阀控液压马达速度伺服系统仿真分析
引言
阀控液压马达速度伺服系统的负载具有较大的惯性和很小的阻尼，其传递函数常可近似由一对实部为零的极点组成，并有很低的动态响应，由于负载处在系统的闭环之中，所以它对阀控液压马达的动态品质有很大的影响。此外，系统的负载常是可变的，系统设计只能针对一种特定负载，负载一旦改变，系统的动态品质就会变坏，有时甚至失去稳定性，严重的影响了伺服系统的跟踪性能。本文主要针对干扰力矩对系统的影响，利用结构不变性原理，消除干扰力矩对系统的影响，同时利用PID 控制理论来提高系统的动态性能。
1 阀控液压马达速度伺服系统模型建立
阀控液压马达速度伺服系统的结构如图1所示。
液压马达的力矩方程为：
f
m m s l m T G s C J P +++=θ)(D （1）
负载流量方程为：
l e
m m l tm l sP V
s D P C βθ4Q +== （2）
伺服阀的线性流量方程为：
L p x l P K x k Q -= （3）
电液伺服阀近似看成二阶振荡环节：
1
22^2^)()(++=
s S K s i s x sv
sv
sv sv
v ωξω （4） 伺服放大器输出电流ΔI 与输入电压Ue 近似成正比，其传递函数可用伺服放大器增益Ka 表示：
错误!未指定书签。
但通常的速度控制系统采用积分放大器，对原系统加以校正才能稳定工作。校正后的积分放大器增益Ka 表示为：
测速机速度传感器（测速机）的数学模型为：
错误!未指定书签。 在上述公式中：v x 为电液伺服阀阀芯位移；i 为电液伺服阀输入电流；v sv k s sv ωξ、、分别为电液伺服阀的增益、阻尼系数和固有频率；m D 为马达排量；L Q 为马达的负载流量；
x K 为流量增益系数；p K 为流量一压力系数；只为供油压力；s P 为负
载压力；m θ为马达转速；e β为从油液有效体积弹性模数；V 为马达的总容积；J 为折算到马达输出轴上的转动惯量；f T 为外干扰力矩；
tm C 为马达泄露系数；m C 为粘性阻尼系数；G 为扭簧梯度。Ue 为积分
放大器额定电压，；Ka 为积分放大器增益。错误!未指定书签。为传感器电压；错误!未指定书签。为速度传感器增益。
2 电液速度控制系统原理
首先给出阀控液压马达速度控制系统的实际物理模型：
如图所示，该系统由伺服放大器、电液伺服阀、液压马达、测速电动机等组成。测速电机轴与负载机轴相联，用于检测负载轴的速度，检测到的速度信号与指令信号差（误差信号）经伺服放大器进行功率放大，产生的电流用来控制电液伺服阀的阀芯位置，电液伺服阀输出压力油驱动液压马达及负载旋转。
根据所建立的物理模型，可以建立相对应的闭环控制系统原理的方框图：
伺服放大器
伺服阀
液压马达
测速机
速度信号电压
+
-
仿真系统动态方块图
根据所给出的系统原理方框图以及所求得的各环节数学模型，可以得出仿真系统经过积分环节校正后的系统动态方块图如下：
K a
s
K sv
s2
ωsv2
+2ξh
ωsv
s+1
K s
s2
ωh2+
2ξh
ωh s+1
K fs s
Ur
Uf
Ue
+
-
θm
3 问题描述
现有一阀控液压伺服速度控制系统，其原理图如图1，考虑伺服阀的动态，伺服参数为：错误!未指定书签。=3060e-6,错误!未指定书签。=600,错误!未指定书签。=0.5,液压缸的参数为错误!未指定书签。=1.25e6，错误!未指定书签。=388，错误!未指定书签。=0.94，放大器增益错误!未指定书签。=0.05，试用simulink对该系统进行动态分析，并比较校正前后系统稳定性，分析校正前后的变化。
4 解题步骤
（1）根据给定的参数，利用simulink对该系统进行未加积分环节校正的系统建模，如下图所示：
未校正系统的simulink模型
（2）绘制未校正系统的伯德图。Matlab程序如下：
clear all;clc;
Wsv=600;zuni1=0.5;Ksv=3060e-6;Ka=0.05;i=3;Kf=0.175;
Wh=388;zuni2=0.94;Kh=1.25e6;
sys=tf(Ka*Ksv*i*Kf*Kh,conv([1/Wsv^2 2*zuni1/Wsv 1],[1/Wh^2 2*zuni2/Wh 1]));
Figure;margin(sys);
grid;
分析bode图：
从图可看出系统的稳定裕量（Gm=-32.6dB,Pm=-128°）为负，可以断定其闭环系统是不稳定的。及时K0值调很低，对数幅频特性曲线也是以-80dB/dec或-40dB/dec的斜率穿过零分贝线，系统的相位
裕量和幅值裕量都趋于负值，使系统不稳定。为了使系统有一定的稳定裕度量，必须加校正环节。在速度控制系统中，可以用运算放大器组成积分放大器代替原来的放大器。积分放大器如下图所示：
积分放大器
其传递函数为：
其中，Ka=0.05。
加了校正之后的系统仿真方框图如下：
校正后速度控制系统的仿真框图
矫正后的MATLAB程序：
clear all;clc;
Wsv=600;zuni1=0.5;Ksv=3060e-6;Ka=0.05;i=3;Kf=0.175;
Wh=388;zuni2=0.94;Kh=1.25e6;
sys=tf(Ka*Ksv*Kh,conv([1/Wsv^2 2*zuni1/Wsv 1 0],[1/Wh^2 2*zuni2/Wh 1]));
figure;margin(sys);
grid;
从伯德图看出校正后的系统穿越频率下降到247 rad/s,Gm=4.09dB,Pm=26.7deg,可看出系统有正的相角裕度，因而该系统闭环是稳定的。
阀控液压马达速度伺服系统仿真分析
专业：机械设计制造及其自动化
班级：（2）班
：王仲凯
学号：120312005
指导老师：董甲东
