Last Update date : 2015.03.03
若您在使用自带的高德导航进行定位时，出现无法定位的情况。您可以尝试以下步骤进行操作：
一、将【使用GPS卫星】开启。
1.在待机页面下，点击【应用程序】。
2.点击【导航】。
3.点击【接受】。
4.点击【是】。
5.将【使用GPS卫星】勾选，即可开启GPS导航进行定位。
二、若依然无法定位，请将【AGPS功能设置】开启，以辅助定位（此功能是需要使用流量的）。
1.点击【AGPS功能设置】。
2.将【在归属网络使用AGPS定位】选中即可开启。
3.下拉屏幕顶帘，将【移动数据】开启（绿色表示已经开启）。
4.点击【我的位置】图标，即可定位您所在的位置。
备注：
若依然无法进行定位，请您移动到空旷位置进行定位，或者在天气较晴朗的天气进行定位尝试。
更多内容：
三星手机Galaxy SⅢ GT-I9300/GT-I9308如何通过蓝牙与其他手机连接？
三星手机Galaxy SIII GT-I9300/GT-I9308如何开启应答振动？
三星手机GALAXY SIII GT-I9300/GT-I9308在通话时无法听到对方的声音，如何解决？
Galaxy S3 如何通过音乐播放器实现歌词同步?(I9300,I9308)
三星手机Galaxy SⅢ GT-I9300/ GT-I9308如何更换菜单语言为韩文？
相关型号信息
SCH-I939MBACTC , GT-I9308MBACHM , GT-I9300GRDCHN
室内定位解决方案 室内定位顾名思义就是定位室内目标对象的位置，可以是人也可以是物体的位置的一种技术方案，根据定位精度的不同，被广泛使用的定位技术也有多种，像wifi定位技术，蓝牙定位技术，UWBLOC定位技术等。 室内定位要解决的问题概括起来主要有以下几点：1、想要知道目标对象在室内的具体位置，比如说想知道张三现在在哪里，方便找到他。
2、想知道目标对象都去了哪里，该去的地方是否去了，不该去的地方是否到过，也就是想知道目标对象的历史的运动轨迹。 3、某些地方是不允许目标对象进入的，或者只允许某些经过授权的目标对象进入，未经授权的进入要触发报警提醒非法闯入，这就是电子围栏功能了。
4、另外一种需求就是考勤，想要通过定位记录目标对象什么时间点进入，什么时间点离开某区域的。 以上四点就是室内定位主要想解决的一些问题，当然其他的需求还包括室内导航以及互动等功能要求这里就不多做介绍了。 下面的问题我们来探讨如何实现上面的这些功能，我主要介绍下用UWBLOC 技术怎么样来实现上面的这些功能，UWBLOC技术是目前应用比较广泛，精度相对比较高的室内定位技术，定位精度目前可以做到50厘米内。 首先介绍下什么是UWBLOC技术，UWBLOC是英文（UWBLocation）的简称，翻译为中文就是UWB定位技术。UWB(Ultra Wideband)是一种无载波通信技术，利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。
UWBLOC技术是如何来实现室内定位的呢？ 如下图所示，目标对象需要携带一个信号发射源（定位标签）在室内安装信号接收设备（定位基站），信号源发射信号，接收设备接收信号，信号发射到被接收的时间*信号传输速度就可以得到信号发射源到接收基站的距离，通过三个距离就可以算出信号发射源的实时位置，这个就是简单的定位原理。
移动机器人的关键技术分为以下三种: (1)导航技术 导航技术是移动机器人的一项核心技术之一[3,4]"它是指移动机器人通过传感器感知环境信息和自身状态,实现在有障碍的环境中面向目标的自主运动"目前,移动机器人主要的导航方式包括:磁导航,惯性导航,视觉导航等"其中,视觉导航15一7]通过摄像头对障碍物和路标信息拍摄,获取图像信息,然后对图像信息进行探测和识别实现导航"它具有信号探测范围广,获取信息完整等优点,是移动机器人导航的一个主要发展方向,而基于非结构化环境视觉导航是移动机器人导航的研究重点。 (2)多传感器信息融合技术多传感器信息融合技术是移动机器人的关键技术之一,其研究始于20世纪80年代18,9]"信息融合是指将多个传感器所提供的环境信息进行集成处理,形成对外部环境的统一表示"它融合了信息的互补性,信息的冗余性,信息的实时性和信息的低成本性"因而能比较完整地,精确地反映环境特征,从而做出正确的判断和决策,保证了机器人系统快速性,准确性和稳定性"目前移动机器人的多传感器融合技术的研究方法主要有:加权平均法,卡尔曼滤波,贝叶斯估计,D-S证据理论推理,产生规则,模糊逻辑,人工神经网络等"例如文献[10]介绍了名为Xavier的机器人,在机器人上装有多种传感器,如激光探测器!声纳、车轮编码器和彩色摄像机等,该机器人具有很高的自主导航能力。 (3)机器人控制器作为机器人的核心部分,机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一"目前,国内外机器人小车的控制系统的核心处理器,己经由MCS-51、80C196等8位、16位微控制器为主,逐渐演变为DSP、高性能32位微控制器为核心构成"由于模块化系统具有良好的前景,开发具有开放式结构的模块化、标准化机器人控制器也成为当前机器人控制器的一个研究热点"近几年,日本!美国和欧洲一些国家都在开发具有开放式结构的机器人控制器,如日本安川公司基于PC开发的具有开放式结构!网络功能的机器人控制器"我国863计划智能机器人主题也已对这方面的研究立项 视觉导航技术分类 机器人视觉被认为是机器人重要的感觉能力，机器人视觉系统正如人的眼睛一样,是机器人感知局部环境的重要“器官”,同时依此感知的环境信息实现对机器人的导航。机器人视觉信息主要指二维彩色CCD摄像机信息,在有些系统中还包括三维激光雷达采集的信息。视觉信息能否正确、实时地处理直接关系到机器人行驶速度、路径跟踪以及对障碍物的避碰,对系统的实时性和鲁棒性具有决定性的作用。视觉信息处理技术是移动机器人研究中最为关键的技术之一。
