机器人技术应用试题库
一、选择题
难度：易
1、加锡的顺序是。
A、先加热后放焊锡
B、先放锡后焊
C、锡和烙铁同时加入
D、以上都可以
答案（A）
2、二极管在电路图上用符号表示。
A、C
B、D
C、R
D、L
答案（B）
3、电烙铁焊接完成后与被焊体约度角移开
A、30
B、45
C、60
D、90
答案（B）
4、电烙铁短时间不使用时，应。
A、给烙铁头加少量锡
B、关闭电烙铁电源
C、不用对烙铁进行处理
D、用松香清洗干净
答案（A）
5、没有特殊要求的元件插件时，普通元件底面与板面允许的最大间距为。
A、1.5mm
B、2.5mm
C、3.5mm
D、1mm
答案（B）
6、用烙铁进行焊接时，速度要快，一般焊接时间应不超过。
A、1秒
B、3秒
C、5秒
D、2秒
答案（B）
7、下列所示不是造成虚焊的原因。
A焊锡固化前，用其他东西接触过焊点
B、加热过度、重复焊接次数过多
C、烙铁的撤离方法不当
D、过渡使用助焊剂
答案（C）
8、STC12C5A60S2系列单片机内部集成了字节RAM。
A、256
B、1024
C、1280
D、128
答案（C）
9、STC12C5A60S2系列5V单片机连接3.3V器件时，为防止3.3V器件承受不了5V，可将相应的5V单片机I/O口到3.3V器件的I/O口。
A、串联一个330欧的限流电阻
B、串联一个隔离二极管
C、串联一个NPN三极管
D、串联一个PNP三极管
答案（A）
10、STC系列1T的8051单片机比普通的8051单片机在同样的工作频率下运行速度提升了倍。
A、4~6
B、6~10
C、8~12
D、1~3
答案（C）
11、单片机应用程序一般存放于。
A、RAM
B、ROM
C、CPU
D、扩展RAM
答案（B）
12、波特的单位是。
A、字符/秒
B、位/秒
C、帧/秒
D、字节/秒
答案（B）
13、STC12C5A60S2是。
A、CPU
B、微处理器
C、单片微机D控制器
答案（C）
14、所谓CPU是指。
A、运算器和控制器
B、运算器和存储器
C、输入输出设备
D、控制器和存储器
答案（A）
15、STC12C5A60S2单片机路高速10位A/D转换
A、2
B、4
C、8
D、16
答案（B）
16、STC12C5A60S2有两路PWM输出，分别是单片机的两个引脚,下面两个引脚是PWM输出。
A、P1.3和P1.4
B、P1.4和P1.5
C、P1.5和P1.3
D、P1.4和P1.2 答案（A）
17、L298N芯片是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片，采用直插脚封装。
A、14
B、15
C、16
D、13
答案（B）
18、L298N最高工作电压可达V
A、24
B、36
C、46
D、48
答案（C）
19、ZKRT -300型机器人的电路板有一个串口接口，可以用来实现程序的在线下载。
A、DB7
B、DB8
C、DB9
D、DB13
答案（C）
20、STC12C5A60S2单片机内部集成了1024字节的扩展RAM，地址范围是。
A、1000H~13FFH
B、2000H~23FFH
C、0000H~03FFH
D、1000H~1FFFH
答案（C）
21、三极管有个PN结。
A、1
B、2
C、3
D、4
答案（B）
22、STR12-280使用类型的电池？
A、铅酸电池
B、锂电池
C、镍氢电池
D、镍铬电池
答案（A）
23、STR12-280使用的电池规格容量是。
A、12V 1AH
B、12V 2AH
C、24V 3AH
D、24V 5AH
答案（B）
24、常用的半导体材料有。
A、铜
B、硅、
C、铝、
D、玻璃
答案（B）
25、与模拟电路相比，数字电路的主要优点是。
A、通用性强
B、保密性好
C、抗干扰能力强
D、以上都正确答案（D）
26、CMOS电路的电源电压值是。
A、5V
B、2V~8V
C、3V~18V
D、2V~5V
答案（C）
27、TTL电路的电源电压值是。
A、5V
B、2V~8V
C、3V~18V
D、2V~7V
答案（A）
28、CMOS电路与TTL电路相比，具备以下特点。
A、输入电阻大
B、功耗低
C、电源电压范围宽
D、以上都具备答案（D）
29、机器人三原则是由谁提出的。
A、森政弘
B、约瑟夫.英格博格
C、托莫维奇
D、阿西莫夫
答案（D）
30、机器人的英文单词是。
A、botre
B、robot
C、rebot
D、boret
答案（B）
31、下面哪部电影是与机器人无关的。
A、终结者
B、星球大战
C、变形金刚
D、功夫熊猫
答案（D）
32、捷克作家Capek 年在他的《罗萨姆万能机器人公司》剧本中，第一次使用了机器人robot这个词
A、1920
B、1930
C、1935
D、1940
答案（A）
33、下面是工业机器人？
A、全球鹰无人机
B、焊接机器人
C、打蜡机器人
D、舞蹈机器人
答案（B）
34、我国首届机器人足球比赛是在哪里举行的。
A、哈尔滨
B、上海
C、广州
D、北京
答案（A）
35、Robocup是什么意思。
A、机器人足球表演赛
B、机器人足球世界杯
C、机器人竞技
D、机器人舞蹈比赛
答案（B）
36、世界上第一台机器人Unimate诞生于年？
A、1955
B、1987
C、1962
D、1963
答案（C）
37、7805的输出电压是。
A、5V
B、12V
C、24V
D、3V
答案（A）
38、7812的额定输出电流是。
A、1A
B、2A
C、3A
D、5A
答案（A）
39、78H05的额定输出电流是。
A、1A
B、2A
C、3A
D、5A
答案（C）
40、ZKRT-300机器人的行走电机是。
A、步进电机
B、普通直流电机
C、直流伺服电机
D、交流伺服电机
答案（B）
41、ZKRT-300机器人回转机构的驱动电机是。
A、步进电机
B、普通直流电机
C、直流伺服电机
D、交流伺服电机
答案（B）
42、74LS245的正常工作电压是。
A、3V
B、5V
C、12V
D、24V
答案（B）
43、“M10-5g6g-S”中的S表示。
A. 左旋
B. 公差带代号
C. 短旋合长度
D. 长旋合长度
答案（C）
44、一个尚未定位的工件通常有个自由度。
A．3 B．4 C．5 D．6
答案（D）
45、要使两齿轮回转方向相同，应采用。
A．外啮合圆柱齿轮B．内啮合圆柱齿轮C．蜗杆传动D．圆锥齿轮传动
答案（B）
46、可以承受不大的单方向的轴向力，上、下两面是工作面的连接是
。
A．普通平键连接B．楔键连接
C．半圆键连接D．花键连接
答案（B）
47、某双线螺纹，螺距为7mm,则其导程为mm
A．7mm B．14mm
C．3.5mm D．10mm
答案（B）
48、普通螺纹的牙型角。
A．30°B．45°
C．60°D．90°
答案（C）
49、下列哪种螺纹连接主要应用于联接。
A．普通螺纹B．梯形螺纹
C．矩形螺纹D．锯齿形螺纹
答案（A）
50、载荷小而平稳，且以受径向载荷为主，转速高时应选用。
A．深沟球轴承B．圆锥滚子轴承
C．圆柱滚子轴承D．推力球轴承
答案（A）
51、国家标准中规定,把齿轮分度圆上的压力角取为标准值,标准值为
。
A．18°B．19°C．20°D．22°
答案（C）
52、用展成法加工齿轮时，为保证无切齿干涉现象，最少齿数常为
。
A．16 B．17 C．18 D．20
答案（B）
53、下列键联接中，承载能力最高的是。
A、花键联接
B、平键联接
C、半圆键联接
D、楔键联接
答案（A）
54、蜗杆与蜗轮的轴心线相互间有关系。
A、平行
B、重合
C、倾斜
D、垂直
答案（D）
55、场合不宜采用齿轮传动。
A、小中心距传动
B、大中心距传动
C、要求传动比恒定
D、要求传动效率高
答案（B）
56、基本偏差为a～h的轴与H孔可构成配合。
A、间隙
B、过渡
C、过盈
D、间隙或过渡。
答案（A）