实验二液压阀拆装 一、实验目的 液压元件是液压系统的重要组成部分，通过对液压阀的拆装可加深对阀结构及工作原理的了解。并能对液压阀的加工及装配工艺有一个初步的认识。 二、实验用工具及材料 内六角扳手、固定扳手、螺丝刀、各类液压泵、液压阀及其它液压元件 三、实验内容及步骤 拆解各类液压元件，观察及了解各零件在液压阀中的作用，了解各种液压阀的工作原理，按一定的步骤装配各类液压阀。 1.溢流阀 型号：Y型溢流阀（板式） 结构图见图1—4 图1-4 工作原理 溢流阀进口的压力油除经轴向孔a进入主阀芯的下端A 腔外，还经轴向小孔b进入主阀芯的上腔B，并经锥阀座上的小孔d作用在先导阀锥阀体8上。当作用在先导阀锥阀体上的液压力小于弹簧的预紧力和锥阀体自重时，锥阀在弹簧力的作用下关闭。因阀体内部无油
液流动，主阀芯上下两腔液压力相等，主阀芯再主阀弹簧的作用下处于关闭状态（主阀芯处于最下端），溢流阀不溢流。 2.减压阀 型号：J 型减压阀 结构图见图1---5 图1-5 工作原理 进口压力1p 经减压缝隙减压后，压力变为2p 经主阀芯的轴向小孔a 和b 进入主阀芯的底部和上端（弹簧侧）。再经过阀盖上的孔和先导阀阀座上的小孔C 作用在先导阀的锥阀体上。当出口压力低于调定压力时，先导阀在调压弹簧的作用下关闭阀口，主阀芯上下腔的油压均等于出口压力，主阀芯在弹簧力的作用下处于最下端位置，滑阀中间凸肩与阀体之间构成的减压阀阀口全开不起减压作用。 3.换向阀 型号：34E —25D 电磁阀 结构图见图1—6
图1-6 工作原理 利用阀芯和阀体间相对位置的改变来实现油路的接通或断开，以满足液压回路的各种要求。电磁换向阀两端的电磁铁通过推杆来控制阀芯在阀体中的位置。 4.单向阀 型号：I—25型 结构图见图1—7 工作原理
液压气动实验报告 课程名称：液压与气动 实验项目：填写下面给出的实验名称 实验时间：2014-12-15、2014-12-16、2014-12-17 实验组号：1组：1-10号；2组：11-20号；3组：21-30号；4组：31-40号；5组：41- 实验地点：工程215 实验报告中的实验过程、实验结果部分写思考题。 实验一液压泵拆装 一、实验目的 理解常用液压泵的结构组成及工作原理；掌握的正确拆卸、装配及安装连接方法；掌握常用液压泵维修的基本方法。 二、实验工具 实习用液压泵：齿轮泵。 工具：内六方扳手，固定扳手、螺丝刀、卡簧钳等。 三、思考题 1．齿轮泵由哪几部分组成？各密封腔是怎样形成？ 2．齿轮泵的困油现象的原因及消除措施。 3．齿轮泵中存在几种可能产生泄漏的途径？为了减小泄漏，该泵采取了什么措施？ 4．齿轮、轴和轴承所受的径向液压不平衡力是怎样形成的？如何解决？ 5．单作用叶片泵与双作用叶片泵有什么区别？ 实验二液压阀拆装 一、实验目的 1. 了解方向阀、压力阀、流量阀等的结构特点； 2. 熟悉各阀的主要零部件； 3. 熟悉各种液压阀的工作原理。 二、实验器材 直动式溢流阀、直动式顺序阀、先导式溢流阀、干式电磁换向阀、手动换向阀、单向阀等各种液压阀，拆装工具等。 三、实验过程 1. 拆开液压阀，取出各部件； 2. 分辨各油口，分析工作原理； 3. 比较各种阀的异同； 4. 按拆卸的相反顺序装配各阀。 四、思考题 1. 画图并说明直动式溢流阀的工作原理。 2. 如果先导式溢流阀主阀芯阻尼孔堵塞，液压系统会出现什么故障？为什么？ 3. 比较直动式溢流阀、直动式顺序阀的异同。 实验三液压基本回路演示 一、实验目的 1. 了解小型基本回路实验台的构造和各元件的连接关系；
阀控液压马达速度伺服系统仿真分析 引言 阀控液压马达速度伺服系统的负载具有较大的惯性和很小的阻尼，其传递函数常可近似由一对实部为零的极点组成，并有很低的动态响应，由于负载处在系统的闭环之中，所以它对阀控液压马达的动态品质有很大的影响。此外，系统的负载常是可变的，系统设计只能针对一种特定负载，负载一旦改变，系统的动态品质就会变坏，有时甚至失去稳定性，严重的影响了伺服系统的跟踪性能。本文主要针对干扰力矩对系统的影响，利用结构不变性原理，消除干扰力矩对系统的影响，同时利用PID 控制理论来提高系统的动态性能。 1 阀控液压马达速度伺服系统模型建立 阀控液压马达速度伺服系统的结构如图1所示。 液压马达的力矩方程为： f m m s l m T G s C J P +++=θ)(D （1） 负载流量方程为： l e m m l tm l sP V s D P C βθ4Q +== （2）
伺服阀的线性流量方程为： L p x l P K x k Q -= （3） 电液伺服阀近似看成二阶振荡环节： 1 22^2^)()(++= s S K s i s x sv sv sv sv v ωξω （4） 伺服放大器输出电流ΔI 与输入电压Ue 近似成正比，其传递函数可用伺服放大器增益Ka 表示： 错误!未指定书签。 但通常的速度控制系统采用积分放大器，对原系统加以校正才能稳定工作。校正后的积分放大器增益Ka 表示为： 测速机速度传感器（测速机）的数学模型为： 错误!未指定书签。 在上述公式中：v x 为电液伺服阀阀芯位移；i 为电液伺服阀输入电流；v sv k s sv ωξ、、分别为电液伺服阀的增益、阻尼系数和固有频率；m D 为马达排量；L Q 为马达的负载流量； x K 为流量增益系数；p K 为流量一压力系数；只为供油压力；s P 为负 载压力；m θ为马达转速；e β为从油液有效体积弹性模数；V 为马达的总容积；J 为折算到马达输出轴上的转动惯量；f T 为外干扰力矩； tm C 为马达泄露系数；m C 为粘性阻尼系数；G 为扭簧梯度。Ue 为积分 放大器额定电压，；Ka 为积分放大器增益。错误!未指定书签。为传感器电压；错误!未指定书签。为速度传感器增益。
《液压传动》实验报告 流体传动与控制研究所 编 流体传动与控制实验室 学院： 姓名： 班级： 学号： 指导老师： 武汉科技大学机械自动化学院 二0 年月
一、实验目的 1．熟悉齿轮泵、叶片泵、柱塞泵等。 2．弄清齿轮泵、叶片泵、柱塞泵的内部结构及工作原理。 二、实验内容： 齿轮泵、叶片泵、柱塞泵的拆装。 三、实验思考题 1．容积式泵工作的必要条件(泵工作三要素)是什么？ 2．什么是齿轮泵、叶片泵、柱塞泵的困油现象？在结构上是如何解决的？实验报告要求 1．叙述齿轮泵的结构及工作原理。 2．叙述叶片泵的结构及工作原理。 3．叙述柱塞泵的结构及工作原理。