工厂人员定位系统 方案建议书
摘要 当前大型工厂制造企业，人员管理除考勤管理外主要依靠监管人员进行现场管理的方式，这种方式不但需要监管人员亲临现场，而且并不能从根本上解决人员管理问题，比如车间分布较分散，监管人员需要不断巡视各车间；人员较多时，并不能对每个人员起到监管作用。随着企业规模扩大，人员的增多，随之而来的是如何提高监管人员的工作效率，管理好每个人员，对企业管理来说至关重要。 针对工厂人员管理的难题，结合了ZigBee无线技术，开发出工厂人员定位系统，可以从根本上解决工厂人员管理的问题。系统不但解决了监管人员要到现场进行巡查的麻烦，并且能够解决对每个人的实时监管。监管人员只要坐在电脑旁，即可实现实时监控。系统不仅节省大量人力，而且极大的提高了工作效率。工厂人员定位系统还可以扩展工厂人员考勤系统，实现人员从上班打卡考勤到下班打卡考勤整个过程中的实时监控、历史信息查看，从而让管理者能够对人员在工作期间的活动情况一幕了然，当出现紧急情况时可立刻定位到人员，进行及时处理。 工厂人员定位系统是基于SQL大型数据库，在充分理解工厂人员管理的需求后，结合ZigBee技术，将原来的人员亲临现场管理变成智能化的系统监控管理。可解决人员管理难、工作效率低、无法实时监管到每个人、是否按时到岗、危险无法及时处理等问题，在很大程度上提高了企业的人员管理工作效率。
目录
1.项目背景及意义 当前企业的人员管理多数还是依靠监管人员进行现场管理，不仅耗费了监管人员的大量时间而且也不能从根本上解决监管每个人的问题。由于面临企业的成本压力，提高生产效率、降低运营成本,对于企业来说将至关重要，其中企业的人员管理是关键问题之一。效率就是金钱，如何提高管理效率，让每个人都能发挥最大的作用，是企业发展的关键。随着企业规模扩大，人员越来越多，且分散工作，随之而来的问题是如何管理好每个车间或者办公室的人员？如何才能确认该人员是否按时到岗？如何才能用最少的人管理最多的人？在人员遇到危险情况时，如何能第一时间及时处理？如何知道当前人员的分布及分工情况？在遇到责任事故时，如何查看人员历史轨迹信息，为责任的判断提供依据？如何才能掌握到没到员工的实时信息及历史工作信息？本文基于ZigBee 技术，设计实现基于此无线射频技术基础上的工厂人员管理系统，以达到解决传统人员管理模式未能解决的以上问题。
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/099307801.html, 基于机器人操作系统的机器人定位导航系统实现 作者：姜楚乔孙焜范光宇张鹏飞 来源：《科学大众》2019年第09期 摘 ; 要：轮式机器人的定位导航技术是当前业界的研究热点。目前，大多机器人是在室内进行工作，定位导航是保证机器人能在室内正常工作的关键技术之一。文章采用当前流行的机器人操作系统，通过激光雷达等传感器对环境进行扫描，并基于扫描点云数据匹配实现室内定位和导航，通过ROS和程序实现结果验证该系统具有良好的定位导航效果。 关键词：轮式机器人;机器人操作系统;激光雷达;SLAM;最短路径 自1959年世界第一台机器人诞生至今，机器人在市场上占有越来越重要的地位。从最初大型工厂的工业机器人，到现今走入千家万户的扫地机器人，机器人越来越贴近人类的日常生活。在众多种类的机器人中，轮式机器人占有较大份额。2014—2019年的全球機器人市场规 模平均增长率约为12.3%，在机器人市场结构中，服务机器人占比约为1/3。在我国，由于国家对公共基础建设投资力度强，所以服务机器人的市场需求尤为显著。2019年，我国服务机 器人市场规模有望达到22亿美元，高于全球服务机器人市场增速[1]。 在服务机器人的开发中，为达到自由移动、服务于多数人的目的，大多采用轮式机器人，且多属于室内服务机器人。场景多用于仓库搬运、室内引导、室内物品采集传递等。为保证机器人在一定空间内可以顺利地完成各项工作，机器人的精准定位和导航成为研究轮式机器人首要攻克难点。 机器人操作系统（Robot Operating System，ROS）是当前流行的机器人开发环境平台，该平台采用分布式架构，集成了底层驱动程序管理、程序发行包管理、程序间传递消息、硬件描述等相关服务[2]。由于该操作系统是开源操作系统，采用分布式架构，可扩展性高，因而可 单独设计每个运行程序，同时运行程序又具有松散耦合性。因此，自2010年正式发布以来，ROS操作系统受到众多机器人开发者的喜爱。 目前，机器人主要采用激光雷达作为定位导航的主要硬件，常见的激光雷达主要采用斜射式激光三角测距技术，雷达通过激光器扫描周围物体，当扫描到目标检测物体时，激光会发生反射和散射，反射光线经过接收器的透镜汇聚为光斑，光斑成像在感光耦合组件（Charge-coupled Device，CCD）的位置传感器上，机器人能更快速、精确地建图。当目标物体移动时，雷达内部嵌入式芯片，通过接收到的角度信息和距离信息，结合光斑的移动来计算目标物体的移动。
室内导航技术方案 版本历史
2012年3月
目录 1概述 (5) 1.1 项目背景 (5) 1.2 目标 (5) 1.3 建设原则 (5) 2总体设计 (7) 2.1 总体逻辑架构 (7) 2.2 总体功能设计 (8) 2.3 安全设计 (8) 2.4 性能设计 (9) 2.5 数据接口 (9) 3系统功能 (9) 3.1 地图解析系统 (9) 3.1.1店铺信息 (9) 3.1.2店铺展示 (9) 3.1.3拓扑图展示 (10) 3.2 WIFI定位 (10) 3.2.1三角定位 (10) 3.2.2位置指纹识别算法 (13) 3.3 地图管理系统 (14)
