非接触焊接
磁感应焊接
电烙铁焊接在线焊接
模组焊接机器人
红外焊接激光焊接
三轴焊接机器人
四轴焊接机器人
焊接模组
德国ATN焊接机器人提供全面的焊接方案，可以根据用户的要求实现
在线式，模组式，接触或者非接触式焊接。
波峰焊
选择性回流焊
https://www.doczj.com/doc/0412037010.html,
烙铁焊接
接触式焊接 预热-焊接-冷却全过程可控自动烙铁头清洗 双涂层烙铁头，使用寿命延长
更换不同规格烙铁头，不改变焊接坐标
烙铁型焊接机器人由气动驱动，其工作时一旦焊点的温度上升到焊接温度，就可以自动送丝。此后，焊锡送丝机构退回，而烙铁头在焊接位置保持直至预设的时间到达，在这个过程中焊锡可以充分润湿焊盘和器件，最终形成理想的焊点。ATN 设备中用户可以对以下参数设定：预热时间，自动送丝时间，冷却时间，功率，焊锡送丝速度
烙铁焊接技术参数
焊接功率： 150W
温度： 最高气动推杆长度： 50mm
焊接角度： -30- +30度锡丝直径： 0.5-1.5mm 送丝速度： 0-24mm/s 电机功率： 1.6W 减速齿轮： 1：166送丝角度： -30- +30度
烙铁头：
标准型：WELLER/ERSA
红外焊接
红外焊接为一种非接触的焊接方式，其可以实现对点或者线，区域的焊接。其可以应用在SMD元件或者插件器件的焊接。其特点如下： 非接触式焊接 , 使用大功率卤素灯和光学聚焦组件,焊料可为锡膏或锡线, 点焊和线焊可选 待机时自动切换到保护模式 全功能焊接方式
mounting flange
base stroke
HotIron
adjustment
angle HotIron
process stroke HotIron
soldering
tip
base stroke feeder
adjustment feeder
process stroke feeder
pneumatic wire pressure
adjustment angle feeder
solder wire feeder A25
positioning tube
红外焊接技术参数
http:// https://www.doczj.com/doc/0412037010.html,
关于焊接
在现代电子装配中，由于产品及元器件的多样性，总有为数不少的焊接无法用大批量的焊接方式如回流焊或波峰焊来完成，如电缆线、特殊结构的插头插座、很少焊点的模块、SMD板面焊接接插件、或组装完成的PCB焊接到外壳等，这时选择人工焊接的方式不仅成本很高，更无法保证焊接品质。焊接机器人则实现了全自动的单点焊接，不管何种情形，只要选择适当的焊接方式，就能实现高效、品质优良的单点焊接。
采用焊接机器人的优点：全自动，效率高，成本低，品质可靠，一致性强，多种焊接方式可选择，适应不同焊接需求
激光焊接的光源采用激光发光二极管，其通过光学系统可以精确聚焦在焊点上。激光焊接的优点是其可以精确控制和优化焊接所需要的能量。其适用场合为选择性的回流焊工艺或者采用锡丝的接插件。如果是SMD元器件则需要首先点涂锡膏，然后再进行焊接。焊接过程则分为两步：首先锡膏需要被加热，且焊点也被预热。之后焊接所用的锡膏被完全熔融，焊锡完全润湿焊盘，最终形成焊接。
使用激光发生器和光学聚焦组件焊接，能量密度大，热传递效率高，非接触式焊接，焊料可为锡膏或锡线，特别适合焊接狭小空间内焊点或小焊点功率小，节约能源
Inductive Coil
Part
磁场中会形成所谓的场效应F
磁当一个开路的线圈置于一个交变的磁场中时，线圈两端会产生交变的感应电压?
而将一个封闭的线圈置于交变的磁场中时，则线圈中就会产生交变的感应电流，从而使线圈发热
把交流电压加于开路的线圈两端，则线圈周围会感应出交变的磁场
对直线导体同样如此，当导体中流过交变的电流时，在直线导体周围会产生以导体为圆心的同心磁场
1)在电磁感应焊接时，感应线圈首先靠近待焊工件
2）若感应线圈两端外加交流电压，从而线圈中产生交变的电流，一个交变的电磁场便形成了
3) 处于这个交变电磁场中的工件进而产生了环路电流，又因为工件存在电阻，从而工件将持续发热
激光焊接
磁感应焊接能量分布图
https://www.doczj.com/doc/0412037010.html,
W系列焊接机器人采用两轴系统双平台设计，其适合中小型批量生产 双工作台，效率高，焊接方式：红外光束、电烙铁、电磁感应、激光焊接，封闭焊接空间 ，根据用户的实际需要，也可选用点胶和锡膏喷涂从而实现设备操作的充分灵活性。W系列焊接机器人 的X方向的移动距离
为500mm.
采用3轴系统焊接系统，可以实现PC控制，根据用户的需要可以安装所有ATN的焊接组件：红外，烙铁，激光，磁感应等。焊接
最大范围为300x395mm.
