于培养具备综合素质的理工科后备人才，让学生尽早了解身边的科学，明白学以致用的目的。 编者 2010年07月第三版
机器人制作与程序设计
机器人制作与程序设计 == 目录 == 前 言 (1) 第一章 进入智能机器人世界 (1) 1.1认识机器人 (1) 1.1.1 机器人——Robot一词的来源 (1) 1.1.2 什么是机器人? (1) 1.1.3 机器人的基本的机能 (2) 1.1.4 机器人构成的基本条件 (2) 1.2机器人的种类 (4) 1.3习题 (5) 第二章 认识机器人的组成 (6) 2.1机器人的硬件组成 (6) 2.2机器人思维器官：机器人控制模块 (7) 2.3动作器官 (9) 2.4感觉器官 (10) 2.5创造思想的工具——R OBO EXP (10) 2.5.1 主窗体界面 (11) 2.5.2 应用程序编辑界面 (11) 2.5.3 机器人快车工具栏说明 (12) 2.6R OBO EXP安装与升级 (13) 2.6.1 系统要求 (13) 2.6.2 《RoboEXP机器人快车》的安装 (13) 2.6.3 《RoboEXP机器人快车》软件的卸载 (16) 2.6.4 《RoboEXP机器人快车》软件的升级 (17) 第三章 照明机器人 (18) 3.1基础知识 (18) 3.1.1 发光模块 (18) 3.1.2 新建应用程序 (19) 3.1.3 模块的操作 (20) 3.1.4 线的操作 (22) 3.1.5 硬件信息 (24) 3.1.6 保存机器人程序 (26) 3.1.7 编译操作 (26) 3.1.8 下载操作 (28) 3.2照明机器人制作 (29)
PWM调速的C语言程序编写 关于PWM的原理在上一篇文章中已经说的很详细了，现在就细说一下pwmC语言程序的编写。C语言中PWM的编写有这么几种方法;一、用普通的I/O口输出的PWM，二、使用定时计数器编写，三、就是使用片内PWM了。 1先说使用普通的I\O口编写PWM程序了。 ??????使用I/O口输出PWM波形你必须首先明白PWM他的实质是：调制占空比，占空比就是波形中高电平的长度与整个波长的比值。我们写C语言的目的是写PWM波形的一个周期。在这个周期内高低电平的比值是可以改变的。这也就符合了PWM的原意脉宽调制。即高电平的宽度的调制。当然了PWM他也可用于改变频率，我们这里只先说他改变脉宽。?????一旦我们的C语言程序写完那么他产生的PWM波形的频率就一定了。（也可写频率变化的PWM，难度有点大）一般我们控制使用1K到10K的PWM波进行控制。当然了你也可在要求不是很高的地方使用频率更低的PWM波。比如在飞思卡尔智能车比赛中我们学校使用的PWM波频率只有600HZ. ?????我们要改变一个PWM波周期内的高电平的宽度显然需要将一个PWM波的周期分成单片机可以控制的N个小的周期，N的取值越大你的调速等级越高，但产生的PWM频率就越低。我们下面以实现100级调速为例编写PWM程序。 ????先写出程序再慢慢给大家分析 ???voidpwm(ucharx,uinty)???//X为占空比Y为函数使用时间
{??uinti,j,a,b; ??for(i=y;i>0;i--)?????????????????????????//定时外函数{ ???for(j=7;j>0;j--)??????????????????????//定时内函数??{ ???for(a=y;a>0;a--)?????????????????//PWM波高电平宽度??{ ???PORTA=0X01; ??} for(b=100-y;b>0;b--)????????????//PWM低电平宽度 { PORTA=0X00; } ??} ??}
机器人程序设计报告 【软件使用说明】 本程序主要功能有：播放一段程序员预选制作好的机器人运动动画，用户可以通过细节窗口观察机器人，也可通过全局观察窗口观察机器人在整个场景中的运动。程序拥有一个主窗口，三个子窗口。其中主窗口拥有四个菜单选项，订制动画子窗口拥有一个菜单项。菜单项通过右键点击弹出。主窗口菜单功能介绍： 重播：可以让用户重复观看预制动画或者自制动画。 规定动作模式：此模式下可播放程序员事先制作好的一段动画。 自选动作播放模式：播放用户制作好的一段动画。 自选动作设计模式：在此模式下用户可通过自制动画窗口提供的功能制作机器人动画。 订制动画子窗口菜单功能介绍： 添加动作功能：当用户制作完成一个关键帧后可使用此菜单功能将关键帧加入到链表中。 