3.3.1矢量图信息 (15) 3.3.2系统日志 (15) 4技术实现途径 (15) 5实现难点 (15) 6初步预算 (16)
1 概述 1.1项目背景 GPS卫星定位和导航功能在现在的智能手机上几乎成为了标准配笠，不过GPS导航仍有一个尚未解决的难题，就是室内导航。因为GPS卫星信号无法穿透太厚的墙壁，导航设备在大型建筑、地下建筑、高层楼房中会彻底找不到卫星信号而无法定位。在手机上实现会场位置导航和附近好友位呈显示的功能。预计可以用于大型展览活动、大型商场、博物管、大型会议，等提供导航服务。借助室内导航技术找到不同的展区路线和使用同一软件的朋友，同时有助于会议组织者的信息采集和会议现场维护。 1.2目标 充分利用移动设备的优势，填补GPS定位和导航功能的不足。利用wifi技术实现室内定位、导航、拓扑路线显示功能。目标精确度2米内。 1.3建设原则 安全性 安全性包括软硬件系统安全、应用安全和网络通讯安全。保证数据不被非法入侵者破坏和盗用，并保证数据的一致性；对欺诈或攻击行为采取多种检查和处理手段。 系统安全、稳定、可靠的运行，首先取决于系统的整体设计、网络结构、平台的选择以及应用程序的质量；其次，必须考虑到各种特殊情况下的恢复机制和备份机制，以保证数据的一致性、完整性以及灾难恢复；此外，完整的权限控制机制，考虑充分的系统保密措施是保证安全的重要因素。
2021年卫星导航与位置服务行业研究分析报告
目录 1.卫星导航与位置服务行业前景趋势 (4) 1.1深度融合发展为大势所趋 (4) 1.2产业迈向深度融合 (4) 1.3产业创新发展能力提升 (5) 1.4专业化、品牌化 (5) 1.5智能交通仍是民用应用重要市场 (6) 1.6产业化向专业化方向发展 (6) 1.7融合创新，产业发展瞄向新时空服务 (6) 1.8延伸产业链 (7) 1.9呈现集群化分布 (7) 1.10需求开拓 (8) 2.卫星导航与位置服务行业现状 (9) 2.1卫星导航与位置服务行业定义及产业链分析 (9) 2.2卫星导航与位置服务市场规模分析 (11) 2.3卫星导航与位置服务市场运营情况分析 (12) 3.卫星导航与位置服务行业存在的问题 (15) 3.1行业服务无序化 (15) 3.2供应链整合度低 (15) 3.3基础工作薄弱 (16) 3.4产业结构调整进展缓慢 (16)
3.5供给不足，产业化程度较低 (16) 4.卫星导航与位置服务行业政策环境分析 (18) 4.1卫星导航与位置服务行业政策环境分析 (18) 4.2卫星导航与位置服务行业经济环境分析 (18) 4.3卫星导航与位置服务行业社会环境分析 (18) 4.4卫星导航与位置服务行业技术环境分析 (19) 5.卫星导航与位置服务行业竞争分析 (20) 5.1卫星导航与位置服务行业竞争分析 (20) 5.1.1对上游议价能力分析 (20) 5.1.2对下游议价能力分析 (20) 5.1.3潜在进入者分析 (21) 5.1.4替代品或替代服务分析 (21) 5.2中国卫星导航与位置服务行业品牌竞争格局分析 (22) 5.3中国卫星导航与位置服务行业竞争强度分析 (22) 6.卫星导航与位置服务产业投资分析 (23) 6.1中国卫星导航与位置服务技术投资趋势分析 (23) 6.2中国卫星导航与位置服务行业投资风险 (23) 6.3中国卫星导航与位置服务行业投资收益 (24)
基于Wi-Fi实时定位技术 矿山人员资产定位应用方案说明
目录 1引言 (5) 1.1文档说明 (5) 1.2术语与缩写解释 (5) 2项目需求 (6) 2.1项目背景 (6) 2.2需求分析 (6) 2.3方案优势 (7) 3方案设计 (8) 3.1设计理念 (8) 3.2功能描述 (9) 3.2.1定位监控 (9) 3.2.2标签管理 (11) 3.2.3报警管理 (11) 3.2.4系统管理 (12) 3.2.5扩展功能 (12) 3.2.6统计报表 (13) 3.3定位网络设计 (13) 4井下Wi-Fi无线定位监控通讯系统 (16) 4.1井下矿工定位考勤系统 (17) 4.2井下电机车定位管理 (17)
4.3Wi-Fi无线语音数据通信系统及Wi-Fi手机定位系统 (18) 4.3.1Wi-Fi网络–数据传输、语音通信、无线视频 (18) 4.3.2无线语音功能模块 (20) 4.3.3手机实时定位主要功能 (22) 5方案实施 (23) 5.1网络部署设计 (23) 5.2网络安装 (23) 5.3实施计划 (23) 5.3.1实施说明 (23) 5.3.2施工进度安排 (23)
1引言 1.1文档说明 ?本文档为基于Wi-Fi的实时定位解决方案。 1.2术语与缩写解释
2项目需求 2.1项目背景 矿井的分布是分层结构的，井下面积很大，井下人员较多，为了保证井下人员的安全，防患于未然，监控矿车运作，我们将采用基于Wi-Fi的无线局域网实时定位系统对井下的矿工和矿车进行跟踪定位，随时了解每个矿工、矿车的当前位置。同时需要实现对每个矿工上下勤的监控功能和矿车矿石运输监管统计工作。基于Wi-Fi的无线局域网，需要实行语音通信、视频传输、环境信息采集等功能。 2.2需求分析 1、人员、车辆的实时精确定位系统：通过井下电子地图，实时显示人员和车辆位置，记录移动轨迹。 2、人员考勤系统：每日自动统计人员进出矿井的次数和时间，能识别其他未经允许的人员擅自入内，并且报警。 3、Wi-Fi无线井下环境参数实时监控传感系统：通过Wi-Fi模块连接各类传感器，可以采集井下温度、湿度等环境参数，并且无线传输。 4、无线车辆识别监控系统及采矿量监控系统：车辆上安装的定位标签，电机车在井下定位区域可随时查询每台车所在位置、运行区间。系统根据判断出的矿车载体，自动跟踪矿车的运行轨迹，在监控轨迹与事先设定路线不符和时报警。 5、Wi-Fi无线语音通信系统：企业员工使用WLAN/GSM双模手机可在WLAN覆盖区包括井下优先通过Wi-Fi网络实现内部通话，参加电话会议，也可拨打PSTN外线电话，代替座