一、实验目的 1．熟悉换向阀、压力阀、调速阀等。 2．弄清三位四通电磁换向阀、先导式YF型溢流阀、调速阀的结构及工作原理。 二、实验内容 1．单向阀的拆装 2．换向阀的拆装 3．溢流阀的拆装 4．减压阀的拆装 5．顺序阀的拆装 6．节流阀的拆装 7．调速阀的拆装 三、实验思考题 1．对单向阀性能有那些要求？ 2．对电磁换向阀性能有那些要求？ 3．溢流阀有那些用途？ 4．先导式溢流阀在工作中阀芯阻尼孔堵塞，会出现什么现象？ 四、实验报告要求 1．叙述三位四通电磁换向阀的结构及工作原理。 2．叙述先导式YF型溢流阀的结构及工作原理。 3．叙述调速阀的结构及工作原理。
实验三、液压泵容积效率实验 一、实验目的 了解液压泵的主要性能，熟悉实验设备和实验方法，测绘液压泵的性能曲线，掌握液压泵的工作特性。 二、实验器材 YZ-01（YZ-02）型液压传动综合教学实验台。 1台 泵站 1台 节流阀 1个 流量传感器 1个 溢流阀 1个 油管、压力表 若干 三、实验内容及原理 1. 液压泵的流量——压力特性 测定液压泵在不同工作压力下的实际输出流量，得出流量——压力特性曲线 ()p f q q =。 实验原理见图一。 实验中，压力由压力表4直接读出，各种压力时的流量由流量计7直接读出。实验中可使溢流阀5作为安全阀使用，调节其压力值为5MPa ，用节流阀6调节泵出口工作压力的大小，由流量计测得液压泵在不同压力下的实际输出流量。给定不同的出口压力，测出对应的输出流量，即可得出该泵的()p f q q =。 2. 液压泵的容积效率——压力特性 测定液压泵在不同工作压力下，它的容积效率——压力的变化特性()p f V V =η。 因为：() 0) ()()(q q q q V 空载流量输出流量理论流量输出流量理= = η 所以：理q q V = η 由于：)(p f q q = 则：)()(p f q p f V q V ==理 η 式中：理论流量 理q ：液压系统中，通常是以泵的空载流量来代替理论流量（或者 nv =理q ，n 为空载转速，v 为泵的排量） 。 实际流量q ：不同工作压力下泵的实际输出流量。
1.应用背景 在海上风机吊装工程中，经常需要进行速度控制，如原动机调速、吊臂垂直及回转装置的速度控制等。在该项目的工程设计及应用当中的电液位置伺服系统也经常采用速度局部反馈回路来提高系统的刚度和减小伺服阀等参数变化的影响，提高系统的精度。 电液速度控制系统按控制方式可分为：阀控液压马达速度控制系统和泵空液压马达速度控制系统。阀控液压马达系统一般用于小功率系统，而泵控马达系统一般用于大功率系统。在本次的实验中，主要针对阀控马达速动控制系统的校正前后变化，通过MATLAB的simulink对其进行仿真比较分析。 2.电液速度控制系统原理 首先给出阀控液压马达速度控制系统的实际物理模型： 如图１所示，该系统由伺服放大器、电液伺服阀、液压马达、测速电动机等组成。测速电机轴与负载机轴相联，用于检测负载轴的速度，检测到的速度信号与指令信号差（误差信号）经伺服放大器进行功率放大，产生的电流用来控制电液伺服阀的阀芯位置，电液伺服阀输出压力油驱动液压马达及负载旋转。 根据所建立的物理模型，可以建立相对应的闭环控制系统原理的方框图：
图2 阀控马达速度控制系统方框图 3.系统各环节数学模型 3.1伺服放大器 伺服放大器输出电流ΔI与输入电压Ue近似成正比，其传递函数可用伺服放大器增益Ka表示： （1） 但通常的速度控制系统采用积分放大器，对原系统加以校正才能稳定工作。校正后的积分放大器增益Ka表示为： （2） 式中：Ue为积分放大器额定电压，V； Ka为积分放大器增益，A/V。 3.2伺服阀 伺服阀的流量增益为： (3) 式中：为伺服阀流量增益，m 3/(s*A)； 为伺服阀空载流量，m3/s; 为伺服阀额定电流，A。 伺服阀传递函数为：
1.液压阀——方向控制阀 按用途分为单向阀和换向阀。单向阀：只允许流体在管道中单向接通，反向即切断。换向阀：改变不同管路间的通﹑断关系﹑根据阀芯在阀体中的工作位置数分两位﹑三位等;根据所控制的通道数分两通﹑三通﹑四通﹑五通等;根据阀芯驱动方式分手动﹑机动﹑电动﹑液动等。图2为三位四通换向阀的工作原理。P 为供油口，O 为回油口，A ﹑B 是通向执行元件的输出口。当阀芯处於中位时，全部油口切断，执行元件不动;当阀芯移到右位时，P 与A 通，B 与O 通;当阀芯移到左位时，P 与B 通，A 与O 通。这样，执行元件就能作正﹑反向运动。 60年代后期，在上述几种液压控制阀的基础上又研制出电液比例控制阀。它的输出量(压力﹑流量)能随输入的电信号连续变化。电液比例控制阀按作用不同，相应地分为电液比例压力控制阀﹑电液比例流量控制阀和电液比例方向控制阀等。 2.液压阀——流量控制阀 利用调节阀芯和阀体间的节流口面积和它所产生的局部阻力对流量进行调节，从而控制执行元件的运动速度。流量控制阀按用途分为5种。 (1)节流阀：在调定节流口面积后，能使载荷压力变化不大和运动均匀性要求不高的执行元件的运动速度基本上保持稳定。(2)调速阀：在载荷压力变化时能保持节流阀的进出口压差为定值。这样，在节流口面积调定以后，不论载荷压力如何变化，调速阀都能保持通过节流阀的流量不变，