【实验目的】 本实验目的： 1、通过编程深入理解的计算机图形学原理 2、掌握基本的图元绘制 3、熟悉程序的编写过程 4、了解程序与用户的交互过程 【实验内容】 编程实现以下功能： 1、制作一个三维场景，场景主体为机器人 2、机器人可在场景中作一些运动 3、机器人运动以动画的形式表现出来 4、向用户提供一个交互的平台使用户可以自己制作机器人动画 【原理解析】 1、文字界面。 文字界面是必要的一个模块，它可以帮助用户更好的去使用程序，也可以帮助程序员推销自己的软件。 英文输出： 通过glut库给定的void glutBitmapCharacter(void *font, int character)函数可以在窗口中显示单个英文字符，并且可以指定font（字体），既然可以显示单个字符，那么自然可以显示字符串，使用glRasterPos2i(int Posx,int Posy)函数可以指定当前需要显示的字符的位置，在显示完一个字符后此位置会自动水平移动，因此结合这两个函数可实现英文字符串的指定位置输出功能。 中文输出： 相对英文输出来说，中文输出有很多的优势。首先，程序员的母语是中文，那么当程序员如果能使用中文输出则可更贴切地表达想要传递给用户的信息，在某些时候甚至只能用中文才能表达清楚。其次，用户的母语也基本上是中文，并且英文水平也各不相同，在这样的情况下中文输出就显得更加必要了。再次，窗口用于文字输出的空间是有限的，这就使得精炼的或者说占用空间小的文字表达显得很重要，而这一点上中文明显优于英文。 中文显示的实现分下面几个步骤：
新编B机器人的程序数 据 公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-
A B B[a]-J-5A B B机器人的程序数据 5.1任务目标 掌握程序数据的建立方法。 掌握三个关键程序数据的设定。 了解机器人工具自动识别功能。 5.2任务描述 以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。 设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。 使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。 5.3知识储备 5.3.1程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。 图中所使用的程序数据的说明见表: 程序数 数据类型说明 据 p10robtarget机器人运动目标位置 数据 v1000speeddata机器人运动速度数据 z50zonedata机器人运动转弯数据 tool0tooldata机器人工作数据TCP 5.3.2程序数据的类型与分类 1.程序数据的类型分类
ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。 在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。 2.程序数据的存储类型 （1）变量VAR 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。 举例说明： VAR num length:=0;名称为length的数字数据 VAR string name:=”John”;名称为name的字符数据 VAR bool finish:=FALSE;名称为finish的布尔量数据 在程序编辑窗口中的显示如图： 在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图： *注意：VAR表示存储类型为变量 num表示程序数据类型 *提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。如length的初始值为0，name的初始值为John，finish的初始值为FALSE。 *注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。 （2）可变量PERS 可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。 举例说明：