《中国卫星导航与位置服务产业发展白皮书》发布 产业总体产值再创新高 来源：新华网 5月15日，中国卫星导航定位协会在京发布《中国卫星导航与位置服务产业发展白皮书（2019）》（以下简称“白皮书”）。白皮书显示，2018年，我国卫星导航与位置服务产业总体产值达3016亿元，较2017年增长18.3%。其中，与卫星导航技术研发和应用直接相关，包括芯片、器件、算法、软件、导航数据、终端设备、基础设施等在内的产业核心产值达1069亿元，北斗对产业的核心产值贡献率达80%，由卫星导航衍生带动形成的关联产值达1947亿元。 北斗系统应用广泛深入不同行业取得新进展 白皮书显示，2018年，北斗系统目前已广泛应用于交通、海事、电力、民政、气象、渔业、测绘、矿产、公安、农业、林业、国土、水利、金融等十几个行业领域。 在智能网联汽车领域，基于北斗、激光雷达、毫米波雷达、摄像头等设备的无人驾驶电动港口牵引车（L4级）于2018年在天津港投入试运营，在无人干预的情况下可完成道路行驶、精确停车、集装箱装卸、障碍物响应等指定动作，实现了集装箱从岸边到堆场的全程自动驾驶水平运输。 在民用航空领域，以北斗定位数据为基础的低空监视信息平台建设，实现对通用航空器低空飞行的实时监视。 在海洋观测领域，中国实现深海潜标大容量数据的北斗卫星实时传输，改变了以往依赖国外通信卫星的历史，提高了深海数据实时传输的安全性、自主性和可靠性。 在农业市场领域，北斗系统在深松整地作业监测、自动导航驾驶作业、远程监控和作业调度安排、无人机植保等方面的应用进一步拓展。 在能源检测领域，利用北斗高精准燃气泄漏检测系统，能迅速灵敏地检测出周围150 米范围内的燃气泄漏点，并对其精准定位，使检测效率和准确度均有了大幅度提高。目前，北斗高精准燃气泄漏检测车已在北京市建成区开展周期性检测作业。 北斗系统创新融合新技术全面构建“北斗+”生态 随着新一代信息技术、大数据、云计算、物联网、车联网和低碳经济等新技术和新经济模式的进一步发展，智慧城市、公共安全、工农机械、无人系统等应用领域的细分市场已经显现出新一轮快速增长态势。
厂区人员定位系统解决方案 软件技术有限公司 2015-6
目录 1.项目背景及意义 (2) 1.1系统背景 (2) 1.2项目意义 (2) 2.系统介绍 (3) 2.1系统简介 (3) 2.2系统特点 (3) 3.系统介绍 (4) 3.1系统概述 (4) 3.2功能实现 (5) 3.2.1职工权限设定 (5) 3.2.2全程区域定位 (6) 3.2.3记录考勤 (7) 4.产品配置 (7) 4.1测温腕带电子标签 (7) 综合版防水读写器 (8) 4.3定向分析仪 (10) 4.4数据采集器 (11) 5结束语 (12)
1.项目背景及意义 1.1系统背景 工厂由于人员较多，管理方面存在一定难度，很容易产生管理漏洞，引发不必要的管理难题；此外，工厂本身也是易燃易爆地带，很容易发生危险，造成不可挽回的损失和后果；加之工厂规模较大，如果由于人员管理涣散导致问题的发生，也无从追究责任，使肇事者存在侥幸心理，不加注意，导致问题更加严重，工厂制度将难以得到完善。 1.2项目意义 我们从化工厂存在的实际人员管理问题角度出发，研发出RFID 工厂人员管理定位系统，此系统重点解决了工厂全体员工的管理问题，实现简单的人员区域定位，为管理人员带来便捷，同时可以解决工厂的众多管理问题，对工厂工人进行严格管理，减少意外发生，保障工人的安全，避免因意外给工厂带来的经济损失，提高工厂的名誉，为工厂带来更大的效益。
2.1系统简介 本系统是运用无线传感网络和RFID射频识别技术，通过安装RFID硬件和对应的功能软件，针对工厂人员管理的实际情况，开发的一套完整高效的智能化管理系统。 2.2系统特点 （1）RFID设备技术先进 RFID电子腕带技术可以透过外部材料读取数据；使用寿命长，能在恶劣环境下工作；读取距离更远；可以写入及存取数据，写入时间快；腕带的内容可以动态改变；能够同时处理多个标签；腕带的数据存取有密码保护，安全性更高；可以对腕带附着物体进行追踪定位。 （2）本系统具备较高的成熟度 具有低成本.低功耗.稳定性和保密性特点，可独立运行，不依赖于其他系统。充分考虑网络.主机.操作系统.数据库等的可靠性和安全性设计。 （3）良好的兼容和可扩展性 采用先进的计算机应用技术，具有良好的可扩充性。开放的体系结构和长远的生命周期，能满足以后开发新功能需要；系统通过GPRS 或者串口得来的数据，能和系统实现无缝隙连接。