技术指标：
定位系统：轴数：1-6
驱动：带编码器的步进电机电源：24V, 2.5A(每轴)
焊接范围(x/y/z): 1000/500/200 mm 最大速度: 600 mm/s 重复精度：0.02mm 编程：
-专用编程软件WinControl -各种焊接方式编程模版整机：
长：(x+500)mm， 宽：(y+450)mm, 高：1700mm
电源供应: 230V, 50Hz 气压：5-6 bar 重量：约600KG 控制系统：工业PC
2 x RS232(或4 x RS232)通讯接口
灵活的设备属性，使我们可以根据用户的自动化要求提供焊接装置，自动化方案。如下所示，结合用户的产能要求，多模组的焊接机器人是您的优选。
W系列焊接机器人
A系列焊接机器人
http:// https://www.doczj.com/doc/0412037010.html,
VARIO模组焊接机器人
在各种焊接方法中，TIG焊是典型的热传导型焊接方法，焊接过程平稳，焊缝质量良好，焊接操作时工作环境优越，因此得到了广泛的应用[1]。但值得注意的是，传统TIG焊接有个较为明显的弱点，即焊缝熔深较浅、生产效率低，原因是受限于传统TIG焊接钨极的载流能力。于是如何提高TIG焊接的生产效率成为了每一个焊接工作者的奋斗目标。而活性化焊接A-TIG焊（Activating flux TIG welding）正是近几年兴起的这样一种绿色高效焊接技术，并受到人们越来越多的关注与亲睐[2]。活性化焊接是把某种组分（单一组分或者混合组分的物质成分）的活性剂涂敷在焊件母材的焊接区，在与传统TIG焊相同的规范下进行焊接，焊接熔深将大幅度的提高。传统TIG电弧在进行钢、铝合金等材料的焊接时，由于电弧本身的原因，在使用正常规范焊接参数的情况下，综合考虑焊缝深宽比以及成形方面的要求，通常单道焊接只能获得非常小的熔深。这个原因导致传统TIG焊在遇到厚度较大的板材或管材时，如果需要焊缝成形良好，并且背面完全熔透，就需要进行多层焊接，且要在焊接前进行坡口加工。如此，不仅工序复杂，还降低了生产效率。而活性化焊接法就是在这样的一个时代背景下由前苏联巴顿焊接研究所（PWI）在20世纪60年代中期所提出，80年代初期，该种方法就在各种材料（尤其是钢、钛合金）的焊接中取得了良好的结果。 活性化焊接的原理实际上是焊前在待焊区域涂敷某种活性焊剂，焊接过程中在活性焊剂的作用下引起焊接电弧收缩，电弧能量密度增加，电弧力增大，最终导致焊缝熔深增加的一种焊接新工艺[3]。在A-TIG焊接工艺中，一般采用I字型坡口，在焊接不锈钢材料时，其单层焊的熔深相对传统TIG焊接可以增加2~3倍左右，对于8mm厚度的304不锈钢板可以不开坡口一次获得较大的熔深或一次性焊透[4]。对于6mm厚度的6061铝合金材料的焊接也能取得相对传统TIG焊接较好的结果。这样使得TIG焊接的发展应用具有很大的优势，不仅可以大大提高生产率，降低生产成本，同时还可以获得较高质量的焊缝，还使得TIG焊接不仅仅局限于薄壁焊接和厚大构建的打底焊接。 A-TIG焊接技术要点在于活性剂组分的选配。市面上流动的活性剂成分主要分为氧化物、卤化物。针对不同的焊接母材，活性剂成分也不尽相同。由于专利限制的因素，无法获得相关材料活性剂成分的配方。于是本文主要针对304不锈钢和6061铝合金材料，按正交试验法选择出不同活性剂配比最佳的配方进行焊
项目一初识工业机器人的焊接应用 知识测评 一、选择 1. 工业机器人在哪个工业领域应用占比最大（D ） A. 装配 B. 码垛 C. 喷涂 D. 焊接 2. 弧焊机器人的末端执行器是（C ），点焊机器人的末端执行器是（A ），激光焊机器人的末端执行器是（D ） A. 伺服焊钳 B. 搅拌头 C. 焊枪 D. 激光加工头 E. 激光传感器 二、填空 1. 目前在我国应用的焊接机器人主要分日系、欧系和国产三种。 2. 现在广泛应用的焊接机器人绝大多数属于第一、二代工业机器人，他的基本工作原理是示教—再现和可编程控制。 3. 根据焊接原理的不同，目前焊接机器人应用中比较普遍的主要有3种，它们分别为弧焊机器人、点焊机器人以及激光焊接机器人。 4. 当前焊接机器人的技术革新基本上体现在：焊缝跟踪、多机器人协同控制、数字化焊接电源、运动学动力学仿真、焊接工艺和离线编程等六大方面。 三、简答 1. 相对于手工焊接，利用机器人焊接有哪些优点？ 答：焊接质量高；生产率高；适应恶劣的操作环境；便于实现自动化；降低对操作人员的焊接技术要求等。 2. 工业机器人弧焊系统由哪几部分组成？ 答：工业机器人弧焊系统通常由工业机器人、控制系统、示教器、弧焊设备、焊接辅助设备和安全设备等几部分。 3. 工业机器人点焊系统由哪几部分组成？ 答：工业机器人点焊系统通常由机器人本体、机器人控制装置、示教器、点焊钳及焊接系统等主要部分组成，其中焊接系统主要由焊接控制器（时控器）、焊钳（含阻焊变压器）及水路、电路、气路等辅助部分组成。
4. 国产焊接机器人的发展需要从哪些方面找到突破点？工业机器人焊接技术可以向哪些方面发展？（讨论） 答：可参考1.1.2和1.3.2相关内容。
焊接 焊接是指通过适当的物理化学过程使两个分离的固态物体产生原子（分子）间结合力而连接成一体的连接方法。 常用的焊接方法可分为三大类：熔化焊、压力焊、钎焊。熔化焊中又分为气焊、电弧焊、电渣焊、等离子弧焊等等。本文主要介绍电弧焊中的手工电弧焊、埋弧自动焊和氩弧焊。 在化工机械制造中，据统计，化工装置焊接的构件量，约占整个装置重量的75％左右。各种容器、塔器、换热器、反应器、钢结构等大多数采用焊接方法制造。由于化工、炼油、制药等生产工艺复杂，操作压力高，温度范围广，要求密封性好，腐蚀性强，所以对焊接要求特别严格。因此，提高焊接技术水平，规范焊接工艺，确保焊接质量，对保证长期、安全、高效率生产有着重要的意义。 第一节电弧焊 电弧焊是利用电弧的热量加热并熔化金属进行焊接的。 一、焊接电弧 焊接电弧是一种强烈的持久的气体放电现象。在这种气体放电过程中产生大量的热能和强烈的光辉。通常，气体是不导电的，但是在一定的电场和温度条件下，可以使气体离解而导电。焊接电弧就是在一定的电场作用下，将电弧空间的气体介质电离，使中性分子或原子离解为带正电荷的正离子和带负电荷的电子（或负离子），这两种带电质点分别向着电场的两极方向运动，使局部气体空间导电，而形成电弧。 焊接电弧的引燃一般采用两种方法：接触引弧和非接触引弧。手工电弧焊是采用接触引弧的。引弧时，焊条与工件瞬时接触造成短路。由于接触面的凹凸不平，只是在某些点上接触，因而使接触点上电流密度相当大；此外，由于金属表面有氧化皮等污物，电阻也相当大，所以接触处产生相当大的电阻热，使这里的金属迅速加热熔化，并开始蒸发。当焊条轻轻提起时，焊条端头与工件之间的空间内充满了金属蒸气和空气，其中某些原子可能已被电离。与此同时，焊条刚拉开一瞬间，由于接触处