57、普通螺纹的公称直径是指。
A.大径
B.小径
C.中径
D.顶径
答案（A）
58、液压传动系统中，执行元件是。
A 液压缸
B 液压阀
C 油箱
D 油泵
答案（A）
以下难度：中
59、下列三条叙述中，有错误的一条是。
A、16根地址线的寻址空间可达1MB
B、内存储器的存储单元是按字节编址的
C、CPU中用于存放地址的寄存器称为地址寄存器
D、单片机的程序状态寄存器可位寻址
答案（A）
60、CPU寻址外设端口地址的方法有两种，一种是统一编址，还有一种是。
A、混合编址
B、动态编址
C、独立编址
D、静态编址
答案（C）
61、某种存储器芯片是8KB*4/片，那么它的地址线根数是。
A、11根
B、12根
C、13根
D、16根
答案（C）
62、STC12系列单片机的PCA模块不具有下列哪种功能。
A、数据捕获功能
B、软件定时功能
C、高速输出功能
D、脉宽调制功能
答案（A）
63、串行口每一次传送字符。
A、1个
B、1串
C、1帧
D、8个
答案（A）
64、定时器若工作在循环定时或循环计数场合，应选用。
A、1工作方式0
B、工作方式1
C、工作方式2
D、以上方式都可以
答案（C）
65、在中断服务程序中至少应有一条。
A、中断返回指令
B、转移指令
C、加法指令
D、赋值语句答案（A）
66、PC中存放的是。
A、下一条指令的地址
B、当前正在执行的指令
C、.当前正在执行指令的地址
D、下一条执行的指令
答案（A）
67、计算机在使用中断方式与外界交换信息时，保护现场的工作应该是。
A、由CPU自动完成
B、在中断响应中完成
C、由中断服务程序完成
D、由控制器完成
答案（C）
68、10101.101B转换成十进制数是。
A、46.625
B、23.625
C、21.625
D、15.3
答案（C）
69、十进制数59转化成二进制为。
A、111010B
B、111011B
C、110111B
D、101101B
答案（B）
70、十六进制数BF转换成二进制数为。
A、10111111B
B、11011111B
C、10110111B
答案（A）
71、LM18200内部有个MOS管，组成一个标准的H型驱动桥。
A、2
B、4
C、8
D、6
答案（B）
72、脉宽调制（PWM）是一种使用程序来控制波形的技术，下面不属于控制范围。
A、占空比
B、相位波形
C、幅度D频率
答案（C）
73、L298的9号脚为逻辑供应电压，最低不能小于。
A、3.3V
B、4.5V
C、5V
D、12V
答案（B）
74、当巡线传感器下方是白条时，大部分光线通过白条反射到光敏电阻上，此时光敏电阻值减小，LM324的同相输入端的电压值为。
A、0.4V
B、0.5V
C、0.8V
D、1.2V
答案（C）
75、L298N芯片持续工作电流为。
A、1A
B、2A
C、3A
D、4A
答案（B）
76、ZKRT -300型机器人的电源低电指示灯由为低电报警，此时需要连接外置充电器充电或更换电池组。
A、由红变绿
B、由绿变红
C、由绿变黄
D、由黄变绿
答案（B）
77、51单片机外部中断触发方式有。
A、上升沿和低电平触发方式
B、下降沿和低电平触发方式
C、上升沿和高电平触发方式
D、上升沿和下降沿触发方式
答案（B）
78、三极管作开关元件时，应工作在。
A、放大区
B、截止区
C、饱和区、截止区
D、放大区、饱和区
答案（C）
79、2个10K电阻串联在一起，总电阻值是。
A、5K
B、10K
C、20K
D、15K
答案（C）
80、2个10uF电容串联在一起，总容量是。
A、10uF
B、5 uF
C、20 uF
D、15 uF
答案（B）
81、逻辑代数运算中，1+1= 。
A、1
B、2
C、3
D、4
答案（A）
82、与门的逻辑功能是。
A、全低为高
B、全高为高
C、部分高为高
D、部分低为高
答案（B）
83、三极管的2个PN结都反偏时，三极管处于状态
A、放大
B、饱和
C、截止
D、无法判定
答案（C）
84、直流稳压电源按其结构可以分为3个部分，其中需要用到电容器的是。
A、整流电路
B、稳压电路
C、滤波电路
D、都不需要
答案（C）
85、当锗二极管正向导通后，其正向压降为。
A、0.3V
B、0.7V
C、1.2V
D、1.5V
答案（A）
86、直流稳压电源按其结构可以分为3个部分，其中需要用到二极管的是。
A、整流电路
B、稳压电路
C、滤波电路
D、都不需要
答案（A）
87、三极管的电流放大系数β，随温度的升高会。
A、升高
B、降低
C、不变
D、都有可能
答案（A）
88、当三极管处于饱和状态时，集电极与发射极之间的电压为。
A、0.1~0.3V
B、0.7~0.9V
C、1.1~1.5V
D、2.5V
答案（A）
89、下图中的逻辑符号代表是什么逻辑函数。
A、或非
B、与非
C、异或
D、与或非
答案（B）
90、下图中的逻辑符号代表是什么逻辑函数。
A、或非
B、与非
C、异或
D、与或非
答案（A）
91、下图中的逻辑符号代表是什么逻辑函数。
A、或非
B、与非
C、异或
D、与或非
答案（C）
92、人们实现对机器人的控制不包括。
A、输入
B、输出
C、程序
D、反应
答案（D）
93、机器人感知自身或者外部环境变化信息是依靠。
A、传感系统
B、机构部分
C、控制系统
D、以上都包括
答案（A）
94、数字信号不随着时间连续变化，它是由来表示
A、0或者1
B、模拟
C、数字
D、以上都可以
答案（A）
95、关于9013，下面是正确的
A、NPN硅管
B、PNP硅管
C、NPN锗管
D、PNP锗管
答案（A）
96、一台直流电机的转速的3000r/min，配上一个减速比为1：20的减速箱，则实际转速为。
A、100 r/min
B、200 r/min
C、150 r/min
D、300 r/min
答案（C）
97、ZKRT-300机器人共使用了个直流电机
A、4
B、5
C、6
D、7
答案（C）
98、STR12-280机器人共使用了个步进电机
A、2
B、3
C、4
D、5
答案（B）
99、1片L298可以控制台直流电机的正反转
A、1
B、2
C、3
D、4
答案（B）
100、1片LMD18200可以控制台直流电机的正反转
A、1
B、2
C、3
D、4
答案（A）
101、当加在直流电机上的电压增加时，直流电机的转速。
A 增加B降低 C 不变D 以上都有可能
答案（A）
102、机器人使用的接近传感器有效作用距离是。
A、1毫米
B、3~5毫米
C、10~15毫米
D、15毫米以上
答案（B）
103、LMD18200的额定输出电流为。
A、1A
B、2A
C、3A
D、4A
答案（C）
104、为了延长机器人电池的使用寿命，下列是正确的？
A、不过度充放电
B、长期储存时，必须先充满电
C、选择合适容量的充电器
D、以上都正确
答案（D）
105、在ZKRT-300机器人2节电池串联的情况下，使用配套的12V充电器进行充电，会出现情况？（A、电池充电正常B、电池损坏C、充电器损坏D、以上都有可能
答案（C）
106、步进电机与普通直流电机相比，具备的特点为。
A、转速高
B、工作电压高
C、控制精确
D、以上都正确
答案（C）
107、直流伺服电机与步进电机相比，具备的特点为。
A、价格昂贵
B、闭环控制
C、控制更加精确
D、以上都正确
答案（D）
108、521-4功能是。
A、反相器
B、与或门
C、光电耦合器
D、与非门
答案（C）
109、当继电器的线圈通电后，其触点动作情况为。
A、常开触点闭合
B、常开触点断开
C、常闭触点闭合
D、以上都有可能
答案（A）
110、当继电器的线圈断电后，其触点动作情况为。
A、常开触点闭合
B、常开触点断开
C、常闭触点断开
D、以上都有可能
答案（B）
111、STR12-280机器人具有个自由度？
A、2
B、3
C、4
D、5
答案（B）
112、ZKRT-300机器人电源开关的正确顺序为。