机器人定位技术介绍 前言 随着传感技术、智能技术和计算技术等的不断提高，智能移动机器人一定 能够在生产和生活中扮演人的角色。那么移动机器人定位技术主要涉及到 哪些呢？经总结目前移动机器人主要有这5大定位技术。 移动机器人超声波导航定位技术 超声波导航定位的工作原理也与激光和红外类似，通常是由超声波传感器的发射探头发射出超声波，超声波在介质中遇到障碍物而返回到接收装置。 通过接收自身发射的超声波反射信号，根据超声波发出及回波接收时间差及传播速度，计算出传播距离S，就能得到障碍物到机器人的距离，即有公式：S＝Tv／2式中，T—超声波发射和接收的时间差；v—超声波在介质中传播的波速。 当然，也有不少移动机器人导航定位技术中用到的是分开的发射和接收装置，在环境地图中布置多个接收装置，而在移动机器人上安装发射探头。 在移动机器人的导航定位中，因为超声波传感器自身的缺陷，如：镜面反射、有限的波束角等，给充分获得周边环境信息造成了困难，因此，通常采用多传感器组成的超声波传感系统，建立相应的环境模型，通过串行通信把传感器采集到的信息传递给移动机器人的控制系统，控制系统再根据采集的信号和建立的数学模型采取一定的算法进行对应数据处理便可以得到机器人的位置环境信息。 由于超声波传感器具有成本低廉、采集信息速率快、距离分辨率高等优点，长期以来被广泛地应用到移动机器人的导航定位中。而且它采集环境信息时不需要复杂的图像配备技术，因此测距速度快、实时性好。 同时，超声波传感器也不易受到如天气条件、环境光照及障碍物阴影、表面
粗糙度等外界环境条件的影响。超声波进行导航定位已经被广泛应用到各种移动机器人的感知系统中。 移动机器人视觉导航定位技术 在视觉导航定位系统中，目前国内外应用较多的是基于局部视觉的在机器人中安装车载摄像机的导航方式。在这种导航方式中，控制设备和传感装置装载在机器人车体上，图像识别、路径规划等高层决策都由车载控制计算机完成。 视觉导航定位系统主要包括：摄像机（或CCD图像传感器）、视频信号数字化设备、基于DSP的快速信号处理器、计算机及其外设等。现在有很多机器人系统采用CCD图像传感器，其基本元件是一行硅成像元素，在一个衬底上配置光敏元件和电荷转移器件，通过电荷的依次转移，将多个像素的视频信号分时、顺序地取出来，如面阵CCD传感器采集的图像的分辨率可以从 32×32到1024×1024像素等。 视觉导航定位系统的工作原理简单说来就是对机器人周边的环境进行光学处理，先用摄像头进行图像信息采集，将采集的信息进行压缩，然后将它反馈到一个由神经网络和统计学方法构成的学习子系统，再由学习子系统将采集到的图像信息和机器人的实际位置联系起来，完成机器人的自主导航定位功能。 GPS全球定位系统 如今，在智能机器人的导航定位技术应用中，一般采用伪距差分动态定位法，用基准接收机和动态接收机共同观测4颗GPS卫星，按照一定的算法即可求出某时某刻机器人的三维位置坐标。差分动态定位消除了星钟误差，对于在距离基准站1000km的用户，可以消除星钟误差和对流层引起的误差，因而可以显着提高动态定位精度。 但是因为在移动导航中，移动GPS接收机定位精度受到卫星信号状况和道路环境的影响，同时还受到时钟误差、传播误差、接收机噪声等诸多因素的影响，因此，单纯利用GPS导航存在定位精度比较低、可靠性不高的问题，所以在机器人的导航应用中通常还辅以磁罗盘、光码盘和GPS的数据进行导
室内定位应用及解决方案详解 一、什么是室内定位？如何实现室内位置定位？ 在室内环境无法使用卫星定位时，使用室内定位技术作为卫星定位的辅助定位，解决卫星信号到达地面时较弱、不能穿透建筑物的问题。最终定位物体当前所处的位置。 室内定位是指在室内环境中实现位置定位，主要采用无线通讯、基站定位、惯导定位等多种技术集成形成一套室内位置定位体系，从而实现人员、物体等在 室内空间中的位置监控。 二、做室内定位比较好的公司有哪些？ 近几年做室内定位的创业公司比较多，怎么选择做室内定位比较好的公司？要看该企业是否能够做到满足室内定位用户需求，同时优化成本也是至关重要的一个方面。 例如恒高科技提出从方案设计、安装、运维三方面来优化产品成本投入。 1.方案设计 方案设计的目标是针对不同应用场景设计产品，降低成本投入。能想象到，水电站、化工厂中的室内定位技术部署方式和博物馆、自动驾驶中的部署方式一 定有区别，如果设计方案不适合所应用场景，必然将影响研发、生产等一系列环节，增加时间或人才投入，进而增加成本投入。 当然，并不是说不同应用场景的部署方式一定不同。对于做室内定位服务方案的企业来说，要做的便是归纳用户实际需要，找到共性之后将用户需求分门别类，从而快速完成方案设计。
谈到用户需求的分类方法，按照定位制式可分为两类：跟踪定位（被动定位）和导航定位（主动定位）；按照TDOA定位方法也可分两类：下行TDOA和上行TDOA 两者在定位标签容量、定位动态、定位标签功耗、定位基站功耗方面各有优势，如下图所示。 下IfTPOA与上行TPOA定位方法对比 宦位标签容量 F 行TDOA>上行eoA 定位动态下行TPOA<上行TPOA 定位标签功耗下行丁DOA>上行TPOA 方仿总站功择T 行丁DQA卜irTDHA 以上四种方式自由组合，即能应用在不同场景之中。例如建筑工地、火电厂、水电站、化工厂等通常需要跟踪、导航定位兼得，上/下行TDOA兼得；监狱、港口码头、养老院/疗养院等只需跟踪室内定位与上行TDOA而机器人、无人机、自动驾驶汽车、景区导航等只需导航室内定位与下行TDO A总的来说，方案设 计必须依据应用场景与用户需求来定，不可改变。 2.安装