焊接机器人发展现状 我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；应用规模小，没有形成机器人产业。 当前我国的机器人生产都是应用户的要求，单户单次重新设计，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。 焊接机器人的编程方法目前还是以在线示教方式为主，但编程器的界面比过去有了不少改进，尤其是液晶图形显示屏的采用使新的焊接机器人的编程界面更趋友好、操作更容易。然而，机器人编程时焊缝轨迹上的关键点坐标位置仍必须通过示教方式获取，然后存入程序的运动指令中。这对于一些复杂形状的焊缝轨迹来说，必须花费大量的时间示教，从而降低了机器人的使用效率，也增加了编程人员的劳动强度。目前解决的方法有两种：一是示教编程时只是粗略获取几个焊缝轨迹上的几个关键点，然后通过焊接机器人的视觉传感器通常是电弧传感器或激光视觉传感器自动跟踪实际的焊缝轨迹。这种方式虽然仍离不开示教编程但在一定程度上可以减轻示教编程的强度，提高编程效率。由于电弧焊本身的特点，机器人的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用。二是采取完全离线编程的办法，使机器人焊接程序的编制、焊缝轨迹坐标位置的获取、以及程序的调试均在一台计算机上独立完成，不需要机器人本身的参与。机器人离线编程早在多年以前就有，只是由于当时受计算机性能的限制，离线编程软件以文本方式为主，编程员需要熟悉机器人的所有指令系统和语法，还要知道如何确定焊缝轨迹的空间位置坐标，因此，编程工作并不轻松省时。随着计算机性能的提高和计算机三维图形技术的发展，机器人离线编程系统多数可在三维图形环境下运行，编程界面友好、方便，获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用“虚拟示教”的办法，用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位即可获得该点的空间坐标；在有些系统中，可通过图形文件中事先定义的焊缝位置直接生成焊缝轨迹，然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统。从而大大提高了机器人的编程效率，也减轻了编程员的劳动强度。目前，国际市场上已有基于普通机的商用机器人离线编程软件，通过虚拟示教获得，并在三维图形环境中可让机器人按程序中的轨迹作模拟运动，以此检验其准确性和合理性。所编程序可通过网络直接下载给机器人控制器。 焊接机器人发展趋势 目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究。从机器人技术发展趋势看，焊接机器人和其它工业机器人一样，不断向智能化和多样化方向发展。具体而言，表现在如下几个方面： 1)．机器人操作机结构： 通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用，实现机器人操作机构的优化设计。 探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载/自重比。例如，以德国KUKA公司为代表的机器人公司，已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高了机器人的性能。此外采用先进的RV减速器及交流伺服电机，使机器人操作机几乎成为免维护系统。
焊接机器人的控制原理及应用焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备，是焊接自动化的革命性进步，它突破了焊接刚性自动化传统方式，开拓了一种柔性自动化新方式。在大三上学期的认识实习过程中，已经在长力机械厂有所接触。焊接机器人采用机器人代替手工焊接作业是焊接制造业的发展趋势，是提高焊接质量、降低成本、改善工作环境的重要手段。机器人焊接作为现代制造技术发展的重要标志己被国内许多工厂所接受，并且越来越多的企业首选焊接机器人作为技术改造的方案。 一、我国焊接机器人技术的发展历史 焊接机器人技术的发展我国开发工业机器人晚于美国和日本，起于20世纪70年代，早期是大学和科研院所的自发性的研究。到80年代中期，全国没有一台工业机器人问世。而在国外，工业机器人已经是个非常成熟的工业产品，在汽车行业得到了广泛的应用。鉴于当时的国内外形势，国家“七五”攻关计划将工业机器人的开发列入了计划，对工业机器人进行了攻关，特别是把应用作为考核的重要内容，这样就把机器人技术和用户紧密结合起来，使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向。 与此同时于1986年将发展机器人列入国家"863"高科技计划。在国家"863"计划实施五周年之际，邓小平同志提出了"发展高科技，实现产业化"的目标。在国内市场发展的推动下，以及对机器人技术研究的技术储备的基础上，863主题专家组及时对主攻方向进行了调整和延伸，将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之一，提出了以应用带动关键技术和基础研究的发展方针，以后又列入国家"八五"和"九五"中。经过十几年的持续努力，在国家的组织和支持下，我国焊接机器人的研究在基础技术、控制技术、关键元器件等方面取得了重大进展，并已进入使用化阶段，形成了点焊、弧焊机器人系列产品，能够实现小批量生产。 二、焊接机器人的组成 常规的弧焊机器人系统由以下5部分组成。 1、机器人本体，一般是伺服电机驱动的 6 轴关节式操作机，它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证机械手末端（悍枪）所要求的位置、姿态和运动轨迹。 2、机器人控制柜，它是机器人系统的神经中枢，包括计算机硬件、软件和一些专用电路，负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。 3、焊接电源系统，包括焊接电源、专用焊枪等。 4、焊接传感器及系统安全保护设施。 5、焊接工装夹具。 三、焊接机器人工作站的工作原理 焊接机器人工作站正常运行的中枢是其控制柜中的计算机系统。焊接机器人工作站通过计算机系统对焊接环境、焊缝跟踪及焊接动态过程进行智能传感，根据传感信息对各种复杂的空间曲线焊缝进行实时跟踪控制，从而控制焊枪能够实现规划轨迹运行，并对焊接动态过程进行实时智能控制。由于焊接工艺、焊接环境的复杂性和多样性，焊接机器人工作站在实施焊接前，应配备其焊接