A、开关电源时，都是先12V，再24V
B、开关电源时，都是先24V，再12V
C、电源打开时，先开12V，再开24V，关闭时，先关24V，再关12V
D、电源打开时，先开24V，再开12V，关闭时，先关12V，再关24V
答案（C）
113、或非门的逻辑功能是。
A、全低为高
B、全高为高
C、部分高为高
D、全低为低
答案（A）
114、异或门的逻辑功能是。
A、全高为高
B、相异为高
C、相同为高
D、全低为高
答案（B）
115、将8421BCD码10010111，转换为10进制数是
A、85
B、97
C、95
D、84
答案（B）
116、74HC14采用了DIP14封装，其1号引脚与2号引脚之间的间距为。
A、3.54mm
B、2.54mm
C、3mm
D、1.54mm
答案（B）
117、运动速度高、单位压力大的磨擦表面的粗糙度参数应运动速度低、单位压力小的磨擦表面的粗糙度参数。
A．大于B．小于C．等于D．以上都不是。
答案（B）
118、渐开线直齿圆柱齿轮正确的啮合条件是。
A．模数相等B．压力角相等C．模数相等，压力角不一定相等D．模数相等，压力角相等
答案（D）
119、QT500-7是指强度为500MPa的球墨铸铁。
A．抗拉强度B．抗压强度C．疲劳强度D．以上都不是
答案（A）
120、下列哪种传动用于传递空间两垂直交错轴之间的运动和动力。
A．圆柱直齿轮传动B．直齿圆锥齿轮传动
C．斜齿圆柱齿轮传动D．蜗杆传动
答案（D）
121、单向受力的螺旋传动广泛采用。
A．普通螺纹B．梯形螺纹
C．矩形螺纹D．锯齿形螺纹
答案（D）
122、代号为“6205/P6”的滚动轴承内径为。
A．10 mm B．5mm
C．25mm D．105mm
答案（C）
（二）简答题 1.智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？ 答:推理判断、记忆 2.机器人分为几类？ 答:首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。 1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。 2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。 3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。 其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。 3. 机器人由哪几部分组成？ 机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。 4. 什么是自由度？ 答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。 5. 机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？ 答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力 1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。
2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。 3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。 5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。 6. 机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。 答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。2直线运动的组合2回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。 7. 机器人机座有几种？试述每种机座结构。 答：机器人几座有固定式和行走时2种 1)固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上 2)移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人 8. 试述机器人视觉的结构及工作原理 答:机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和32 摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。 9. 工业机器人控制方式有几种？
Word 格式 工业机器人技术题库及答案 一、判断题 第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√
西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷 专业：机电一体化技术2014年8月 课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷 闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分 答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。 一、填空（每空 1.5 分，共 18 分） （ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1） （ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其 左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐 分量。（第二章学元1） 答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 （第二章学元1） 答：唯一。 （4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。 （第二章学元 5） 答：两个。 （ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a， 就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5） 答：位置 p。 （ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。 （第二章学元1） 答：某一点的位置。 （ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6） 答：逆解的多重性 （ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6） 答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的 方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答： （10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称 之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与 （11） （第三章学元 1） 答：手部作空微小位移 dX 。 （12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关 关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关 空的。（第三章学元 1） 答：微小运。 二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1） 可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1） 指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3） 在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数 字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息 处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9） 预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6） 因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制， 电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低， 容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。
2020年全国职业院校技能大赛中职组“机器人技术应用”赛项 赛题库 机器人技术应用赛项专家组 2020年9月
模块A 工业机器人系统的安装调试 模块A-1 工业机器人系统机械装调 机械及电气安装工艺要求: 1、电缆与气管分开绑扎，第一根绑扎带距离接头处60±5mm，其余两个绑扎带之间的距离不超过50±5mm，绑扎带切割不能留余太长，必须小于1mm，美观安全。气路捆扎不影响工业机器人正常动作，不会与周边设备发生刮擦勾连。 2、电缆和气管分开走线槽，气管在型材支架上可用线夹和扎带固定，两个线夹之间的距离不超过120mm。走线槽的气管长度应合适，不能折弯缠绕和绑扎变形，不允许出现漏气。 3、机械安装需选择合适工具，按提供模块零件完成单元装配，安装完毕后机械单元部分没有晃动和松动。执行元器件气缸动作平缓，无强烈碰撞。 A-1-1 工具快换模块法兰端安装及气路连接 利用竞赛工位所提供的工具及紧固标准件，将工具快换模块法兰端安装到工业机器人第6轴法兰盘上。要求工具快换模块法兰端和工业机器人第6轴法兰盘的销钉孔对齐，螺钉紧固。利用竞赛工位所提供的工具和气管，完成工具快换模块的气路连接，可使工具快换模块法兰端和工具端正常锁定和释放，并实现对夹爪工具和吸盘工具的动作控制。要求正压气路用蓝色气管，负压气路用透明气管。 A-1-2 涂胶单元机械安装 利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成涂胶单元的结构件零件的安装。 A-1-3 码垛单元机械安装
利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成码垛单元平台A和平台B结构件零件的安装。 A-1-4 料仓单元机械安装 利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成料仓单元结构件零件的安装。 A-1-5 废品单元机械安装 利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成废品单元结构件零件的安装。 A-1-6 检测单元1号工位机械安装及气路连接 （1）利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元1号工位的机械结构件、气缸、导轨、检测滑台、检测灯架子等零件的安装。 （2）利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元1号工位的气缸气路连接，能按要求可以实现工位安装台的推进缩回动作、检测灯的升降动作。 A-1-7 检测单元2号工位机械安装及气路连接 （1）利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元2号工位的机械结构件、气缸、导轨、检测滑台、检测灯架子等零件的安装。 （2）利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元2号工位的气缸气路连接，能按要求可以实现工位安装台的推进缩回动作、检测灯的升降动作。 A-1-8检测单元3号工位机械安装及气路连接 （1）利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元3号工位的机械结构件、气缸、导轨、检测滑台、检测灯架子等零件的安装。 （2）利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元3号工位的气缸气路连接，能按要求可以实现工位安装台的推进缩回动作、检测灯的升降动作。
2016年全国职业院校技能大赛 工业机器人技术应用赛项（高职组） 竞赛任务书 选手须知： 1.任务书共 17 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请 更换任务书。 2.试题中分拣工件分为汇博平台和合心平台，参赛选手根据所选平台完成任务。 3.竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（包括PLC的I/O分配表， 码垛机使用说明等）放置在“D:\参考资料”文件夹下。 4.参赛队应在4小时30分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的 程序文件存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。 5.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。 6.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系 统、PLC、变频器、AGV机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。 7.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。 场次：工位号：日期：
竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、工件盒流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。 图1 竞赛平台结构图 系统的工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV 机器人输送至托盘流水线，由视觉系统对工件进行识别，然后工业机器人对工件进行分拣装箱。图2为需要分拣的工件。默认从左至右、从上到下工件编号为1-6号。 1 2 3 4 5 6 图2 需要分拣的工件（汇博平台） 1 2 3 4 5 6 图2 需要分拣的工件（合心平台） 托盘结构以及托盘放置工件的状态如图3所示，托盘两侧设计有档条，两条档条的中间为工件放置区。