移动机器人的自主导航控制 一、研究的背景 移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、计算机技术、机械工程、电子工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、国防、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排雷、搜捕、救援、辐射和空间领域等有害与危险场合都得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。 在自主式移动机器人相关技术的研究中，导航技术是其研究核心，同时也是移动机器人实现智能化及完全自主的关键技术。导航是指移动机器人通过传感器感知环境信息和自身状态，实现在有障碍的环境中面向目标的自主运动。导航主要解决以下三方面的问题:(l)通过移动机器人的传感器系统获取环境信息;(2)用一定的算法对所获信息进行处理并构建环境地图;(3)根据地图实现移动机器人的路径规划及运动控制。 二、相关技术 移动机器人定位是指确定机器人在工作环境中相对于全局坐标的位置，是移动机器人导航的基本环节。定位方法根据机器人工作环境的复杂性、配备传感器种类和数量等方面的不同而采用多种方法。主要方法有惯性定位、标记定位、GPS定位、基于地图的定位等，它们都不同程度地适用于各种不同的环境，括室内和室外环境，结构化环境与非结构化环境。 惯性定位是在移动机器人的车轮上装有光电编码器，通过对车轮转动的记录来粗略地确定移动机器人位置。该方法虽然简单，但是由于车轮与地面存在打滑现象，生的累积误差随路径的增加而增大，导致定位误差的逐渐累积，从而引起更大的差。 标记定位法是在移动机器人工作的环境里人为地设置一些坐标已知的标记，超声波发射器、激光反射板等，通过机器人的传感器系统对标记的探测来确定机器人在全局地图中的位置坐标。三角测量法是标记定位中常用的方法，机器人在同一点探测到三个陆标，并通过三角几何运算，由此可确定机器人在工作环境中的坐标。标记定位是移动机器人定位中普遍采用的方法，其可获得较高的定位精度且计量小，但是在实际应用中需要对环境作一些改造，添加相应的标记，不太符合真正意义的自主导航。 GPS定位是利用环绕地球的24颗卫星，准确计算使用者所在位置的庞大卫星网 定位系统。GPS定位技术应用已经非常广泛，除了最初的军事领域外，在民用方面也得到了广泛的应用，但是因为在移动导航中，移动GPS接收机定位精度受到卫 星信号状况和道路环境的影响，同时还受到时钟误差、传播误差、接收机噪声
基于Wi-Fi实时定位技术 厂区人员车辆出入定位管理系统解决方案 江苏开拓信息与系统有限公司 2013年5月
目录 1引言 (3) 1.1文档说明 (3) 1.2术语与缩写解释 (3) 2项目需求 (4) 2.1项目背景 (4) 2.2需求分析 (4) 2.3方案优势 (4) 3方案设计 (5) 3.1设计理念 (5) 3.2功能描述 (6) 3.2.1定位监控 (6) 3.2.2标签管理 (7) 3.2.3报警管理 (7) 3.2.4系统管理 (8) 3.2.5扩展功能 (8) 3.2.6统计报表 (8) 4厂区内Wi-Fi无线定位监控通讯系统 (9) 4.1厂区人员定位考勤系统 (9) 4.2厂区车辆定位管理 (10) 4.3Wi-Fi无线语音数据通信系统及Wi-Fi手机定位系统 ......................................... 错误！未定义书签。 4.3.1Wi-Fi网络–数据传输、语音通信、无线视频............................................. 错误！未定义书签。 4.3.2无线语音功能模块............................................................................................. 错误！未定义书签。 4.3.3手机实时定位主要功能 ..................................................................................... 错误！未定义书签。5方案实施............................................................................................................................. 错误！未定义书签。 5.1网络部署设计........................................................................................................... 错误！未定义书签。 5.2网络安装................................................................................................................... 错误！未定义书签。 5.3实施计划................................................................................................................... 错误！未定义书签。 5.3.1实施说明............................................................................................................. 错误！未定义书签。 5.3.2施工进度安排..................................................................................................... 错误！未定义书签。
商业场馆Wi-Fi室内定位与位置服务平台 解决方案 西安立人科技股份有限责任公司 2013.07