最新整理小学信息技术教案六年级下册信息技术《机 器人导游》备课教案 六年级下册信息技术《机器人导游》备课教案 第13课机器人导游 教材分析： 本课的意图是让学生控制机器人完成一个比较复杂的动作——走折线。学生已经有了控制机器人走线段的经验，所以本课的目标首先是让学生体会如何把这个比较复杂的“走折线”问题分解成三个小问题：让机器人“走线段”——“转弯”——“再走线段”。“转弯”是新的任务，因此，本课的重点和难点就是让学生理解机器人转弯的原理，会控制机器人转弯的方向和角度。 教学目标： 1.知识目标：理解机器人产生转弯的原理；知道如何让机器人转弯和如何控制机器人转弯的方向；知道通过设置机器人转弯延时来控制转弯角度。 2.能力目标：会编写机器人转弯的程序，能根据机器人运行情况，调试出转弯的准确时间。 3.情感目标：感受到模块化解决问题的思想，体会将一个复杂的问题分解成几个问题分别来解决的思想方法。 教学难点： 机器人转弯的原理。 课前准备： 机器人；编程环境；机器人旅行场地。 教学过程： 1.创设情境，引出主题。
可以展示机器人导游线路，宣布机器人的工作任务：沿着“绿─黄─红”折线路线完成导游任务。 2.引导学生分析任务。 把这个任务分解成几个小任务来做？最关键的问题是什么？ 3.探索机器人转弯。 (1)引导学生通过现实生活的经验，理解机器人转弯的原理知识。可以通过分析汽车、履带车等转弯的过程来理解转弯。也可以让学生先用手控制机器人在场地上转动，然后引导学生观察机器人左右轮子的转动情况，来体会机器人转弯的原理。 (2)让学生动手试验，以分组交流讨论的形式来研究机器人转弯的方向和角度。 4.综合三个任务，完成导游工作。 5.活动小结。 让学生说说这次探索活动的收获和感受，总结把一个问题分解成几个小问题分别处理的好处，总结研究转弯的方法。 练习： 本课练习是让学生运用和巩固所学的转弯知识，设置向左转90°、向右转180°，两个要求的目的首先是让学生尝试转不同的方向，其次是让学生运用数学知识来做预测：180°是90°的两倍，转弯时间上是不是也正好是两倍？记下转弯的时间，是为了给下面一课“机器人卫士”做参考。
机器人设计方案 一、设计要求 设计一具有独立前进、转弯、后退、避障、救人等功能的救援机器人。 二、设计任务 1.电子控制组：设计好控制电路及原理图，各类传感器电路及稳压电源，并制作成独 立模块，按程序要求进行调试（超声波、雷达和红外线传感器的感应距离）。 2.机械设计组：设计机器人各部分结构（包括机械手、身躯、底盘）以及各类传感器 模块的安装。 3.程序设计组：按照具体设计要求进行编程及调试、烧录等工作。 4. 三、设计思路 机器人在封闭场地内利用红外线传感器自动搜索安装了红外线发射管的洋娃娃。一旦发现目标便向目标靠近，途中发现障碍物则侧移距离L或转弯角度a然后继续前进，当机器人与洋娃娃之间距离达到S（此时红外线传感器比超声波传感器或雷达优先级更高）时，触发控制机械臂抓向小人，机械臂的“手指”部分装有压力传感器（或轻触开关代替触觉传感器实现），当抓紧小人时触发单片机控制（入口设一200W白炽灯光感返回或者程序倒退返回）机器人返回，并翻转电机松开洋娃娃。 四、场地模拟 有一封闭场地并设立一入口， 机器人从入口出发，利用红外线 传感器搜索救援目标洋娃娃，没 有搜索到时则继续前进，遇到障 碍物时侧移并转弯绕过障碍物继 续前进，直到接近目标控制机械 臂抓紧小人并返回，途中屏蔽掉 红外线感应，只绕过障碍返回。 返回到达入口白炽灯处手部电机 反转松开小人并复位。
五、机器人运作流程图：
六、电路模块设计 1.超声波发射电路： 2.超声波接收电路：
3.红外线发射电路： 4.红外线接受电路 5.直流电机的驱动电路
6. 5V与12V直流电源电路 7.压力或触觉传感器 8. 步进电机驱动电路（1）：
中国机器人大赛（合肥） “机器人旅游”竞赛规则 一、竞赛类别、目的、机器人及报名要求 二、场地、路线与环境三、旅游景点四、比赛程序 五、赛前准备工作六、计时计分七、其他 附件一、景点分值表附件二、本次旅游比赛路线图 一、竞赛类别、目的、机器人及报名要求 §1.1竞赛级别类型设置 本次比赛共设置10个竞赛项目，探险类５个，寻宝类５个。 ２、寻宝游 §1.2 竞赛目的 探险类旅游竞赛，要求机器人在规定假期时间内，游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并在假期结束前回到出发地。 寻宝类旅游竞赛，要求机器人在规定假期时间内，去随机指定的宝物所在景点寻宝，同时游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并在假期结束前回到出发地。 本类机器人竞赛的目的是引导参赛队研究、设计并制作具有优秀硬件与软件系统的移动机器人，逐步提高机器人多方面的能力与智能，如： ａ、系统规划与优化能力：在预定的假期时间内游历尽量多的景点，完成计划中的旅游活动，