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————工业的迅速发展以及电子计算机等技术的推进，相关技术有了实际操作中的应用，使得各个生产线的灵活性变大，能够实现中小产品批量化生产。库卡机器人在工业方面解决了生产中的难题。接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍其焊接工作站，希望能给您带来一定程度上的帮助。 如果工件在整个焊接过程中无需变位，就可以用夹具把工件定位在工作台面上，这种系统既是比较简单不过的了。但在实际生产中，更多的工件在焊接时需要变位，使焊缝处在较好的位置（姿态）下焊接。对于这种情况，变位机与机器人可以是分别运动，即变位机变位后机器人再焊接；也可以是同时运动，即变位机一边变位，机器人一边焊接，也就是常说的变位机与机器人协调运动。这时变位机的运动
多年质保操作简单方便快捷————————————————————————————————————————————— 及机器人的运动复合，使焊枪相对于工件的运动既能满足焊缝轨迹又能满足焊接速度及焊枪姿态的要求。实际上这时变位机的轴已成为机器人的组成部分，这种焊接机器人系统可以多达7-20个轴，或更多。比较新的机器人控制柜可以是两台机器人的组合作12个轴协调运动。其中一台是焊接机器人、另一台是搬运机器人作变位机用。 机器人焊接螺柱工作站针对复杂零件上具有不同规格螺柱采用机器人将螺柱焊接到工件上。该工作站主要由机器人、螺柱焊接电源、自动送钉机、机器人自动螺柱焊枪、变位机、工装夹具、自动换枪装置、自动检测软件、控制系统和安全护栏等组成，通过自动送钉机将螺柱送到机器人自动焊枪里面，通过编程将机器人在工件上示教的路径，将不同规格的螺柱焊接到工件上。可以采用储能焊接或拉弧焊接将螺柱牢牢的焊接到工件上，保证焊接精度和焊接强度。
机器人焊接操作规程 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。焊接参数由定时器调节，参见图1b。新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺服点焊钳，如图4所示。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点： 1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动； 2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，以节省焊钳开合所占的时间。 3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，减少撞击变形和噪声。
工业机器人的焊接应用-焊接机器人 工业机器人在焊接领域内的应用，被称作焊接机器人，它是从事焊接工艺的工 业机器人，它主要包括机器人和专业工艺焊接装备两部分。其中，机器人由机 器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则 由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。 对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。 1、弧焊机器人的特点 弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上 作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以 需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。 近年来，国内外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接 设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。比如：上海弗劳思FRB050不锈钢自动化焊接机器人套装，是联合了北京时代科 技量身定制的数字化脉冲焊机，焊接1CM的小圆效果完美赶超四大家族品牌。随着不锈钢焊接、铝制品焊接的应用越来越广泛，国内外的焊接设备倾向于往 数字化焊机方向的发展。应该指出的是，在弧焊机器人工作周期中，电弧时间 所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100％来确定电源 的容量。送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊 枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管校长，当 机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多弯曲状态，会严重影响送丝的质量，所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。 2、点焊机器人的特点 由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变 压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于 容量较大的变压器，工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为 600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～ 700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时 器调节。目前，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合