一、单项选择题 1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示 教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行 共同作业。 A．不需要事先接受过专门的培训 B．必须事先接受过专门的培训 C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可 2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电 极头的要求是（A）。 A．更换新的电极头 B．使用磨耗量大的电极头 C．新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可 提高工作效率。 A．相同 B．不同 C．无所谓 D．分离越大越好 4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。 A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式 D. 安全模式 6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。 A．不变 B．ON C．OFF D. 急停报错 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出 的启动信号（A）。 A．无效 B．有效 C．延时后有效 D. 视情况而定 8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级 时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。 A．CNT值越小, 运行轨迹越精准 B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大 C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关
一、判断题 1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 （Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 （Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动 系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波 形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果 清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 1.机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm以上的距离。 3.手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。
4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。 5.机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标 系、用户坐标系。 6.设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。 7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴平行移动。 8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。 9.机器人的位置精度PL 是指机器人经过示教的位置时的接近程度，可以分为9个等级，分别是PL=0，PL=1，PL=2，PL=3，PL=4，PL=5，PL=6，PL=7，PL=8。马自达标准中，PL=1 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以0.5mm为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。 10.机器人的腕部轴为R，B，T，本体轴为S， L，U。 11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。 12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补,自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。 13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是 0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.00%，100.00%。 14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。 15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。 16. 机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、
全国青少年机器人技术等级考试 二级模拟试题 下列人物中，哪位发明了电灯？ A.牛顿 B.熊大 C.爱迪生 D.爱因斯坦 题型:单选题 答案:C 分数:1 首届机器人世界杯足球赛在哪里举办？ A.日本 B.荷兰 C.美国 D.意大利 题型:单选题 答案:A 分数:1 机器人控制系统从基本原理和系统结构上可以分成哪两类？ A.非伺服型系统和伺服型系统。 B. Windows系统和苹果系统。 C.非仿真型系统和非仿真型系统。 D.大系统和小系统。 题型:单选题 答案:A 分数:1 下列说法正确的是？ A.凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。 B.凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。 C.凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。 D.凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。 题型:单选题 答案:A 分数:1 下列事物中，有曲柄装置的是? A.自行车 B.自动晾衣架 C.电视机 D.以上都有 题型:单选题 答案:A 分数:1
一个人在匀速直线行驶的火车里向上跳起，发现仍落回原地，这是因为？ A.人跳起厚，车厢内空气推着他向前运动。 B.人跳起到落地时间过短，偏后的距离看不出来。 C.人跳起到落地，在水平方向上人与车有相同的速度。 D.人跳起瞬间，地板给人一个向前的力，推着他一起向前运动。 题型:单选题 答案:C 分数:1 在机器人历史上，被称为“工业机器人之父”的是？ A.阿西莫夫 B.英格伯格 C.诺伯特 D.弗里茨 题型:单选题 答案:B 分数:1 下面哪个不是机器人系统的基本结构？ A.机械本体 B.人 C.计算机控制系统 D.传感系统 题型:单选题 答案:B 分数:1 工业机器人出现是在（）世纪。 A. 18 B. 19 C. 20 D. 21 题型:单选题 答案:C 分数:1 （）决定了从动件预定的运动规律。 A.凸轮转速 B.凸轮大小 C.凸轮轮廓曲线 D.凸轮形状 题型:单选题 答案:C 分数:1 一节普通干电池电压是多少伏？ A. 0.8 B. 1.0 C. 1.5