从而使执行元件的运动速度稳定。(3)分流阀：不论载荷大小，能使同一油源的两个执行元件得到相等流量的为等量分流阀或同步阀;得到按比例分配流量的为比例分流阀。(4)集流阀：作用与分流阀相反，使流入集流阀的流量按比例分配。(5)分流集流阀：兼具分流阀和集流阀两种功能 3.液压阀——压力控制阀 按用途分为溢流阀﹑减压阀和顺序阀。(1)溢流阀：能控制液压系统在达到调定压力时保持恒定状态。用於过载保护的溢流阀称为安全阀。当系统发生故障，压力升高到可能造成破坏的限定值时，阀口会打开而溢流，以保证系统的安全。(2)减压阀：能控制分支回路得到比主回路油压低的稳定压力。减压阀按它所控制的压力功能不同，又可分为定值减压阀(输出压力为恒定值)﹑定差减压阀(输入与输出压力差为定值)和定比减压阀(输入与输出压力间保持一定的比例)。(3)顺序阀：能使一个执行元件(如液压缸﹑液压马达等)动作以后，再按顺序使其他执行元件动作。油泵产生的压力先推动液压缸1运动，同时通过顺序阀的进油口作用在面积A 上，当液压缸1运动完全成后，压力升高，作用在面积A 的向上推力大於弹簧的调定值后，阀芯上升使进油口与出油口相通，使液压缸2运动。 4.液压阀的作用和简介 用于降低并稳定系统中某一支路的油液压力，常用于夹紧、控制、润滑等油路。有直动型、先导型、叠加型之分。
二、实验内容（主要对元件或系统的描述） （1）技术资料查阅。包括产品图样或溢流阀的结构示意图。 图1 先导式溢流阀拆装示意图
1、4—阀盖；2—主阀芯；3—主阀弹簧；5—阀座；6—先导阀芯；7—调压弹簧；8—调压杆；9—锁紧螺母；10—调节螺母 （2）结构和工艺分析。按图样将溢流阀分解成几部分，分析各部分的具体结构，找出哪些是可拆的连接，哪些是不可拆的连接。 （3）分析溢流阀中主要零件的精度及装配精度的关系。 （4）密封。密封是液压元件解决泄漏问题最主要的手段。密封不良将产生外泄漏，或者使内泄漏超差，从而引起压力降低，速度减小，容积效率低和场地污染等问题。密封过度虽然防止了泄漏，但会造成密封部分磨损加剧，寿命降低，功耗加大等不良效果。 三、主要实验步骤（认识性实验略） 1.溢流阀的拆装步骤 （1）拆下调节螺母10。 （2）用扳手拧下4个内六角螺钉,使阀体与阀座5分离，取出弹簧3和7。 （3）用工具将闷盖1和4拧出，取出阀芯2和6。 （4）清洗。在装配过程中，液压元件零部件的清洗对保证装配质量和延长元件的使用寿命均有重要意义。密封件和精密件污染后装配，会引起液压元件的磨损加剧，甚至卡死造成重大事故。为了使元件、辅件发挥令人满意的工作性能，达到预期的使用寿命，在装配前必须进行仔细的清洗。 （5）按拆卸的相反顺序进行装配。
2.溢流阀装配过程需注意的事项： （1）拆下的零件应按次序摆放，不应落地、划伤、锈蚀等。 （2）拆、装螺栓组时应对角依次拧松或拧紧。 （3）需顶出零件时，应使用铜棒适度击打，切忌用钢铁棒。 （4）装配前必须将全部零件仔细清洗、凉干，切忌用棉纱擦拭。 （5）应更换老化的密封。 （6）安装时应参照图或拆装记录,注意定位零件。 （7）主阀芯在阀体内应移动灵活,不得有阻滞现象，配合间隙一般为0.015～0.025mm。 （8）主阀芯、先导阀芯与它们的阀座应密封良好，不得有泄漏。 （9）安装完毕应推动应急按钮，检查阀芯滑动是否顺利。 （10）检查现场有无漏装零件。 （11）装配后要做压力调整实验。 四、实验小结（实验结果及分析、实验中遇到的问题及其解决方法、实验的意见和建议等） 1.齿轮泵的拆装注意事项： （1）掌握齿轮泵的工作原理和结构后再实施拆装。拆装时对应图纸拆卸。 （2）尽可能地将拆装下来的零件按拆装顺序摆放，以防弄乱和丢失。 2.实验室实验中齿轮泵拆装不同于虚拟实验的地方如下：
液压控制系统王春行版课后题答案
第二章 思考题 1、为什么把液压控制阀称为液压放大元件？ 答：因为液压控制阀将输入的机械信号（位移）转换为液压信号（压力、流量）输出，并进行功率放大，移动阀芯所需要的信号功率很小，而系统的输出功率却能够很大。 2、什么是理想滑阀？什么是实际滑阀？ 答：理想滑阀是指径向间隙为零，工作边锐利的滑阀。 实际滑阀是指有径向间隙，同时阀口工作边也不可避免地存在小圆角的滑阀。 4、什么叫阀的工作点？零位工作点的条件是什么？ 答：阀的工作点是指压力-流量曲线上的点，即稳态情况下，负载 压力为p L ，阀位移x V 时，阀的负载流量为q L 的位置。 零位工作点的条件是q=p=x=0 L L V 。 5、在计算系统稳定性、响应特性和稳态误差时，应如何选定阀的系数？为什么？ 答：流量增益 q q = x L V K ? ? ，为放大倍数，直接影响系统的开环增益。 流量-压力系数 c q =- p L L K ? ? ，直接影响阀控执行元件的阻尼比和 速度刚度。 压力增益 p p = x L V K ? ? ，表示阀控执行元件组合启动大惯量或大摩 擦力负载的能力
当各系数增大时对系统的影响如下表所示。 7、径向间隙对零开口滑阀的静态特性有什么影响？为什么要研究实际零开口滑阀的泄漏特性？ 答：理想零开口滑阀c0=0K ，p0=K ∞，而实际零开口滑阀由于径向间隙的影响，存在泄漏流量2c c0r =32W K πμ ，p0c K ，两者相差 很大。 理想零开口滑阀实际零开口滑阀因有径向间隙和工作边的小圆角，存在泄漏，泄漏特性决定了阀的性能，用泄漏流量曲线能够度量阀芯在中位时的液压功率损失大小，用中位泄漏流量曲线来判断阀的加工配合质量。 9、什么是稳态液动力？什么是瞬态液动力？ 答：稳态液动力是指，在阀口开度一定的稳定流动情况下，液流对阀芯的反作用力。 瞬态液动力是指，在阀芯运动过程中，阀开口量变化使经过阀口的流量发生变化，引起阀腔内液流速度随时间变化，其动量变化对阀芯产生的反作用力。
各种液压控制阀图型符号和功用 一、方向控制阀： 名称功用职能符号说明 单向阀允许液流单向通过，反向被截止。 液控单向阀既有单向止回作用又能使阀在控制油的控制下实现阀的反向开启。 双向液压锁当两条进口油路 无油压，两条出口 油路被锁闭。 当一条进口油路有油 压，另一条油路双向 导通。 换向阀用于将两个或两 个以上的油口接 通或切断改变液 流方向。 人力 控制 按扭式拉钮式按—拉式手柄式踏板式双向踏板式一般符号机械 控制 顶杆式可变行程式弹簧式滚轮式 电气 控制 单作用电磁式双作用电磁式比例电磁式比例双电磁式 例：三位四通Y型弹 簧复位双作用电磁阀 压力 控制 加压或卸压控制差动控制 例子：三位四通O型 弹簧复位液动阀 先导 控制 加压 控制 液动式（外控）二级（内控内泄）电液式（外控） 例子：三位四通O型 外控电液阀 卸压 控制 液动式（内泄控制）（外泄控制）电液式（外控外泄） 反馈 控制 一般符号 梭阀有两个进口和一 个公共出口，在进 口压力的作用下， 出口自动地与其 中一个进口接通 的阀。 或门型与门型