Ti/Al的交流TIG焊接工艺 作者：胡经洪 南京宝色钛业有限公司（211100） 摘要：根据Ti金属与Al金属具有一定的互溶性原理，采用交流TIG焊接方法进行Ti/Al材料的焊接，焊接接头强度高、性能稳定，在工业生产中具有较高的应用价值。 关键词：交流TiG Ti/Al金属焊接工艺 ALTERNATING CURRENT TIG WELDING P ROCEDURE O F Ti/Al Nanjing Baose Titanium Ind ustry Co.,Ltd Hu Jinghong Abstra ct On the basis o f the interso lub ility o f titanium and a luminum meta l, the weld ing between tita nium and a luminum me ta l has been a chie ved by a lterna ting current TIG weld ing p ro cess. The tens ile s trength o f the welded jo int is highe r a nd the p rope rties of the jo intweld a re s tab le. The pro ced ure can be used in p ra ctice. Ke y words: a lterna ting current TIG weld ing, Ti/Al meta l, weld ing pro cedure 0 前言 Ti金属与Al金属复合构件作为一种新型材料结构在航天航空领域及化工电解工业得到日益广泛的应用，寻求Ti金属与Al金属既简单又高质量接头的焊接方法及工艺，具有非常重要的意义。Ti金属与Al金属的熔点、导热系数、线膨胀系数等性能相差悬殊（表1），若两种金属间的焊接方法及工艺选择不当时，是不能获得满意的焊接接头。焊接时当达到Ti的熔点时，Al与其他合金元素则烧损蒸发，使焊缝化学成分不均匀，强度降低；Ti是活性金属，在300℃开始强烈氧化，温度越高和高温停留时间越长，氧化越严重，生成TiO2等氧化物，在焊缝内形成中间脆性层，使焊缝塑性、韧性下降，焊接性能下降；Al也非常容易氧化，与氧作用生成致密的氧化膜（Al2O3），其熔点为2 050℃，阻碍两种母材金属的结合。本文采用交流TIG焊接方法进行Ti/Al材料的焊接，获得了高质量的焊接接头。 1 试验材料 考虑航天航空领域和化工电解工业应用材料的普遍性，采用的试验材料钛金属有TC4、TA2，铝金属材料有3A21、1060，其化学成分分别见表2、表3。 2 试验焊接方法及工艺 2.1 试验焊接方法的选择 选择交流TIG焊接方法进行试验，是因为Ti与Al在高温下极易氧化，且各自氧化后产生的氧化物将严重影响焊接接头质量。为了获得高质量的焊接接头，在焊接时需采用惰性气体保护好高温熔池区。另外，铝金属表面常温下则生成一层致密的高熔点氧化膜，焊接时要利用“阴极雾化”作用去除。 2.2 试验接头形式的选择 选用4 mm板的对接接头（图1）、8 mm板的对接接头（图2）形式进行试验。 2.3 焊接设备 试验选用的焊接设备为美国进口的Miller351型的交、直流方波两用焊机，工艺性能较好。
焊接机器人的应用 与发展
焊接机器人的应用与发展 【论文摘要】：简要介绍了机器人焊接技术发展历程、应用现状，从焊缝跟踪技术、离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、专用弧焊电源技术、焊接机器人系统仿真技术、机器人用焊接工艺方法、遥控焊接技术等七个方面论述了焊接机器人技术的研究现状，并对焊接机器人技术的未来发展趋势做出了展望，其中视觉控制技术、模糊控制技术、神经网络控制及嵌入式控制技术将是焊接机器人智能化技术发展的主要方向。 【关键词】：焊接机器人；技术现状；智能化；控制技术；发展趋势 【Abstract】：This paper briefly introduces the development courses and application situation of technology of welding robot. The present situation on technology of welding robot were discussed，these technologies are seam-tracking，off-line programming and trajectory planning，multi robots corresponded control，welding power source，simulation，welding technologies and remote welding robot. The development trend of technology on welding robot in future was presented. The visual manipulation-technology，fuzzy manipulation-technology，neural network manipulation-technology，embedded system manipulation-technology and intelligent technology were considered as the main development directions. 【Key words】：welding robot；technical state；intelligent technology；manipulation-technology；development tendency