并回到出发地点。是一种最优规划活动；有一定的系统规划与优化能力。想得高分，就要游历尽量多的景点和难度高的景点，但存在来不及在规定的假期内回家的危险。 每一轮比赛中走两次，使得第一次旅游探路，其后进行自动路径优化成为可能。 ｂ、应变能力：旅游路线可能在比赛开始前很短的时间内正式公布；有些可移动景点与路障的摆放数量与位置，在机器人放进出发区后，随机确定。这在一定程度上可控制竞赛的难度，并使旅游路线有一定的不确定性。 ｃ、视力：考验机器人辨别数字、文字、形状和色彩的能力，引导机器人视觉能力的提高。 ｄ、爬坡能力：对于Ⅱ型和Ⅲ型机器人难度更大。 ｅ、跨越门槛的能力：这对三类机器人都是重大考验。 ｆ、快速性与稳定性。机器人在的整个旅游过程中，始终要在快速性与稳定性中间求得平衡，否则，难以取得好的成绩。 §1.3 机器人 机器人应该有便于操作的启动与停止按钮。 机器人尺寸形状要适应旅游场地与景点，不得伤害人，不得损坏场地、景点与环境。 允许机器人在比赛中，为了降低重心等目的，自动变形。 Ⅰ型机器人：外观，无具体限制,通常为轮式，像一辆汽车。 Ⅱ型机器人：外观，像一个人站在汽车上检阅巡游，肩膀转动轴心到地面的高度不小于机器人承重轮前后最大轴距的２倍；有可以分别独立运动的左右手臂；有可以独立运动的头。 Ⅲ型机器人：外观，像一个人脚上穿着旱冰鞋，鞋上的轮子数量不限；除双腿上端处之外，双腿双足之间不得连接；双腿上端连接处到地面的高度，不小于机器人脚上旱冰鞋承重 轮前后最大轴距；有可以分别独立运动的左右手臂，有可以独立运动的头。 传感器：在不违反规则和规范的情况下，对机器人传感器的类型和数量没有限制。 动力：请在每组比赛点名前为机器人充足电力。点名检录后，不得充电。 §1.4 报名要求 参赛对象：１、高校研制的机器人（主要研制人为在校学生）； ２、企业研制的机器人，可参加比赛、不参与评奖排名。 机器人姓名： 要求给每台机器人取一个姓名，用于报名、登记、标示、识别。如：陈李小龙、红魔佐罗、赛德穆桂英、玛利亚安娜、Robot汤姆、打虎武松、飞毛腿AK47、内蒙张飞、齐天大圣１、国美牛魔王等等。 姓名长度不超过５个汉字，２个字母/数字算一个汉字。 参赛队名称： 一个独立法人单位报名参加本项目比赛的所有机器人及相关的老师学生为一个参赛队，队名均为：“××大学/学院机器人旅游队”，不必另起参赛队名称。 二级院/系名称不出现在队名中。 报名机器人数量：
机器人课程设计报 告
智能机器人课程设计 总结报告 姓名： 组员： 指导老师: 时间:
一、课程设计设计目的 了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于实践。经过学习，具体掌握智能机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。 基本要求：要求设计一个能走迷宫(迷宫为立体迷宫)的机器人。要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。要有走迷宫的策略（软件流程图）。对于走迷宫小车控制系统设计主要有几个方面：控制电路设计，传感器选择以及安放位置设计，程序设计 二、总体方案 2.1 机器人的寻路算法选择 将迷宫看成一个m*n的网络，机器人经过传感器反馈的信息感知迷宫的形状，并将各个节点的与周围节点的联通性信息存储于存储器中，再根据已经构建好的地图搜索离开迷宫的路径。这里可选择回溯算法。对每个网格从左到右，每个网格具有4个方向，分别定义。并规定机器人行进过程中不停探测前方是否有障碍物，同时探测时按左侧规则，进入新网格后优先探测当前方向的左侧方向。探测过程中记录每个网格的四个方向上的状态：通路、不通或未知，探测得到不同状态后记记录，同时记录当前网
格的四个方向是否已被探测过。若某网格四个方向全部探测过则利用标志位表示该网格已访问。为了寻找到从起点到终点的最佳路径，记录当前网格在四个方向上的邻接网格序号，由此最后可在机器人已探测过的网格中利用Dijkstra算法找到最佳路径。并为计算方便，记录网格所在迷宫中行号、列号。并机器人探索过程中设置一个回溯网格栈记录机器人经过的迷宫网格序号及方向，此方向是从一个迷宫网格到下一个迷宫网格经过的方向。设置一个方向队列记录机器人在某网格内探测方向的顺序。设置一个回溯路径数组记录需要回溯时从回溯起点到回溯终点的迷宫网格序号及方向。 考虑到迷宫比较简单，且主要为纵横方向的直线，可采用让小车在路口始终左转或者始终右转的方法走迷宫，也就是让小车沿迷宫的边沿走。这样最终也能走出迷宫。本次课程设计采用此方法。即控制策略为机器人左侧有缺口时，向左进入缺口，当机器人前方有障碍是，向右旋转180°，其余情况保持前进。 2.2 传感器的选择 由于需要检测机器人左侧和前方是否有通路，采用红外传感器对机器人行进方向和左侧进行感知。红外避障传感器是依据红外线的反射来工作的。当遇到障碍物时，发出的红外线被反射面反射回来，被传感器接收到，信号输出引脚就会给出低电平提示信号。本机器人系统的红外避障信号采用直接检测的方式进行，直接读取引脚电平。传感器感应障碍物的距离阈值能够经过调节