天津市工业机器人技术应用技能大赛 暨第三届全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛 理论竞赛试题 考试时间 ：60 分钟 选手将答案填写在答题纸上，答题纸以外的答案无效 一、单项选择题 （共 50 题 ，每题 1 分，共 50 分） 1．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（ D ）。 A 不确定 B 通电状态 C 根据情况确定状态 D 未通电状态 2．在文字符号标志的电阻法中， 4K5 的阻值是（ C ）。 A 450K Ω B 45K Ω C 4.5K Ω D 4 x105K Ω 3．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（ D ）。 A 380V B 220V C 110V D 36V 以下 4．运 算 放 大 器 电 路 如 图 所 示 ，该 电 路 中 反 馈 类 型 为 （ A ）。 A 串 联 电 压 负 反 馈 B 串 联 电 流 负 反 馈 C 并 联 电 压 负 反 馈 D 并 联 电 流 负 反 馈 5.如图 13-64 所示，多匝电感线圈 L 的电阻和电池内阻都忽略不计， 两个电阻的阻值都是 R ， 电键 S 原来打开，电流 I 0 /2R ，今合上电键将一电阻短路，于是线圈有自感电动势产 生，这电动势（ D ） A. 有阻碍电流的作用，最后电流由 I 0减少到零 B. 有阻碍电流的作用，最后电流总小于 I 0 C. 有阻碍电流增大的作用，因而电流 I 0 保持不变 D. 有阻碍电流增大的作用，但电流最后还是增大到 2I 0 L S I 0 u O
ε RR 图13-64 6．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（ B ）。 A 最大值 B 有效值 C 瞬时值 D 平均值7．水平放置的带电平行板电容器两板间，悬浮着一个带负电的微粒，若从微粒取走一些负电荷（质量不变），为使它仍能悬浮，应该（A ） A 减小两板正对面积 B 增大两板的正对面积 C 使两板靠近些 D 使两板分开些 8．如图所示，闭合导线框的质量可忽略不计，将它从图示位置匀速拉出匀强磁场，若第一次用0.3 s 时间拉出，外力所做功为W1，通过导线横截面的电量为q1，第二次用0.9 s 时间拉出，外力做功为W2，通过导线截面电量为q2，则（C ） A. W1W2，q1q2 B. W1W2，q1q2 C. W1 W2，q1 q2 D. W1 W2 ，q1 q2 9．一带电粒子射入一固定在O 点的点电荷的电场中，粒子运动轨迹如图中虚线所示，图中实线是同心圆弧，表示电场的等势面，不计重力，可以判断（A ） A.此粒子一直受到静电排斥力作用 B.粒子在b 点电势能一定大于在a 点的电势能 C.粒子在b 点速度一定大于在a 点速度 D.粒子在a 点和c点速度大小一定相等 10．关于提高功率因数的说法，正确的是（ A ） A 在感性负载上并联电容可以提高功率因数 B 在感性负载上串联电容可以提高功率因数 C 在阻性负载上并联电感可以提高功率因数
2018年湖南省职业院校技能大赛 机器人技术应用(中职组） 竞赛任务书样题 选手须知： 1.任务书共22页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判 示意更换。 2.竞赛任务过程配有1台计算机，安装有竞赛任务要求的“RobotArt竞 赛版"软件(任务书中所述离线编程软件均指RobotArt）. 3.竞赛用参考资料（ABB机器人编程手册、Omron视觉操作手册等）放置 在“D:\参考资料”文件夹中. 4.参赛队应在4小时内完成任务书规定的所有内容，选手在竞赛过程中创 建的软件程序文件务必存储到“D：\技能竞赛”文件夹中，未存储到 指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。 5.选手提交的竞赛任务书仅可用竞赛场次和赛位号进行标识，不得出现学 校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。 6.由于参赛队人为原因导致竞赛设备损坏,以致无法正常继续比赛,将取 消参赛队竞赛资格。 竞赛场次:第场赛位号：第号
竞赛平台简介 “机器人应用技术”赛项(中职组)的竞赛平台为“CHL-DS-01型工业机器人PCB异形插件工作站”，如图 1所示，该设备以桌面式关节型六轴串联工业机器人为核心，在操作平台的四周合理分布有4种不同工艺应用的工艺工具以及涂胶单元、搬运码垛单元、异形芯片原料单元、异形芯片装配单元、视觉检测单元、PLC总控系统、安全光栅及操作面板等组件，如图 2所示,同时螺丝供料机、供气系统和电源组件布置于工作站台架内部. 图 1 工业机器人PCB异形插件工作站 图 2 工作站布局
工业机器人PCB异形插件工作站以3C典型产品的生产装配过程为主线，包含了涂胶、搬运码垛、视觉分拣、装配、锁螺丝、检测等工艺过程,所有涉及设备均合理布置在工作站台面上，方便查看设备状态和操作编程。工作站以3C行业最典型的异形芯片插件工艺过程为任务主线，产品由异形芯片零件、PCB电路板及盖板构成，如图 3所示。 图 3 电子产品PCB异形芯片插片产品 竞赛时所提供的芯片共有4类，每类两种颜色,如图 4所示，按照芯片料库中的指定料槽摆放,如图 5所示。 图 4 芯片 种类 和颜 色 图 5 芯片料库料槽区域分布请选手根据竞赛任务书，在4个小时内,完成以下所有竞赛任务，详细图纸 及资料见附件。
《工业机器人》复习题 一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。（Y） 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总 动能与系统总势能之和。（N） 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系 统。（Y） 11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（） 12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（） 13.正交变换矩阵R为正交矩阵。（） 14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（） 15.关节i的效应表现在i 关节的末端。（） 16.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（） 17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（） 18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而 求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（） 19.示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y） 20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度 和加速度。（Y）