各种常见钢材的焊接焊条及焊接工艺选用一览表 序号材质 焊接工艺及焊接材料焊接检验方法及数量 工艺方 法 焊丝焊条 光谱 检验 及复 查 无损检验 1 1Cr18Ni9Ti 对于管壁 厚度 ≤6mm 的管道， 采用全氩 焊接方 法，对于 管道壁 厚>7mm 的管道可 以才用氩 电联焊的 焊接方 法。对于 采用不锈 钢焊条的 焊缝可以 不进行热 处理，其 它焊缝根 据管道壁 厚进行选 择是否采 用预热、 热处理等 工艺。H1Cr19Ni9Ti、 H0Cr18Ni9Ti A137、A132 合金 焊缝 需要 进行 100 %光 谱复 查检 验 根据温度与 压力两个参 数定 2 0Cr19Ni9 H1Cr19Ni9、 H0Cr20Ni10 A102、 A107、132 3 0Cr18Ni11Nb H1Cr19Ni10Nb、 H1Cr19Ni9Ti A137、A132 4 0Cr18Ni11Ti H1Cr19Ni10Nb、 H1Cr19Ni9Ti A137、A132 5 0Cr23Ni13 H1Cr24Ni13、 H0Cr25Ni13 A407 6 1Cr20Ni14Si2 H1Cr24Ni13、 H0Cr25Ni13 A407 7 0Cr25Ni20 H1Cr25Ni20、 H0Cr25Ni13 A407 8 12Cr1MoVG TIG-R31 R317 9 12Cr2Mo TIG-R40 R407 10 10CrMo910 TIG-R40 R407 11 SA335P22 TIG-R40 R407 12 15CrMo (WC6) TIG-R30 R307 13 SA335P11、SA182F11、 SA335P12 TIG-R30 R307 14 15CrMo+12Cr1MoVG TIG-R30 R307 15 20+12Cr1MoVG TIG-J50 J507 16 20+SA335P22 TIG-J50 J507 17 20+15CrMoG TIG-J50 J507 18 SA335P22+15CrMo TIG-R30 R307 19 SA335P22+12Cr1MoV TIG-R31 R317 20 12Cr1MoV+1Cr18Ni9Ti H1Cr24Ni13、 H0Cr25Ni13 A302、A307 A335P11+1Cr18Ni9Ti H1Cr24Ni13、 H0Cr25Ni13 A302、A307 #20+1Cr18Ni9Ti H1Cr24Ni13、 H0Cr25Ni13 A302、A307 21 12Cr1MoV+12Cr1MoV TIG-R31 R317
工业机器人焊接应用实训平台 一、产品概述随着现代制造业和服务业的转型升级，工业机器人在装配、码垛、包装、金属切割、焊接、喷涂、和涂装等领域得到了越来越多的应用。在不同领域的应用会对机器人的安装、编程、调试人员提出了不同的要求，选择一种能满足各种领域技术要求又能方便与学习的装备显的十分重要。工业机器人焊接系统控制与应用装备主要包括机器人平台、机器人底座、工件台、控制柜、编程学习工作台、装配环境学习系统、平面轨迹学习系统、垂直轨迹寻找和曲线显示学习系统、焊接环境学习系统、系统跟换工具等。 二、产品特点： 1、选用的机器人非常广泛的应用在实际工业领域的装配、包装、焊接、上胶、机械管理等任务，同时提供了多种环境学习系统。 2、整体采用的是大型钢板落地式结构，这样能很好的保证工业机器人在该平台上可以达到100%的速度，体现出机器人的稳、准、快。 3、配套编程学习台可打开或闭合，打开时可在电脑上进行编程，闭合是一个工作平台可在上面做装配或产品分析等，电脑是一个密封式的储存环境，可避免灰尘进入。 三、技术性能： 1、输入电源： 1）、三相四线（或三相五线）～380V±10% 50Hz 2）、工作环境：温度-10℃～40℃ 3）、相对湿度≤85%（25℃） 4）、海拔＜4000m 5）、装置容量：＜2.0kVA 6）、机器人底座尺寸：1000mm×1700mm 7）、编程学习工作台尺寸：1348mm×700mm×835mm 8）、工作区域尺寸：3500 mm×2800mm 9）、安全保护：具有漏电压、漏电流保护，安全符合国家标准。
四、机器人参数： 1、工业机器人本体：具有6个自由度，串联关节型工业机器人安装方式包括落地、倒置、壁挂、斜置；工作范围≥1440mm；手腕荷重能力≥5kg；重复定位精度≥0.025mm机器人单元有较高防护等级可工作环境相对湿度≥95%工作环境温度范围5℃~45°℃。 第1轴工作范围为+170°/-170°，最大旋转速度≥120°/s 第2轴工作范围为+70°/-70°，最大旋转速度≥120°/s 第3轴工作范围为+70°/-65°，最大旋转速度≥120°/s 第4轴工作范围为+150°/-150°，最大旋转速度≥280°/s 第5轴工作范围为+115°/-115°，最大旋转速度≥280°/s 第6轴工作范围为+300°/-300°，最大旋转速度≥280°/s 机器人本体重量≥200kg工作电压220V，频率为50 Hz 2、工业机器人控制器及示教器符合EN 60204-1:2006、ISO 10218-1:2006标准工作温度范围5℃~45℃可工作环境相对湿度≥95%防护等级≥IP54具有控制面板示教器要求具有彩色触摸屏，操纵杆，可以紧急停，支持惯用左/右手切换，支持U盘系统可以实现紧急停，启动装置，一般模式停，自动模式停，测试模式停，控制柜互锁系统要求具有诊断软件，恢复程序，带时间标记登录，支持远程服务要求支持DeviceNetTM现场总线带数字式直流24V I/O 信号板（16入/16出）。 3、底座： 1）、材料采用型材拼装焊接 2）、可以安装工业机器人、焊接组件和配套设备 3）、所有的线缆、管路在底座内部的线槽布置。 五、安全护栏： 1.铁栅栏 2.带三色报警灯塔，显示系统的运行状态 3.带安全防护门，配有关门传感器
机器人焊接工作站基本原理与操作 一.机器人焊接工作站基本原理 1.机器人系统构成 2.机器人控制器硬件 3.示教盒介绍 A、示教盒（TP）的作用
1）移动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等） 6）手动运行 B、认识 TP上的键 1)Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。 2)ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止 机器人运动 3)PREV：显示上一屏幕。 4)SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。 5)MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。 6)Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。 7)STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切 换。 8)RESET key（键）：使用这个键清除告警。 9)BACK SPACE key（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符 或者数字。 10)ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。 11)ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个 项。