二、压力控制阀： 名 称 功用职能符号说明 溢 流 阀 控制阀的进口压 力的压力阀。 直动型溢流阀先导型溢流阀先导型电磁溢流阀卸荷溢流阀一般符号 减 压 阀 使流经阀的油液 节流降压，以便从 系统中分出油压 较低的支路。直动型减压阀先导型减压阀定比减压阀定差减压阀一般符号顺 序 阀 用油压信号控制 油路接通或隔断 的阀，常用来自动 控制油缸或油马 达的动作顺序。直动型直控顺序阀直动型外控顺序阀先导型顺序阀单向顺序阀（平衡阀）一般符号卸 荷 阀 使油泵或油路卸 荷（卸压），减小 功率消耗。 顺序阀和先导 型溢流阀都可 以作为卸荷阀 使用。 名称功用职能符号说明 节流阀 靠改变阀的开度来改 变通流面积，从而控制 流量，借以控制执行机 构的运动速度。不可调节流阀可调节流阀单向节流阀 油压差、油温、 油的状况、节流 口堵塞影响流量 的稳定性。 调速阀 （普通型 调速阀） 提供稳定的流量使执 行元件运动速度稳定。 普通型调速阀温度补偿型调速阀 轻载时功率损耗 比溢流节流阀 大，油液发热程 度较大。 溢流节流 阀 提供稳定的流量使执 行元件运动速度稳定。 流量稳定性不如 普通型调速阀。三位四通换向阀中位机能 （中位时油路沟通型式） 注：MP型 和OP型称 为特殊机能 换向阀。
实训报告课程：液压工程技术 班级：13机电1班 组长：张东东学号：01 组员1：黄旭学号：02 组员2：王源炜学号：04 组员3：吴益军学号：05 2015-05-24
实验三、液压元件拆装实训报告 拆装对象：三位四通手动换向阀 元件完整图片及元件符号： 一、实验目的 了解手动换向阀的内部结构特点、工作原理。 二、实验内容 拆装手动换向阀，分析其结构特点、工作原理，并手工绘制草图、测量尺寸，然后用Pro/E软件画出三维零件图和装配图。 三、拆装工具介绍 手动换向阀是通过手柄的转动使阀芯做轴向移动从而对油路进行切换的直动式换向滑阀。具有二位三通、二位四通及三为四通多种换向滑阀机能，并可选择定位器和弹簧复位装置。采用板式连接。 四、元件拆装步骤 （1）拆卸步骤 a. 先拆底座上的四颗大螺丝
b. 之后再拆阀体上的四个螺丝 c. 最后拆掉阀体 （2）结构特点观察 a. 阀体主要由手柄，弹簧，阀芯组成的。 b. 结构较为复杂 c. 底座上有进油口和出油口 （3）装配要点和注意事项（参考，不可照抄） 装配按拆卸相反顺序进行。装配时应注意以下事项： a.按先后顺序摆放拆开的螺丝和零件，并仔细观察各零部件的结构特点以及它们的功能。 b.装配前将各零件用汽油清洗干净。 c.放入弹簧和钢珠时，要注意摆放的位置，位置不准确会造成手柄压不下去。 d.拆卸或安装一组螺钉时，要注意要对准口，并且不要用力过大。 五、元件内部结构详细介绍 以图片（每一张图片下方要有图片的名称或零件名称）加文字描述来表达，重点元件可以单独一张照片列出来，例如：阀芯、阀体等等。 弹簧和螺丝
阀体 大螺丝和弹簧垫
液压控制系统王春行版 课后题答案 Document number【980KGB-6898YT-769T8CB-246UT-18GG08】
第二章 思考题 1、为什么把液压控制阀称为液压放大元件 答：因为液压控制阀将输入的机械信号（位移）转换为液压信号（压力、流量）输出，并进行功率放大，移动阀芯所需要的信号功率很小，而系统的输出功率却可以很大。 2、什么是理想滑阀什么是实际滑阀 答：理想滑阀是指径向间隙为零，工作边锐利的滑阀。 实际滑阀是指有径向间隙，同时阀口工作边也不可避免地存在小圆角的滑阀。 4、什么叫阀的工作点零位工作点的条件是什么 答：阀的工作点是指压力-流量曲线上的点，即稳态情况下，负载压力为p L ， 阀位移x V 时，阀的负载流量为q L 的位置。 零位工作点的条件是q=p=x=0 L L V 。 5、在计算系统稳定性、响应特性和稳态误差时，应如何选定阀的系数为什么 答：流量增益 q q = x L V K ? ? ，为放大倍数，直接影响系统的开环增益。 流量-压力系数 c q =- p L L K ? ? ，直接影响阀控执行元件的阻尼比和速度刚度。 压力增益 p p = x L V K ? ? ，表示阀控执行元件组合启动大惯量或大摩擦力负载的 能力 当各系数增大时对系统的影响如下表所示。 7、径向间隙对零开口滑阀的静态特性有什么影响为什么要研究实际零开口滑阀的泄漏特性
答：理想零开口滑阀c0=0K ，p0=K ∞，而实际零开口滑阀由于径向间隙的影 响，存在泄漏流量2c c0r = 32W K πμ ，p0c =K ，两者相差很大。 理想零开口滑阀实际零开口滑阀因有径向间隙和工作边的小圆角，存在泄漏，泄漏特性决定了阀的性能，用泄漏流量曲线可以度量阀芯在中位时的液压功率损失大小，用中位泄漏流量曲线来判断阀的加工配合质量。 9、什么是稳态液动力什么是瞬态液动力 答：稳态液动力是指，在阀口开度一定的稳定流动情况下，液流对阀芯的反作用力。 瞬态液动力是指，在阀芯运动过程中，阀开口量变化使通过阀口的流量发生变化，引起阀腔内液流速度随时间变化，其动量变化对阀芯产生的反作用力。 习题 1、有一零开口全周通油的四边滑阀，其直径-3d=810m ?，径向间隙 -6c r =510m ?，供油压力5s p =7010a P ?，采用10号航空液压油在40C 。工作，流 量系数d C =0.62，求阀的零位系数。 解：零开口四边滑阀的零位系数为： 零位流量增益 q0d K C =零位流量-压力系数 2c c0r 32W K πμ = 零位压力增益 p0c K = 将数据代入得 2q0 1.4m s K = 123c0 4.410m s a K P -=?? 11p0 3.1710a m K P =?