21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N） 22.到目前为止，机器人已发展到第四代。（N） 23.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（N） 24.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形 的变化。（N） 25.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 26.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 27.机械手亦可称之为机器人。（Y） 28.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形 的变化。（N） 29.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。（） 30.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（） 31.计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。（） 32.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员 通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。（） 33.东大牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国空白。 （） 34.图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸 变。（） 35.变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（） 36.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之 后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 37.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 38.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N） 39.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果
全国青少年机器人技术等级考试 考试试卷（一级） [所属分类]:各种题型测试 1.下列人物形象中，哪一个是机器人？ . . 答案:D 题型:单选题 分数:2 2.车轮上有凹凸不平的花纹的作用是 A.装饰好看 B.增加摩擦力 C.省油耐用 D.乘坐舒适 答案:B 题型:单选题 分数:2 3.下图中，沿着哪个斜面向上拉动小车最省力 答案:D 题型:单选题 分数:2 4.使用滑轮组工作是因为它能 A.省力当但不能改变力的方向 B.能改变力的方向但不能省力 C.既能改变力的方向又能省力 D.以上答案都不对 答案:C 题型:单选题 分数:2 5.木工师傅使用斧头作为工具，是利用（）能省力的原理。 A.滑轮 B.轮轴 C.斜面 D.杠杆 答案:C 题型:单选题 分数:2 6.当阻力点到支点的距离大于动力点到支点的距离时，杠杆 A.省力 B.费力 C.既不省力也不费力 D.以上答案都不对
答案:B 题型:单选题 分数:2 7.如下图中，动滑轮有（）个。 答案:A 题型:单选题 分数:2 8.在山区常见到的盘山公路。修建盘山公路是利用我们所学的哪种简单机械 A.滑轮 B.杠杆 C.斜面 D.轮子 答案:C 题型:单选题 分数:2 9.关于简单机械，下列说法不正确的是 A.起重机的起重臂是一个杠杆 B.省力的机械一定会省距离 C.定滑轮、动滑轮和轮轴都是变形的杠杆 D.使用轮轴不一定会省力 答案:B 题型:单选题 分数:2 10.下列图片中，哪个不是机器人 答案:D 题型:单选题 分数:2 11.在下列日常生活中用到的工具中，具有传动链的是 A.电视机 B.自行车 C.滑板车 D.缝纫机 答案:B 题型:单选题 分数:2 12.下列简单的机械中，既可以省力，同时又可以改变力的方向的是 A.定滑轮 B.动滑轮 C.斜面D滑轮组 答案:D 题型:单选题 分数:2 13.下列说法不正确的是
考试科目:机器人技术基础考试时间：120分钟试卷总分IQG分 题号■一--二二三四五六总分 得分 评卷 教师 一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分） 1?示教再现式机器人 答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5分） 2?机器人系统结构由哪几个部分组成 答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。 3?为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。（5分） （10分）下面的坐标系矩阵B移动距离d=（5 , 2, 6）T: Q 1 Q 2 1 Q Q 4 B = 0 0-16 .0 0 。 1 一 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。 解： （5分） -1 0 0 B neW = 0 1 0 0 0 1 .QQQ 5「0 1 0 21 2 1 0 0 4 6 0 0 -1 6 1 一 00 0 1 一（10 分） （10 分）求点P=（2, 3, 0 ~1 6 12 1 4）T绕X轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。
第2页共4页 U T B ,已知: 求：工件相对于基座的描述 B T P 0 10-2 0 0-1-3 -10 0 -9 .0 0 0 1 六、（15分）写出3R 平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位 l 1 、 I 2 、 l 3 ） O 解：各连杆参数如下: 可^1 H 解：P=ROt （X,45） 3=0 久卫 -0.707 3 = -0.707 0.707 - 4_ I I 4.95 一 （10 分） 四、（15分）写出齐次变换矩阵 {A}作以下变换: 绕Z 轴转90o ;（ b ）再绕X 轴转-90o ；（ C ）最后做移动（3，7，9） 0 -1 0 3 解：AT = 0 0 1 7 -1 0 0 9 - 0 0 1 （15 分） {u}的描述为U T P ,机器人基座相对于参考系的描述为 - 0 1 0 -H U TP = 0 0 -1 2 -1 0 0 0 - 0 1 一 - 1 0 0 们 ，U TB = 0 1 0 5 0 0 1 9 [ 0 0 0 1 一 解： B B U U -1 u T P = T U T P =[ T B ] T P [1 0 0 -1「0 1 1 0 -5 0 0 -1 2 0 I 0 1 -9 —1 0 0 0 0 0 1 一 0 0 0 1 一 （10 分） （5分） 0 0.707 0.707 0 Pl - 2 B T ,它表示相对固定坐标系 （a 五、（15分）设工件相对于参考系