机器人发展现状及趋势分析 一、机器人创新发展概述 机器人是集机械、电子、控制、传感、人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备。自1956年机器人产业诞生后，经过近60年发展，机器人已经被广泛应用在装备制造、新材料、生物医药、智慧新能源等高新产业。机器人与人工智能技术、先进制造技术和移动互联网技术的融合发展，推动了人类社会生活方式的变革。 当前，我国机器人市场进入高速增长期，工业机器人连续五年成为全球第一大应用市场，服务机器人需求潜力巨大，核心零部件国产化进程不断加快，创新型企业大量涌现，部分技术已可形成规模化产品，并在某些领域具有明显优势。下面一起随着云里物里科技来看下。 （一）机器人创新发展进程 图1机器人创新发展进程 第一阶段，发展萌芽期。1954年，第一台可编程的机器人在美国诞生。1958年，美国发明家恩格尔伯格建立了Unimation公司，并于1959年研制出了世界上第一台工业机器人。这一阶段，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人进入了实用阶段。 第二阶段，产业孕育期。1962年，美国AMF公司生产出第一台圆柱坐标型机器人。1969年，日本研发出第一台以双臂走路的机器人。同时日本、德国等国家面临劳动力短缺等问题，因而投入巨资研发机器人，技术迅速发展，成为机器人强国。这一阶段，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工智能技术的发展，机器人也得到了迅速的发展。这一时期的机器人属于“示教再现”（Teach-in/Playback）型机器人，只具有记忆、存储能力，按相应程序重复作业，对周围环境基本没有感知与反馈控制能力。
第三阶段，快速发展期。1984年，美国推出医疗服务机器人Help Mate，可在医院里为病人送饭、送药、送邮件。1999年，日本索尼公司推出大型机器人爱宝（AIBO）。这一阶段，随着传感技术，包括视觉传感器、非视觉传感器（力觉、触觉、接近觉等）以及信息处理技术的发展，出现了有感觉的机器人。焊接、喷涂、搬运等机器人被广泛应用于工业行业。2002年，丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人，是目前世界上销量最大的家用机器人。2006年起，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显。近五年来，全球工业机器人销量年均增速超过17%，与此同时，服务机器人发展迅速，应用范围日趋广泛，以手术机器人为代表的医疗康复机器人形成了较大产业规模，空间机器人、仿生机器人和反恐防暴机器人等特种作业机器人实现了应用。 第四阶段，智能应用期。这一阶段，随着感知、计算、控制等技术的迭代升级和图像识别、自然语音处理、深度认知学习等人工智能技术在机器人领域的深入应用，机器人领域的服务化趋势日益明显，逐渐渗透到社会生产生活的每一个角落。 （二）机器人产业规模加速增长 根据IDC预测，在全球机器人区域分布中，亚太市场处于绝对领先地位，预计其2020年支出将达1330亿美元，全球占比达71%；欧洲、中东和非洲为第二大区域；美洲是第三大市场。 图22020年全球机器人市场占比 近年来，中国各地发展机器人积极性较高，行业应用得到快速推广，市场规模增速明显。2017年，我国机器人市场规模达到62.8亿美元，2020年，预计超过100亿美元。
ABB[a]-J-5ABB机器人的程序数据 任务目标 掌握程序数据的建立方法。 掌握三个关键程序数据的设定。 了解机器人工具自动识别功能。 任务描述 以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。 设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。 使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。 知识储备 程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。 图中所使用的程序数据的说明见表: 程序数据数据类型说明 p10robtarget机器人运动目标位置数据 v1000speeddata机器人运动速度数据 z50zonedata机器人运动转弯数据 tool0tooldata机器人工作数据TCP