河南科技大学 课程设计说明书 课程名称专业课程设计 题目阀控缸位置伺服系统设计与分析 学院农业工程学院 班级农电111 学生姓名王银肖 指导教师岳菊梅 日期 2015年4月3日
专业课程设计任务书 班级：农电111 姓名：王银肖学号： 111403010124 设计题目：阀控缸位置伺服系统设计与分析 一、设计目的 熟悉专业课程设计的相关规程、规定，了解控制系统设计数学模型的基本建立方法和相关算法的计算机模拟，熟悉相关计算的内容，巩固已学习的相关专业课程内容，学习撰写工程设计说明书，对控制系统相关状态进行模拟，对控制系统设计相关参数计算机计算设计有初步的认识。 二、设计内容 阀控缸位置伺服系统原理如下图所示。 三、设计要求： 1. 指出并分析电液位置控制系统的基本组成和特点。 2. 分析电液伺服阀的主要特性与其参数。 3. 电液伺服阀的选则与使用。 4. 设计电液阀伺服系统并画出仿真图。 四、设计时间安排 查找相关资料（2天）、确定总体方案，进行必要的计算。（1天）、对电力系统相关状态进行模拟，计算相关参数，（2天）、使用（MATLAB）等相关软件进行控制系统设计与仿真（2天）、撰写设计报告（2天）和答辩（1天）。 五、主要参考文献 [1] 易孟林，曹树平，刘银水.电液控制技术[M].武汉:华中科技大学出版社,2010. [2] 王正林，王盛开，陈国顺. MATALAB与控制系统仿真[M].北京:电子工业出版社.2005. [3] 刘超.MATALAB基础与实践教程[M],北京:机械工业出版社.2011. 指导教师签字：年月日
第一章电液位置控制系统 (1) §1.1液压控制系统概论 (1) §1.2电液控制系统的基本组成及特点 (3) 第二章电液伺服阀的特性与主要性能参数 (6) §2.1 静态特性 (6) §2.1.1 负载流量特性 (6) §2.1.2 空载流量特性 (7) §2.1.3 压力特性 (9) §2.1.4 内泄漏特性 (10) 第三章电液伺服阀的选择与使用 (11) §3.1电液伺服阀的选择的一般原则 (11) §3.2 电液伺服规格的确定 (12) 第四章阀控缸位置伺服系统的的设计及MATLAB仿真 (14) §4.1 电液比例阀控缸位置伺服系统建模设计 (14) §4.1.1阀控缸模型设计及分析 (14) §4.1.2仿真调试图 (14) 总结 (18) 参考文献 (19)
1.单缸连续往复控制回路（气动） 1、实验题目：单缸连续往复控制回路（气动） 2、实验原理：如图所示，三位四通的电磁阀1Y A 、1YB分别外接PLC的Q0.0、Q0.1的输出端子；当三位四通电磁阀还没通电时，液压缸静止，开始按液压缸启动按钮SB1，液压杆开始，当运动到最左端时，Q0.0输出1Y A通电时，换向阀向左移动，液压杆向右运动；当运动到最右端时，Q0.1输出1YB通电，换向阀向右移动，液压杆向左快退运动。通过感应开关SQ1、SQ2来控制PLC程序的Q0.0、Q0.1交换输出，再控制换向阀1YA、1YB 通电，使液压缸自动往复运动。 工作原理图 I/O分配表
输入输出 操作功能地址操作功能地址启动SB1 p 向右运动0.0 停止SB2 I0.1 向左运动0.1 SQ1 I0.2 SQ2 I0.3 PLC程序 PLC外部接线：
3、实验目的:通过实验，了解气动的运动原理，通过PLC控制实现液压缸的自动往复运动。 4、实验内容：通过感应开关控制PLC的输入实现液压缸自动往复运动工作无杆腔通气，有杆腔回放气时，杆前进；有杆腔通气，无杆腔放气时，杆快进。 5、实验步骤： 1、根据实验需要选择元件（单杆双作用缸、单向节流阀、接近开关、三位五通双电磁换向阀、三联件、连接软管）。并检验元件的实用性能是否正常。 2、看懂原理图后，搭建实验回路。 3、将三位五通双电磁换向阀和接近开关的电源输入口插入相应的控制板输出口。 4、确认连接安装正确稳妥，把三联件的调压旋钮放松，通气，开启气泵。待泵工作正常，再次调节三联件的调压旋钮，使回路中的压力在系统工作压力以内。 5、当电磁阀作为得电后，压缩空气经过电磁阀过单向节流阀进
液压阀的种类The final revision was on November 23, 2020
液压阀的种类（所有的） 溢流阀﹑减压阀、顺序阀、节流阀、集流阀、分流阀、调速阀、单向阀、换向阀、电磁阀、反向控制阀 压力控制阀：溢流阀﹑减压阀和顺序阀 流量控制阀：节流阀，集流阀，分流阀，调速阀 方向控制阀：单向阀和换向阀 压力控制阀按用途分为溢流阀﹑减压阀和顺序阀。 (1)溢流阀：能控制液压系统在达到调定压力时保持恆定状态。用於过载保护的溢流阀称为安全阀。当系统发生故障，压力昇高到可能造成破坏的限定值时，阀口会打开而溢流，以保证系统的安全。 (2)减压阀：能控制分支迴路得到比主迴路油压低的稳定压力。减压阀按它所控制的压力功能不同，又可分为定值减压阀(输出压力为恆定值)﹑定差减压阀(输入与输出压力差为定值)和定比减压阀(输入与输出压力间保持一定的比例)。 (3)顺序阀：能使一个执行元件(如液压缸﹑液压马达等)动作以后，再按顺序使其他执行元件动作。油泵產生的压力先推动液压缸1运动，同时通过顺序阀的进油口作用在面积A 上，当液压缸1运动完全成后，压力昇高，作用在面积A 的向上推力大於弹簧的调定值后，阀芯上昇使进油口与出油口相通，使液压缸2运动。 流量控制阀利用调节阀芯和阀体间的节流口面积和它所產生的局部阻力对流量进行调节，从而控制执行元件的运动速度。流量控制阀按用途分为 5种。 (1)节流阀：在调定节流口面积后，能使载荷压力变化不大和运动均匀性要求不高的执行元件的运动速度基本上保持稳定。