一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。( Y) 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。(Y ) 3、关节空间就是由全部关节参数构成的。( Y) 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移与绕轴转动的简单运动的合成。( Y) 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。( N) 6.手臂解有解的必要条件就是串联关节链中的自由度数等于或小于6。(N ) 7.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之与。(N ) 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y ) 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。(Y ) 10.运动控制的电子齿轮模式就是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。(Y ) 11.谐波减速机的名称来源就是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。(N ) 12.轨迹插补运算就是伴随着轨迹控制过程一步步完成的,而不就是在得到示教点之后,一次完成,再提交给再现过程的。(Y ) 13.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。(N ) 14.图像二值化处理便就是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2。( N) 15.图像增强就是调整图像的色度、亮度、饱与度、对比度与分辨率,使得图像效果清晰与颜色分明。(Y) 二、填空题 1、机器人就是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2、在机器人的正面作业与机器人保持300mm 以上的距离。 3、手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。 4、机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。 5、机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标
机器人二级理论考试模拟题（A卷） （满分100分） 一、单选题（每题2分，共30题） 1.下列人物中，哪位发明了电灯 A. 牛顿 B. 熊大 C. 爱迪生 D. 爱因斯坦 2.首届机器人世界杯在哪举办 A. 法国 B. 日本 C. 美国 D. 英国 3.机器人控制系统从基本原理和系统结构上可以分成哪两类 A. 非伺服型系统和伺服型系统。 B. Windows系统和苹果系统。 C. 仿真型系统和非仿真型系统。 D. 大系统和小系统。 4.下列说法正确的是 A. 凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。 B. 凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。 C. 凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。 D. 凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。 5.下列事物中，有曲柄装置的是 A. 自行车 B. 自动晾衣架 C. 电视机 D. 以上都有
6.火车在长直的轨道上匀速行驶，门窗紧闭的车厢内有一人向上跳起，发现仍落回原地，这是因为 A. 人跳起厚，车厢内空气推着他向前运动。 B. 人跳起到落地时间过短，偏后的距离看不出来。 C. 人跳起到落地，在水平方向上人与车有相同的速度。 D. 人跳起瞬间，地板给人一个向前的力，推着他一起向前运动。 7.被称为“工业机器人之父”。 A. 阿西莫夫 B. 英格伯格 C. 诺伯特 D. 弗里茨 8.下面哪个不是机器人系统的基本结构 A. 机械本体。 B. 人。 C. 计算机控制系统。 D. 传感系统。 9.工业机器人出现是在（）世纪。 A. 18 B. 19 C. 20 D. 21 10.（）决定了从动件预定的运动规律。 A. 凸轮转速。 B. 凸轮大小。 C. 凸轮轮廓曲线。 D. 凸轮形状。 11.一节普通干电池电压是多少伏（） A. 0.8 B. 1.0 C. 1.5
吉林省工业机器人技术应用技能大赛暨全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛 理论知识竞赛理论考试题 考试时间：60分钟 一、单项选择题（共 50 题，每题 1 分，共 50 分） 1．下面给出的量中，不属于电工测量对象的是（ C ）。 A 电功率 B 磁通量 C 流量 D 频率 2．在文字符号标志的电阻法中，4K5 的阻值是（ C ）。 A 450KΩ B 45KΩ C 4.5KΩ D 4 x105KΩ 3．电路中若用导线将负载短路，则电路的状态为（C ）。 A 不变 B 等于零 C 为很大的短路电流 D 略有减少 4．RLC 串联的正弦呈感性时，总电压与电流之间的相位差是（ A ） A ?>0 B ?<0 C ? =0 D 为任意值 5．在纯电容电路中，下列关系正确是（D ）。 A B C D 6．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（B ）。 A 最大值 B 有效值 C 瞬时值 D 平均值 7．变压器降压使用时，能输出较大的（B ）。 A 功率 B 电流 C 电能 D 电功 8．三相异步电动机旋转磁场的旋转方向是由三相电源的（ B ）决定。 A 相位 B 相序 C 频率 D 相位角 9．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（ A ）。 A 未通电状态 B 通电状态 C 根据情况确定状态 D 不确定10．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（D ）。 A 380V B 220V C 110V D 36V以下 11．关于提高功率因数的说法，正确的是（ C ） A 在阻性负载上并联电感可以提高功率因数 B 在阻性负载上并联电容可以降低功率因数 C 在感性负载上并联电容可以提高功率因数 D 在感性负载上并联电容可以降低功率因数 12．乙类互补对称式功放电路，其输出波形的交越失真是指（ C ）。 A 频率失真 B 相位失真 C 波形过零时出现的失真 D 幅度失真13．稳压管的动态电阻（ B ）稳压性能越好。
学号：姓名： 1. 简述工业机器人的定义和分类方法 P5：工业机器人是在工业中使用的机器人的机器人总称，主要用于完成工业生产者中的某些作业，根据具体应用目的的不同，又常常以其主要用途命名——焊接机器人；装配机器人；喷涂机器人；搬运、上下料、码垛机器人；其他用途机器人等。 2. 已知A坐标空间一点A P = 3i + 4j -5k，若对该点作如下坐标变换： Trans (-1, 2, 3 ) Rot (x, 90o) Rot (z, 45o) 试求出变换后该点在原坐标的位置，并绘制出变换图。 Trans (-1, 2, 3 )——平移变换 Trans（ΔX，ΔY，ΔZ）== Rot (x, 90o) ——旋转变换，绕X转90° Rot (x, θ)= Rot(x, 90o) = Rot (z, 45o)——旋转变换，绕Z转45° Rot (z, θ)= Rot (z, 45o) = A'= Trans (-1, 2, 3 ) Rot (x, 90o) Rot (z, 45o)A= =
3. PUMA250工业机器人结构及连杆参数如图1及表1所示。（1）根据图1及表1，设置并画出各连杆坐标； （2）求出各连杆的齐次变换矩阵A i (i=1,2…,6)； （3）求出该机械手的运动学方程。 表1 PUMA250连杆参数 连杆关节变量α a d 1 θ 190ο0 0 2 θ 20ο8 b b 12 + 3 θ 390ο0 0 4 θ 4-90ο0 8 5 θ 5-90ο0 0 6 θ 60ο0 b 3 图1 PUMA250机器人结构图ai连杆长度（Zi-1和Zi距离） αi连杆扭角（Zi-1和Zi夹角）； di连杆距离（沿着关节i轴线两公垂线距离Xi-1和Xi） θi连杆夹角（垂直关节i轴线两公垂线夹角Zi-1和Xi-1） A i=