目录 第一章需求分析 (2) 第二章具体功能 (2) 第三章总体技术方案 (3) 3.1 Wi-Fi实时定位系统 (3) 3.1.1 Wi-Fi信号勘测 (4) 3.1.2 Wi-Fi网络优化 (5) 3.1.3 Wi-Fi信号指纹采集和处理 (5) 3.1.4 AP布放图 (5) 3.2 室内地图测绘 0 3.2.1 地图测量 0 3.2.2 地图绘制 0 3.3 数据处理 0 3.3.1 POI数据处理 0 3.3.2 导航拓扑数据处理 0 3.3.3 示例效果图 (1) 3.4 APP软件 (1) 3.4.1 地图功能 (1) 3.4.2 定位功能 (2) 3.4.3 应用功能 (2) 第四章工程量清单 (2)
第一章需求分析 构建商业场馆Wi-Fi室内定位系统及移动位置服务平台，对于提升场馆的服务质量、提高店铺的营业收入、为场馆营销提供辅助决策等方面具有重要意义。 根据商场的业务需求，可以把定位业务分成三类： 1、位置数据的统计分析，获取消费者的行为习惯，此项业务是非实时性需求的业务，对定位精度的要求是能判断是否到店，店面大小不同，定位精度越高，到店判断准确率越好。 2、位置数据的地理围栏，对消费者进行基于位置的广告推送，此项业务有一定实时性要求。 3、基于位置的定位导航服务，为消费者提供实时导航服务，此项业务对实时性和定位精度要求比较高。 基于网络侧的Wi-Fi定位平台方案可以满足以上第一类和第二类业务需要，也可以基本满足第三类业务，第三类业务最佳方案是采用手机实时导航引擎方案。 第二章具体功能 APP运行终端采用Android、iOS移动平台，具体功能包括： 1、用户位置的跟踪和记录功能； 2、商业信息推送功能，可自定义范围和条件来触发推送； 3、用户消费习惯和位置的比对功能； 4、场馆室内地图展示功能，支持放大、缩小、漫游等； 5、W iFi覆盖区域的实时定位功能，定位精度3~5米； 6、任意两点间的路线规划功能，包括不同楼层间的跨层规划； 7、当前位置到任意位置的实时导航功能，支持地图导航和AR实景导航； 8、商业及公共设施查询功能，支持语义、关键字、英文等多种查询方式； 9、位置共享社交功能，支持多个用户之间的位置共享。
导航与位置服务国家测绘地理信息局重点实验室科技发展 年度综述 一、所属学科及研究领域发展概述 本实验室所属学科和研究领域为导航与位置服务，主要涉及到高精度卫星导航定位技术、室内外无缝定位和位置服务系统及相关应用等方面。 在高精度卫星导航定位技术研究方面，基于GPS和GLONASS的传统的网络RTK和精密单点定位技术已经基本成熟。目前研究的热点是PPP-RTK和基于区域地基增强的PPP-RTK技术。另外就是中国的北斗卫星导航系统即将正式向亚太地区提供服务，对于基于北斗高精度导航定位理论、方法和软件也是目前研究的热点，对于北斗的应用推广也是具有迫切性。 除了卫星定位技术以外，室内外一体无缝定位技术成为目前研究的另外一个热点。在位置服务领域，主要从事公共位置云计算服务平台技术和基于位置的社会感知理论方法研究。基于位置的社会感知与大数据科学和社会计算理论紧密联系，是近年来一个新兴的交叉学科方向。 二、国内外发展现状与趋势 （一）高精度导航定位理论、方法和软件 PPP-RTK的思想最初由德国的Geo++公司提出（2005），旨在针对不同类型误差各自的特性在参数域分别构建改正模型，为PPP用户提供与采用RTK数据处理模式相一致的定位结果，不过该技术在当时并未给出具体的实现方法（Wübbena，2005）。GFZ的Ge等学者于2008年提出利用全球范围IGS参考站数据对卫星的相位未校准硬件延迟（UHD）进行估计，并且在参数估计过程中考虑了宽、窄巷观测值对应UHD的不同时变特性。
用户利用IGS产品和卫星UHD，可实现PPP星间单差模糊度固定。Laurichesse（2007）与Collins（2008）的方法较为类似，其基本思想均是利用钟差参数吸收硬件延迟小数部分，由于需要向用户提供一套独立于IGS精密钟差的卫星钟差产品，该方法的适用范围较为有限。以上通过模型化卫星硬件延迟实现非差模糊度固定的几类方法被统称为PPP-RTK，不过对PPP-RTK方法的研究目前尚不完善。测试结果表明，用户需经过10分钟以上的连续观测才可能有效固定星间单差宽巷和窄巷模糊度（Geng，2010），对于实时快速精密定位应用而言，其模糊度固定的可靠性和收敛时间还有待进一步提升。为了进一步加快PPP的收敛速度，缩短用户等待时间，并充分借鉴网络RTK技术可快速固定用户模糊度的特点，基于区域地基增强网实现PPP整周模糊度快速有效确定的思想应运而生，并成为目前卫星导航定位应用最新的研究热点。Ge等学者（2010）提出的“基于非差观测的网络RTK方法”以及Teunissen等学者（2010）提出的“基于CORS 网的PPP-RTK方法”为实现这一目标提供了可能。这两类方法的核心思想其实较为类似，均是通过适当添加某些基准信息，将按照现有相对定位方法计算得到的双差观测值残差映射为各参考站与可视卫星间非差观测值残差的形式，从而实现对每颗可视卫星方向的一小块区域分别进行拟合建模。在此基础上，李星星等学者（2011）基于常规PPP-RTK技术，提出了地基增强信息的单参考站生成方法。按照“基于区域地基增强的PPP-RTK”方法，用户可以采用同一套数据处理软件，相同的数据处理模式（非差处理模式），以及同样的卫星轨道和钟差产品，为区域地基增强网内和网外用户提供不同精度需求的定位服务，从而实现对广域PPP与区域网络RTK在算法上的统一和服务上的无缝衔接。此时用户的定位精度仅与所处由不同