(2)调速阀：在载荷压力变化时能保持节流阀的进出口压差为定值。这样，在节流口面积调定以后，不论载荷压力如何变化，调速阀都能保持通过节流阀的流量不变，从而使执行元件的运动速度稳定。 (3)分流阀：不论载荷大小，能使同一油源的两个执行元件得到相等流量的为等量分流阀或同步阀；得到按比例分配流量的为比例分流阀。 (4)集流阀：作用与分流阀相反，使流入集流阀的流量按比例分配。 (5)分流集流阀：兼具分流阀和集流阀两种功能。 方向控制阀按用途分为单向阀和换向阀。 单向阀：只允许流体在管道中单向接通，反向即切断。 换向阀：改变不同管路间的通﹑断关系﹑根据阀芯在阀体中的工作位置数分两位﹑三位等；根据所控制的通道数分两通﹑三通﹑四通﹑五通等；根据阀芯驱动方式分手动﹑机动﹑电动﹑液动等。当阀芯处於中位时，全部油口切断，执行元件不动；当阀芯移到右位时，P 与A 通，B 与O 通；当阀芯移到左位时，P 与B 通，A 与O 通。这样，执行元件就能作正﹑反向运动。 换向阀换向阀的作用是利用阀芯位置的改变，改变阀体上各油口的连通或断开状态，从而控制油路连通、断开或改变方向。生产销售换向阀的知名厂商有：Parker美国派克，DENISON美国丹尼逊，HAWE德国哈威，TOYOOKI日本丰兴，VICKERS美国威格士等。 电磁换向阀 （1）结构原理1）WE型电磁换向阀图43、图44、图45和图46分别是不同通径的WE型电磁换向阀的结构原理图。电磁换向阀的基本工作原理是相同的，通过电磁铁控制滑阀阀芯的不同位置，以改变形油液的流动方向。当电磁铁断电时，滑阀由弹簧保持在中间位置或初始位置（脉冲式阀除外）。若推动故障检查按钮可使滑阀阀芯移动。
请同学们准备实验一的预习报告，准备轴向柱塞泵和单向节流阀拆装实验即可，预习报告内容包括实验目的、实验内容、元件结构图和简述元件工作原理。实验报告一定写明班级、姓名、学好和任课老师，否则无法记录实验成绩！ 实验一液压元件拆装和分析 实验目的：液压元件的品种规格繁多，通过对典型液压元件侧拆装实验，加深对相关液压元件结构、特点和工作原理的理解，提高动手能力以及观察、分析问题的能力。 1液压动力元件拆装分析实验 液压动力元件起着向系统提供动力源的作用，是液压系统不可缺少的核心元件。液压泵是为液压系统提供一定的流量和压力的动力元件，它将原动机输出的机械能转换为工作液体的压力能，是一种能量转换装置。通过对液压泵的拆装，可加深对泵结构及其工作原理的了解。液压泵的种类主要包括各种齿轮泵、叶片泵和柱塞泵。 1.1CB-B型外啮合齿轮泵拆装 （1）实验目的 了解CB-B型外啮合齿轮泵的结构特点、工作原理。 （2）实验内容 拆装CB-B型外啮合齿轮泵，并分析其结构特点。 （3）实验原理 CB-B型外啮合齿轮泵是一种常见的齿轮泵，属于分离三片式结构。CB—B齿轮泵的结构如图1-1所示，当泵的主动齿轮按顺时针方向旋转时，齿轮泵右侧（吸油腔）齿轮脱开啮合，齿轮的轮齿退出齿间，使密封容积增大，形成局部真空，油箱中的油液在外界大气压的作用下，经吸油管路、吸油腔进入齿间。随着齿轮的旋转，吸入齿间的油液被带到另一侧，进入压油腔。这时轮齿进入啮合，
使密封容积逐渐减小，齿轮间部分的油液被挤出，形成了齿轮泵的压油过程。齿轮啮合时齿向接触线把吸油腔和压油腔分开，起配油作用。当齿轮泵的主动齿轮由电动机带动不断旋转时，轮齿脱开啮合的一侧，由于密封容积变大则不断从油箱中吸油，轮齿进入啮合的一侧，由于密封容积减小则不断地排油。 图1-1 CB-B齿轮泵的结构 1-轴承外环 2-堵头 3-滚子 4-后泵盖 5-键 6-齿轮 7-泵体8-前泵盖 9-螺钉10-压环11-密封环 12-主动轴 13-键 14-泻油孔15-从动轴 16-泻油槽 17-定位销 （4）拆卸步骤 a.用内六角扳手拆掉连接前后泵盖与泵体的内六角螺栓。 b.用铜棒和橡胶锤轻轻敲击驱动轴，使前后泵盖与泵体从结合面处分离。 c.取下后泵盖、泵盖和泵体间的“O”型圈以及泵体定位销。 d.从前泵盖上取出主动齿轮和主动轴。 e.取下前泵盖和泵体间的“O”型圈。 f.从前泵盖上取出被动齿轮和被动轴。 g.用内卡簧钳取出前泵盖中的卡簧，用专用钢套轻轻敲出内侧的油封。 （5）结构特点观察 a.注意观察泵盖上的泄油孔、卸荷槽、并比较泵体两端的卸荷槽。 b.注意铭牌的观察，铭牌标注了泵的基本参数，如泵的排量，泵的额定压力等。 c.注意观察泵的三片式结构的装配特点。
第二章 思考题 1、为什么把液压控制阀称为液压放大元件？ 答：因为液压控制阀将输入的机械信号（位移）转换为液压信号（压力、流量）输出，并进行功率放大，移动阀芯所需要的信号功率很小，而系统的输出功率却可以很大。 2、什么是理想滑阀？什么是实际滑阀？ 答：理想滑阀是指径向间隙为零，工作边锐利的滑阀。 实际滑阀是指有径向间隙，同时阀口工作边也不可避免地存在小圆角的滑阀。 4、什么叫阀的工作点？零位工作点的条件是什么？ 答：阀的工作点是指压力-流量曲线上的点，即稳态情况下，负载压力为p L ，阀位移 x V 时，阀的负载流量为q L 的位置。 零位工作点的条件是q=p=x=0 L L V 。 5、在计算系统稳定性、响应特性和稳态误差时，应如何选定阀的系数？为什么？ 答：流量增益 q q = x L V K ? ? ，为放大倍数，直接影响系统的开环增益。 流量-压力系数 c q =- p L L K ? ? ，直接影响阀控执行元件的阻尼比和速度刚度。
压力增益p p = x L V K ??，表示阀控执行元件组合启动大惯量或大摩擦力负载的能力 当各系数增大时对系统的影响如下表所示。 7、径向间隙对零开口滑阀的静态特性有什么影响？为什么要研究实际零开口滑阀的泄漏特性？ 答：理想零开口滑阀c0=0K ，p0=K ∞，而实际零开口滑阀由于径向间隙的影响，存在 泄漏流量2c c0r = 32W K πμ ，p0c K ，两者相差很大。 理想零开口滑阀实际零开口滑阀因有径向间隙和工作边的小圆角，存在泄漏，泄漏特性决定了阀的性能，用泄漏流量曲线可以度量阀芯在中位时的液压功率损失大小，用中位泄漏流量曲线来判断阀的加工配合质量。 9、什么是稳态液动力？什么是瞬态液动力？ 答：稳态液动力是指，在阀口开度一定的稳定流动情况下，液流对阀芯的反作用力。 瞬态液动力是指，在阀芯运动过程中，阀开口量变化使通过阀口的流量发生变化，引起阀腔内液流速度随时间变化，其动量变化对阀芯产生的反作用力。
同济大学浙江学院 液压元件拆装实验指导书 徐聪、雷英栋 2016年07月10日
目录 实验一变量叶片泵拆装 (1) 一、实验目的 (1) 二、实验设备及工具 (1) 三、实验内容 (1) 四、实验报告要求 (2) 实验二先导式溢流阀拆装 (3) 一、实验目的 (3) 二、实验设备及工具 (3) 三、实验内容 (3) 四、实验报告要求 (5) 实验三双作用单活塞杆液压缸拆装实验 (6) 一、实验目的 (6) 二、实验设备及工具 (6) 三、实验内容 (6) 四、实验报告要求 (7) 实验四三位四通手动换向阀拆装实验 (10) 一、实验目的 (10) 二、实验设备及工具 (10) 三、实验内容 (10) 四、实验报告要求 (11) 实验五直动式顺序阀拆装实验 (13) 一、实验目的 (13) 二、实验设备及工具 (13) 三、实验内容 (13) 四、实验报告要求 (14)