程序数据的类型与分类 1.程序数据的类型分类 ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。 在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。 2.程序数据的存储类型 （1）变量VAR 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。 举例说明： VAR num length:=0;名称为length的数字数据 VAR string name:=”John”;名称为name的字符数据 VAR bool finish:=FALSE;名称为finish的布尔量数据 在程序编辑窗口中的显示如图：
“旅游机器人探险游、寻宝游”竞赛规则 （2018浙江省第三届大学生机器人竞赛） 一、竞赛项目、机器人及报名要求 二、场地、路线与环境 三、非计分点：门、倾斜路面、长桥等 四、计分点：景点、挡板、标识牌 五、赛程、种子队、赛前准备工作 六、计分计时、分值表 七、其他 附录、比赛场景路线图 一、竞赛项目、目的、机器人及报名要求 §1.1竞赛项目设置 本比赛共设置2个竞赛项目，探险1个，寻宝1个。 项目设置及比赛限时 §1.2 竞赛项目简介 探险游：要求机器人在规定假期时间内，穿越险境、游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并在假期结束前回到出发地。 寻宝游：要求机器人在规定假期时间内，穿越险境、去随机指定的宝物所在景点寻宝，同时游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并在假期结束前回到出发地。 机器人竞赛的目的是引导参赛队研究、设计并制作具有优秀硬件与软件系统的移动机器人，逐步提高机器人多方面的能力与智能，如： ａ、系统规划与优化能力：在预定的假期时间内游历尽量多的景点，完成计划中的旅游活动，并回到出发地点。是一种最优规划活动；需要有一定的系统规划与优化能力。想得高分， 就要游历尽量多的景点和难度高的景点，但存在来不及在规定的假期内回家的危险。 每一轮比赛中走两次，使得在第一次经验基础上，其后进行路径与方式的优化成为可能。 ｂ、应变能力：旅游路线可能在比赛开始前很短的时间内正式公布；有些可移动景点与路障的摆放数量与位置，在机器人放进出发区后，随机确定。这在一定程度上可控制竞赛的难度，并使旅游路线有一定的不确定性。 ｃ、视力及定位：考验机器人辨别数字、二维码、文字、形状和色彩的能力，引导机器人视力及定位能力的提高。 ｄ、爬坡能力：对于Ⅱ型和Ⅲ型机器人难度更大。 ｅ、跨越门槛的能力：这对三类机器人都是重大考验。
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程 6.1 任务目标 ?掌握常用的PAPID 程序指令。 ?掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2 任务描述 ?建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。 ?掌握常用的RAPID 指令的使用方法。 ?建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3 知识储备 6.3.1 程序模块与例行程序 RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包 含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作 RAPID 程序的架构说明： 1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。 2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都