目录 第一章绪论 (3) 1.1引言 (3) 1.2移动机器人的定义与主要研究内容 (3) 1.2.1移动机器人的定义 (3) 1.2.2移动机器人的主要研究内容 (4) 1.3本文研究课题与内容安排 (5) 1.3.1研究课题 (5) 1.3.2内容安排 (6) 第二章移动机器人导航技术概述 (8) 2.1移动机器人工作环境表示方法 (8) 2.1.1几何地图 (8) 2.1.2拓扑地图 (10) 2.2移动机器人定位技术 (11) 2.2.1相对定位技术 (11) 2.2.2绝对定位技术 (12) 2.3移动机器人路径规划方法 (13) 2.3.1Dijkstra和A*图搜索算法 (13) 2.3.2人工势场法 (13) 2.3.3调和函数势场法 (14) 2.3.4回归神经网络法(RNN) (15) 第三章基于线段关系的扫描匹配定位 (17) 3.1环境描述 (17) 3.2定位传感器 (19) 3.3直线段提取................................................................................. . (20) 3.3.1LRF数据点分段 (20) 3.3.2直线拟合 (21) 3.3.3直线斜率计算 (21) 3.4线段关系(LSR)匹配 (23) 3.4.1判据选取 (23) 3.4.2递进式对应性计算 (25) 3.4.3距离关系比较的分离与合并 (26) 3.4.4最佳匹配搜索 (28) 3.4.5位姿计算 (29) 3.5实验及结果分析 (29) 第四章基于已知地图的路径规划 (32) 4.1基于A*算法的拓扑地图规划 (33) 4.1.1拓扑地图的表示 (33) 4.1.2A*算法 (34) 4.2基于回归神经网络(RNN)的栅格规划算法 (36) 4.2.1栅格环境的RNN表示 (36)
079Satellite & Network 2013年度中国卫星导航与位置服务产业发展白皮书正式发布 4月15日， 由中国卫星导航定位协会编写的2013年度《中国卫星导航与位置服务产业发展白皮书》在中国测绘创新基地正式发布。出席发布会的国家测绘地理信息局副局长闵宜仁指出，卫星导航与位置服务产业步入了发展的黄金时期，卫星导航定位技术和应用广泛渗透到经济发展和人民生活的各个领域，产业规模快速壮大，重要性凸显，已经逐渐成长为战略新兴产业。特别是我国自主北斗系统的建立，为中国卫星导航与位置服务产业提供了千载难逢的历史发展机遇。北斗系统的正式应用进一步提升了产业的重要战略地位。 “第四届中国广播电视科技创新论坛”暨2013中国广播电视科技创新奖（CCBN杯） 颁奖典礼在人民大会堂隆重举行 3月22日“第四届中国广播电视科技创新论坛”在人民大会堂重庆厅举行。 本届科技创新论坛秉承“科技创新，产业发展”的理念，汇聚了广电行业及产业内专家、学者、等资深从业人士，齐聚人民大会堂，探讨中国广播电视产业科技创新发展未来。 在本届论坛上，工信部科技司副司长韩俊先生，新闻出版广电总局科技司副司长孙苏川女士，中国广播电视设备工业协会赵宝山会长在会议现场做个精彩的致辞。广播电影电视总局广播科学研究院院长邹峰和江苏省广播电视总台副台长张建平先生分别发表了题为《广播影视科技工作要点》和《传统媒体与全媒体的融合是必由之路》的演讲，上海云视科技有限公司副总裁刘竹女士为大家做了“云相连、视相通”有限网络的互联网思维的演讲，思科系统（上海）视频技术有限公司副总经理戴小远先生为大家做了“创新、转型-软件定义盒子（SDB ）端到端解决方案”的精彩演讲来展现思科创新理念与战略；科技创新论坛，在热烈的掌声中落下帷幕，与会者对论坛的内容给予高度的评价，无论是国家产业相关政策，还是广电创新科技之谈，都是智慧的结晶，经验的分享，全程论坛，受益匪浅， 大家纷纷表示期待下一次的相聚与分享。
UWB室内定位系统 页脚内容1
1.公司简介 成都恒高科技有限公司，致力于高精度无线定位技术与视觉图像处理技术，打造两者相结合的“四维高精度定位系统”。该系统包含传统意义的无线电三维空间合作式定位安防，并辅以视觉定位、视频联动的非合作式定位监管。 恒高旨在为客户提供全方位定位安防监管，以保障客户的人员物资安全。恒高结合定位及视觉数据，精准分析企业客户的人员行为，规范人员作业方式。在保障安全的同时，提升作业效率，为客户提供了丰厚的利润价值。 恒高依托电子科技大学前沿科学技术，及自身强劲的工程实践团队，在保证高精度定位系统优异效果的同时，将系统产品定价拉低了一个量级。为客户提供价值，并减小客户的成本投入。恒高现已申请专利技术二十余项，软件著作十余项，并不断有新技术转化为知识产权。 恒高拥有多个行业的系统解决方案，已实施于大型基建工地，石油化工，电力电网，养老院，监狱，并积极跟进智能社区，政府机关，机器人导航，旅游，停车场等等。恒高还在不断挖掘高精度定位系统的潜力，以期为更多行业服务。让每一个位置，每一张图像都发挥价值。 匠心永恒，高山景行。恒高于2014年成立至今，秉持匠心不断打磨产品及系统，力求为客户提供最好的产品、系统和解决方案！ 页脚内容2
2.UWB无线定位 2.1系统方案 2.1.1定位概念 2.1.1.1UWB技术原理 超宽带（Ultra Wide-Band，UWB）是一种新型的无线通信技术，根据美国联邦通信委员会的规范，UWB的工作频带为3.1~10.6GHz，系统-10dB带宽与系统中心频率之比大于20%或系统带宽至少为500MHz。UWB信号的发生可通过发射时间极短（如2ns）的窄脉冲（如二次高斯脉冲）通过微分或混频等上变频方式调制到UWB工作频段实现。 超宽带的主要优势有，低功耗、对信道衰落（如多径、非视距等信道）不敏感、抗干扰能力强、不会对同一环境下的其他设备产生干扰、穿透性较强（能在穿透一堵砖墙的环境进行定位），具有很高的定位准确度和定位精度。 页脚内容3