12)POSN key（键）：使用该键显示位置数据。 13)ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。 14)QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。 15)APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。 16)SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。 17)MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。 18)MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。 19)Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手 动操作速度。 20)COORD key（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标 系。 21)Jog keys（键）：使用这些键来手动手动操作机器人。 22)BWD key（键）：使用该键从后向前地运行程序。 23)FWD key（键）：使用该键从前至后地运行程序。 24)HOLD key（键）：使用该键停止机器人。 25)Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。 C、如何通过TP移动机器人
焊接机器人的应用 焊接机器人技术的发展 我国开发工业机器人晚于美国和日本，起于20世纪70年代，早期是大学和科研院所的自发性的研究。到80年代中期，全国没有一台工业机器人问世。而在国外，工业机器人已经是个非常成熟的工业产品，在汽车行业得到了广泛的应用。鉴于当时的国外形势，国家“七五”攻关计划将工业机器人的开发列入了计划，对工业机器人进行了攻关，特别是把应用作为考核的重要容，这样就把机器人技术和用户紧密结合起来，使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向。与此同时于1986年将发展机器人列入国家"863"高科技计划。在国家"863"计划实施五周年之际，同志提出了"发展高科技，实现产业化"的目标。在国市场发展的推动下，以及对机器人技术研究的技术储备的基础上，863主题专家组及时对主攻方向进行了调整和延伸，将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之一，提出了以应用带动关键技术和基础研究的发展方针，以后又列入国家"八五"和"九五"中。经过十几年的持续努力，在国家的组织和支持下，我国焊接机器人的研究在基础技术、控制技术、关键元器件等方面取得了重大进展，并已进入使用化阶段，形成了点焊、弧焊机器人系列产品，能够实现小批量生产。 焊接机器人的应用状况 我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早用户。早在70年代末，电焊机厂与电动工具研究所，合作研制的直角坐标机械手，成功地应用于牌轿车底盘的焊接。一汽是我国最早引进焊接机器人的企业，1984年起先后从KUKA公司引进了3台点焊机器人，用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。1986年成功将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于1988年开发了机器人车身总焊线。80年代末和90年代初，德国大众公司分别与和一汽成立合资汽车厂生产轿车，虽然是国外的二手设备，但其焊接自动化程度与装备水平，让我们认识到了与国外的巨大差距。随后二汽在货车及轻型车项
电机端盖卡盘焊接工艺报告 一、项目内容 1. 工况分析：工件受力为垂直于端盖表面正拉力---400N，为机械固定，无动载荷。 2. 焊接性分析：工件材料为铸铝，焊接性差：材料表面易于产生氧化膜，熔点高；固液转变时无塑性过程，易于焊塌；铝在加热时颜色无变化，工件较小，焊工不容易掌握热输入；塑性差、线膨胀系数大，导热系数大，焊接时热应力大，在焊缝处极易产生气孔及裂纹。 二、实施方案 1. 开坡口 工件断裂处为非标准焊缝，用气动铣刀开单面V型坡口，钝边1.5mm，因X 型坡口焊接时外围的应力易向圆心集中，极易产生裂纹； 工件尺寸太小，选择X型坡口，在内圆面焊枪无法焊接起弧。 2. 工装 衬垫：由于铝加热至350°C时，它的强度已很小，加以色彩不变，容易塌块，为保证焊接质量，加工内圆支撑工装； 卡具：为保证工件两端面平行，焊接前安装端面卡具点固。 3. 焊前预处理 焊接前保证焊接质量，用钢丝刷清理焊缝表面，去除氧化膜；用酒精擦洗焊缝表面，去除油污、铝屑等杂质。由于焊接性分析得知，铸铝的导热系数大，焊接前需用热处理炉预热到100°C~150°C，由于工件太小，加热易产生氧化膜，故用焊枪小电流起弧作助焊加热。 4. 正式焊接 焊机：福尼斯MagicWave5000Job 焊机（带冷却水箱） 焊丝：BJ-380 ￠1.6mm 工艺参数：交流TIG 钨极￠2.0mm 打底焊电流95A，焊接电流105~115A 5. 焊接后处理 焊接完成待工件冷却后，气动铣刀打磨焊缝余高，砂纸打磨焊缝。 三、质量保证及外观验收 本工件加工过程中严格参照焊接工艺规程，选择合适焊接工艺参数保证焊缝力学性能指标，加以衬垫、夹具保证焊缝机械尺寸，焊后打磨保证焊缝美观，达到焊接加工工艺要求。