有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。 操作步骤： 6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作 ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。下面就从最常用的指令开始
A B B机器人的程序编程 The latest revision on November 22, 2020
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程 任务目标 掌握常用的PAPID 程序指令。 掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 任务描述 建立程序模块，模块下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。 掌握常用的RAPID 指令的使用方法。 建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 知识储备 程序模块与例行程序 RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包
含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作 员交流等功能。RAPID 程序的基本架构如图所示： RAPID 程序的架构说明： 1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。 2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都
有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起 点。操作步骤：
第五届蓝杰机器人编程大赛流程 第一部分开场 1、介绍嘉宾、评委、选手 嘉宾： （介绍嘉宾） 评委： （介绍评委） 参赛队分别是：（各个队伍一次入场，主持人简述各个参赛队伍，在各个参赛队伍进场时可以风采展示） 女：1号参赛队伍——愤怒的小鸟 男：2号参赛队伍——老男孩 女：3号参赛队伍——地沟油 男：4号参赛队伍——变形金刚 女：5号参赛队伍——皮匠队 2、左老师为本次大赛致辞 3、介绍比赛规则、介绍奖品（7:10-7:15) 竞赛规则： 本次大赛分两轮进行 第一轮比赛共分为四个环节分别是： 第一环节：五组选手有20分钟时间现场编写代码，在编写代码的同时通过大屏幕播放选手制作的自我展示视频。评委对选手制作的视频和进场时的风采展示进行评分，总分为15分。 第二环节：代码编写完毕后五组选手进行混战，选手根据系统评分从高到低分别得50分、40分、30分、20分、10分。 第三环节：选手按顺序在大屏幕上公开自己编写的代码并进行简单的讲解。 评委对选手的代码讲解进行评分，总分为15分。 第四环节：激情展示（在这个过程中，可以先把前三个环节的得分汇总出来）每组队伍派出一名代表，到观众席中进行抢票，各位大众评审将自己手中的笑脸贴在所支持的参赛队伍的展板之上，计时一分钟，抢票结束后共同在前
台进行唱票，得票最多者即获得本次比赛的最佳人气奖，同时各支队伍获得的票数将按照一票一分的计分方式计入你们的总分。 现场抢票阶段 通过四个环节，每位选手将产生一个最终累计得分。得分较高的三组选手进入第二轮比赛，得分低的两组选手将被淘汰 第二轮比赛的两个环节是： 第一环节：剩下的三组选手有20分钟的时间根据实际情况对自己的代码进行修改。 第二环节：代码修改完毕后三组选手进行混战，由系统评分的排名直接得出比赛最终的冠、亚、季 奖品： 最佳人气奖的奖品是： 获奖队伍的奖品是： 优秀奖 200培训基金+荣誉证书 三等奖 200现金+300培训基金+荣誉证书+奖杯 二等奖 300现金+500培训基金+荣誉证书+奖杯 一等奖 500现金+800培训基金+荣誉证书+奖杯 同时，我们的现场观众也有可能获得奖品，利用我们自己编写的抽奖程序抽取多名幸运观众，我们将在现场抽出5名幸运观众，他们将获得（待定） 第二部分：比赛阶段 第一轮比赛 1、各位选手开始编写代码，同时请评委为他们的视频展示及风采展示评分，时 间为二十分钟！ （观看各组选手的视频展示） 2、各组选手停止编写代码，并将写的代码上交，准备进行模拟机器人混战。（十场机器人混战） 3、各位参赛选手向大家展示并简单讲解自己所编写的代码 4、各位评委对参赛者第一轮的表现进行点评。 5、各支队伍派一名代表到前台，一分钟的时间去收集现场观众的投