液压元件拆装实验指导书 液压元件的品种规格繁多，通过对典型液压元件侧拆装实验，加深对相关液压元件结构、特点和工作原理的理解，提高动手能力以及观察、分析问题的能力。 实验一变量叶片泵拆装 一、实验目的 了解变量叶片泵的结构组成及特点，熟悉变量叶片泵的工作原理。 二、实验设备及工具 变量叶片泵；虎台钳，内六角扳手，活动扳手，螺丝刀等。 三、实验内容 1．变量叶片泵简介 变量叶片泵是一种常用的液压泵，具有噪声低、工作效率高、造价相对较低等优点。变量叶片泵定子的内表面和转子的外表面是圆柱面，转子与定子间有偏心距，通过改变定子与转子间的偏心距来实现输出流量的变化。其输出流量可以根据系统的压力变化自动地调节，就是压力高时输出流量小，压力低时输出流量大。这种叶片泵在转子每转一转，每个密封容积吸、压油各一次，因此是单作用叶片泵。 VPV系列变量泵：
第 二章 思考题 1、为什么把液压控制阀称为液压放大元件？ 答：因为液压控制阀将输入的机械信号（位移）转换为液压信号（压力、流量）输出，并进行功率放大，移动阀芯所需要的信号功率很小，而系统的输出功率却可以很大。 2、什么是理想滑阀？什么是实际滑阀？ 答： 理想滑阀是指径向间隙为零，工作边锐利的滑阀。 实际滑阀是指有径向间隙，同时阀口工作边也不可避免地存在小圆角的滑阀。 4、什么叫阀的工作点？零位工作点的条件是什么？ 答：阀的工作点是指压力-流量曲线上的点，即稳态情况下，负载压力为p L ，阀位移x V 时，阀的负载流量为q L 的位置。 零位工作点的条件是 q =p =x =0L L V 。 5、在计算系统稳定性、响应特性和稳态误差时，应如何选定阀的系数？为什么？ 答：流量增益q q = x L V K ??，为放大倍数，直接影响系统的开环增益。 流量-压力系数c q =- p L L K ??，直接影响阀控执行元件的阻尼比和速度刚度。 压力增益p p = x L V K ??，表示阀控执行元件组合启动大惯量或大摩擦力负载的能力 当各系数增大时对系统的影响如下表所示。 7、径向间隙对零开口滑阀的静态特性有什么影响？为什么要研究实际零开口滑阀的泄漏特性？ 答：理想零开口滑阀c0=0K ，p0=K ∞，而实际零开口滑阀由于径向间隙的影响，存在泄漏流量 2c c0r = 32W K πμ ，p0c = K ，两者相差很大。 理想零开口滑阀实际零开口滑阀因有径向间隙和工作边的小圆角，存在泄漏，泄漏特性决定了阀的性能，用泄漏流量曲线可以度量阀芯在中位时的液压功率损失大小，用中位泄漏流量曲线来判断阀的加工配合质量。 9、什么是稳态液动力？什么是瞬态液动力？ 答：稳态液动力是指，在阀口开度一定的稳定流动情况下，液流对阀芯的反作用力。 瞬态液动力是指，在阀芯运动过程中，阀开口量变化使通过阀口的流量发生变化，引起阀腔内液流速度随时间变化，其动量变化对阀芯产生的反作用力。
液压阀的种类 Company number：【0089WT-8898YT-W8CCB-BUUT-202108】
液压阀的种类（所有的） 溢流阀﹑减压阀、顺序阀、节流阀、集流阀、分流阀、调速阀、单向阀、换向阀、电磁阀、反向控制阀 压力控制阀：溢流阀﹑减压阀和顺序阀 流量控制阀：节流阀，集流阀，分流阀，调速阀 方向控制阀：单向阀和换向阀 压力控制阀按用途分为溢流阀﹑减压阀和顺序阀。 (1)溢流阀：能控制液压系统在达到调定压力时保持恆定状态。用於过载保护的溢流阀称为安全阀。当系统发生故障，压力昇高到可能造成破坏的限定值时，阀口会打开而溢流，以保证系统的安全。 (2)减压阀：能控制分支迴路得到比主迴路油压低的稳定压力。减压阀按它所控制的压力功能不同，又可分为定值减压阀(输出压力为恆定值)﹑定差减压阀(输入与输出压力差为定值)和定比减压阀(输入与输出压力间保持一定的比例)。 (3)顺序阀：能使一个执行元件(如液压缸﹑液压马达等)动作以后，再按顺序使其他执行元件动作。油泵產生的压力先推动液压缸1运动，同时通过顺序阀的进油口作用在面积A 上，当液压缸1运动完全成后，压力昇高，作用在面积A 的向上推力大於弹簧的调定值后，阀芯上昇使进油口与出油口相通，使液压缸2运动。 流量控制阀利用调节阀芯和阀体间的节流口面积和它所產生的局部阻力对流量进行调节，从而控制执行元件的运动速度。流量控制阀按用途分为 5种。 (1)节流阀：在调定节流口面积后，能使载荷压力变化不大和运动均匀性要求不高的执行元件的运动速度基本上保持稳定。
(2)调速阀：在载荷压力变化时能保持节流阀的进出口压差为定值。这样，在节流口面积调定以后，不论载荷压力如何变化，调速阀都能保持通过节流阀的流量不变，从而使执行元件的运动速度稳定。 (3)分流阀：不论载荷大小，能使同一油源的两个执行元件得到相等流量的为等量分流阀或同步阀；得到按比例分配流量的为比例分流阀。 (4)集流阀：作用与分流阀相反，使流入集流阀的流量按比例分配。 (5)分流集流阀：兼具分流阀和集流阀两种功能。 方向控制阀按用途分为单向阀和换向阀。 单向阀：只允许流体在管道中单向接通，反向即切断。 换向阀：改变不同管路间的通﹑断关系﹑根据阀芯在阀体中的工作位置数分两位﹑三位等；根据所控制的通道数分两通﹑三通﹑四通﹑五通等；根据阀芯驱动方式分手动﹑机动﹑电动﹑液动等。当阀芯处於中位时，全部油口切断，执行元件不动；当阀芯移到右位时，P 与A 通，B 与O 通；当阀芯移到左位时，P 与B 通，A 与O 通。这样，执行元件就能作正﹑反向运动。 换向阀换向阀的作用是利用阀芯位置的改变，改变阀体上各油口的连通或断开状态，从而控制油路连通、断开或改变方向。生产销售换向阀的知名厂商有：Parker美国派克，DENISON美国丹尼逊，HAWE德国哈威，TOYOOKI日本丰兴，VICKERS美国威格士等。 电磁换向阀 （1）结构原理1）WE型电磁换向阀图43、图44、图45和图46分别是不同通径的WE型电磁换向阀的结构原理图。电磁换向阀的基本工作原理是相同的，通过电磁铁控制滑阀阀芯的不同位置，以改变形油液的流动方向。当电磁铁断电时，滑阀由弹簧保持在中间位置或初始位置（脉冲式阀除外）。若推动故障检查按钮可使滑阀阀芯移动。