机器人焊机的应用前景 典型的焊接机器人系统有如下几种形式：焊接机器人工作站、焊接机器人生产线、焊接专机。焊接机器人系统一般适合中、小批量生产，被焊工件的焊缝可以短而多，形状较复杂。 焊接技术 作为制造业的传统基础工艺与技术，在工业中应用的历史并不长，但它的发展却是非常迅速的。焊接机器人是在工业机器人基础上发展起来的先进焊接设备，是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，主要用于工业自动化领域，其广泛应用于汽车及其零部件制造、摩托车、工程机械等行业，在汽车生产的冲压、焊装、涂装、总装四大生产工艺过程都有广泛应用，其中应用最多的以弧焊、点焊为主。 典型的焊接机器人系统有如下几种形式：焊接机器人工作站、焊接机器人生产线、焊接专机。焊接机器人系统一般适合中、小批量生产，被焊工件的焊缝可以短而多，形状较复杂。柔性焊接线特别适合产品品种多，每批数量又很少的情况下采用。焊接专机适合批量大、改型慢的产品，对焊缝数量较少、较长，形状规矩的工件也较为适用，至于选用哪种自动化焊接生产形式，需根据企业的实际情况而定。 在汽车领域的典型应用 纵观整个汽车工业的焊接现状，不难分析出汽车工业的焊接发展趋势为：发展自动化柔性生产系统。而工业机器人，因集自动化生产和灵活性生产特点于一身，故轿车生产近年来大规模、迅速地使用了机器人。在焊接方面，主要使用的是点焊机器人和弧焊机器人。特别是近几年，国内的汽车生产企业非常重视焊接的自动化。如一汽引进的捷达车身焊装车间的13条生产线的自动化率达80%以上，各条线都由计算机(可编程控制器PLC-3)控制，自动完成工件的传送和焊接。焊接由R30型极坐标式机器人和G60肘节式机器人共61台进行，机器人驱动由微机控制，数字和文字显示，磁带记录仪输入和输出程序。机器人的动作采用点到点的序步轨迹，具有很高的焊接自动化水平，既改善了工作条件，提高了产品质量和生产率，又降低材料消耗。 类似的高水平的生产线，在上海、武汉等地都有引进。但这些毕竟还远不能适应我国民族汽车工业迅速发展的需要，我们必须坚持技术创新，大力加速发展高效节能的焊接新材料、新工艺和新设备，发展应用机器人技术，发展轻便灵巧的智能设备，建立高效经济的焊接自动化系统，必须用计算机及信息技术改造传统产业，提高档次。 新松机器人深度服务汽车行业大市场 作为国内唯一的“机器人国家工程研究中心”，新松机器人自动化股份有限公司从事机器人及自动化前沿技术的研制、开发与应用。其系列机器人应用主要涵盖点焊、弧焊、搬运、装配、涂胶、喷涂、浇铸、注塑、水切割等各种自动化作业，广泛应用于汽车及其零部件制造、摩托车、工程机械、冶金、电子装配、物流、烟草、五金交电、军事等行业。目前，机器人系列技术及应用、自动化成套技术装备、仓储物流自动化技术装备已形成新松公司三大
1.焊接机器人的系统构成 焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备．采用机器人代替手工焊接作业是焊接制造业的发展趋势，是提高焊接质量、降低成本、改善工作环境的重要手段。机器人焊接作为现代制造技术发展的重要标志己被国内许多工厂所接受，并且越来越多的企业首选焊接机器人作为技术改造的方案。 焊接机器人是装上了焊钳或各种焊枪的工业机器人。工业机器人的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等，内容很多。采用机器人进行焊接，光有一台机器人是不够的，还必须配备外围设备。常规的弧焊机器人系统由以5部分组成。1、机器人本体，一般是伺服电机驱动的6 轴关节式操作机，它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证机械手末端（悍枪）所要求的位置、姿态和运动轨迹。 2、机器人控制柜，它是机器人系统的神经中枢，包括计算机硬件、软件和一些专用电路，负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。 3、焊接电源系统，包括焊接电源、专用焊枪等。 4、焊接传感器及系统安全保护设施。 5、焊接工装夹具。 习惯上所说的电动机伺服系统，是指速度控制、伺服电动机和检测部件三部分；而且，将速度控制部分称之为伺服单元或驱动器。按照伺服系统的结构特点，它通常有四种基本结构类型：开环、闭环、半闭环及混合闭环。 伺服单元的硬件一般由五部分构成： 1 实现轴伺服电机的PID控制、或FUZZY（模糊）控制、或其它控制规律的伺服控制单片 机； 2 伺服控制模板，其功能是实现控制单片机输出数字量的D/A转换与输入到单片机的模拟 量的A/D转换； 3 伺服驱动功放，一般机器人的轴驱动电机的功率多在100W~1000W的范围，多属中等功率，
焊接机器人的编程技巧及应用讲解 随着制造业劳动成本的上涨，机器人产品价格的不断下降，人们更加追求更舒适的工作条件，机器人的应用每年递增。 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备，特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 自从20世纪60年代初，人类创造了第一台工业机器人以后，工业机器人就显示出它极大的生命力，在短短40多年的时间中，工业机器人技术得到了迅速的发展，工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，焊接机器人、装配机器人、喷涂机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。本文以下重点介绍焊接机器人。 焊接机器人 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。
1、点焊机器人的特点 由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时器调节。目前，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置，而且电极间的压紧力也可以无级调节。 电伺服点焊钳具有如下优点： （1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程，焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后，焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动。 （2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉，可尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，节省焊钳开合所占的时间。 （3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，可减少撞击变形和噪声。 2、弧焊机器人的特点