#include "mytype.h" //故宫( 6 ) -->东方明珠（10 ）--> 黄山（10）-->峨眉山( 12) -->塔里木( 50) -->回家（100）总计188 用时50秒 void route1() { depart(); //第一路口 while(!(q[0]&&q[1]&&q[5]&&q[6])) { fronttrace(); } forward(); _delay_ms(10); depart();//第二路口 while(!(q[0]&&q[1]&&q[5]&&q[6])) { fronttrace(); } forward(); _delay_ms(15); stop(); _delay_ms(10); PORTA=0x3f; //轮子一面正转一面反转 turn_left90(); _delay_ms(32); stop(); _delay_ms(20); PORTA=0XFF; depart(); //第三路口 while(!(q[4] &&q[5] && q[6])||!q[6]||!(q[5]&&q[6])) { fronttrace(); } _delay_ms(16); stop(); _delay_ms(10); PORTA=0XCF; turn_right90(); _delay_ms(34); stop(); _delay_ms(20); PORTA=0XFF;
depart();//第四路口 while(!(q[4]&&q[5]&&q[6])) { fronttrace(); } forward(); _delay_ms(15); stop(); _delay_ms(10); PORTA=0XCF; turn_right90(); _delay_ms(34); stop(); _delay_ms(20); PORTA=0XFF; depart_c() ; //第一个碰撞//故宫 6 depart(); while(c[0] && c[1]) { depart_c() ; fronttrace(); } PORTA=0X0F; forward(); _delay_ms(10); depart_h(); // 第四个路口碰撞返回while(!(h[0]&&h[1]&&h[5]&&h[6])) { behindtrace(); } forward(); _delay_ms(15); stop(); _delay_ms(10); PORTA=0XCF; turn_right90(); _delay_ms(34); stop(); _delay_ms(20); PORTA=0X0F;
ABB[a]-J-5ABB 机器人的程序数据 5.1 任务目标 ?掌握程序数据的建立方法。 ?掌握三个关键程序数据的设定。 ?了解机器人工具自动识别功能。 5.2 任务描述 ◆以bool 为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget 程序数据。 ◆设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。 ◆使用LoadIdentify 工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重 量，以及重心。 5.3 知识储备 5.3.1 程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。 图中所使用的程序数据的说明见表: 5.3.2 程序数据的类型与分类 1.程序数据的类型分类 ABB 机器人的程序数据共有76 个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB 机器人的程序设计带来了无限可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。 2.程序数据的存储类型 （1）变量VAR 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。 举例说明： VAR num length:=0;名称为length 的数字数据 VAR string name:=”Jo hn”;名称为name 的字符数据 VAR bool finish:=FALSE;名称为finish 的布尔量数据 在程序编辑窗口中的显示如图： 在机器人执行的RAPID 程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：