1飞行计划算法
1.1燃油政策
CCAR在121部中关于备降场和加油量作了相关规定，下表是对相关规定的简要描述：
一）国内航线备降场规定和燃油政策
二）国际航线备降场规定和燃油政策
1.2 基本算法
根据
CCAR 的燃油政策，国内和国际航线正常飞行计划的飞行剖面如下图所示：
国内航线：
国际航线：
根据飞行剖面，可以将飞行计划的计算过程分为几个主要的阶段，下面分别对各阶段的计算方法进行描述：
1.2.1爬升计算
通过波音Inflt/Report程序能够生成飞机爬升性能数据，爬升性能和飞机松刹车重量、温度与ISA的偏差、爬升高度等因素有关。爬升计算就是根据飞机松刹车重量、爬升高度、温度偏差，查询性能表，进行插值，计算出飞机爬升到指定高度所需要的油量、时间、及飞过的水平距离。
航路爬升通常是一种等表速／等Ｍ数（如280/0.78）的爬升。对于最小成本飞行计划，可以通过Inflt生成指定成本指数的爬升性能数据（如CI50）。若考虑10000英尺以下表速250knot的限制，可以生成相应的有低空限速的爬升性能数据（如250/280/0.78、250/CI50）。
1.风速修正
由于爬升性能表给出的是在静风条件下的数据，而实际情况是有
风的，因此需要对风速进行修正。从开始爬升到爬升顶点，风向和风速都是在不断变化的，计算时，风速取爬升顶点航路风分量的2/3。
设从爬升性能表查得无风时的空中距离为DA ，时间为t ，爬升顶点巡航高度上的风速为W ，则飞机在爬升过程中的平均空速=t DA ，地速= W t DA ?±32，飞过的地面距离D=t W t DA ???
? ???±32 =t W DA ??±32。(注：顺风为＋，逆风为－)
2. 机场标高修正
飞机性能使用手册中的爬升性能表都是针对机场气压高度为零的情况给出的，即给出的是由海平面机场起飞爬升到某一高度层所需要的油量、时间及飞过的水平距离。当机场的气压高度不为零时，需进行修正。
设机场的标高为ELE ，飞行高度为FL 。可以由下面的公式计算从标高为ELE 的机场起飞爬升到巡航高度FL 所需的油量F(ELE →FL)、时间T(ELE →FL)及飞过的水平距离D(ELE →FL)：
F(ELE →FL) = F(0→FL) – F(0→ELE+1500') + F(0→1500')
T(ELE →FL) = T(0→FL) – T(0→ELE+1500') + T(0→1500')
D(ELE →FL) = D(0→FL) – D(0→ELE+1500') + D(0→1500')
1.2.2 巡航计算
通常采用的巡航方式有等M 数、等表速、LRC 、经济巡航等，通过波音Inflt/Report 程序能够生成对应各种巡航方式的飞机巡航
性能数据。巡航性能和飞机重量、巡航高度、温度（与ISA 的偏差）等因素有关，经济巡航的性能数据还和风速有关。
巡航计算就是将巡航段分成一个个步长(如下图所示)，并假定步长内的高空气象、飞机重量是恒定的，根据步长内的飞机平均重量、巡航高度、温度与ISA 的偏差、风速（仅对于经济巡航），查询巡航性能表，进行插值，计算出对应的燃油流量i FF 和真空速i TAS 、并由
风速矢量三角形计算地速i GS ，从而计算出步长所需的时间i t 及油量
i F 。
i i i GS d t =∑==n i i
i GS d T 0 i i i t FF F ?=∑=?=n
i i i t FF F 0i i i F w w +=+1
1. 侧风影响
由于侧风的影响，飞机的航迹将偏离航向，航迹和航向线之间的夹角，即真空速和地速之间的夹角叫做偏流角。由风速、真空速、地速之间组成的矢量三角形如下图所示：
d i d 0
d i 1+ d n w i w 0 w i 1+ w n
其中：
MTK —磁航迹角
MH —磁航向角
DA —偏流角
WD —风向
WA —风角，风向线与磁航迹之间的夹角
TAS —真空速
GS —地速
WS —风速
根据矢量三角形，推导出下面的公式：
MTK WD WA -=
)())((22WA Cos WS WA Sin WS TAS GS ?+?-=
1.2.3 下降计算
通过波音Inflt/Report 程序能够生成飞机下降性能数据，下降
性能和飞机落地重量、巡航高度、温度（与ISA 的偏差）等因素有关。下降计算就是根据飞机落地重量、巡航高度、温度偏差，查询性能表，进行插值，计算出飞机从指定高度下降所需要的油量、时间、及飞过的水平距离。
下降过程通常是一种等Ｍ数／等表速（如0.78/280）的下降。对于最小成本飞行计划，可以通过Inflt 生成指定成本指数的下降性能数据（如CI50）。若考虑10000英尺以下表速250knot 的限制，可以生成相应的有低空限速的下降性能数据（如0.78/280/250，CI50/250）。
1. 风速修正
由于下降性能表给出的是在静风条件下的数据，而实际情况是有风的，因此需要对风速进行修正。从下降顶点到着陆过程，风向和风速都是在不断变化的，计算时，风速取下降顶点航路风分量的2/3。
设从下降性能表查得无风时的空中距离为DA ，时间为t ，下降顶点巡航高度上的风速为W ，则飞机在下降过程中的平均空速=t DA ，地速= W t DA ?±32，飞过的地面距离D=t W t DA ???
? ???±32 =t W DA ??±32。(注：顺风为＋，逆风为－)
2. 机场标高修正
飞机性能使用手册中的下降性能表都是针对机场气压高度为零的情况给出的，即给出的是由某一高度层下降到海平面机场起飞所需要的油量、时间及飞过的水平距离。当机场的气压高度不为零时，需
进行修正。
设机场的标高为ELE，飞行高度为FL。可以由下面的公式计算从巡航高度FL下降到标高为ELE的机场所需的油量F(FL→ELE)、时间T(FL→ELE)及飞过的水平距离D(FL→ELE)：
F(FL→ELE) = F(FL→0) – F(ELE+1500'→0) + F(1500'→0)
T(FL→ELE) = T(FL→0) – T(ELE+1500'→0) + T(1500'→0)
D(FL→ELE) = D(FL→0) – D(ELE+1500'→0) + D(1500'→0)
1.2.4等待计算
通过波音Inflt/Report程序能够生成飞机等待性能数据，即以最小燃油流量速度作等待飞行时的燃油流量数据。等待性能数据和等待高度、等待时的飞机重量、温度（与ISA的偏差）有关。
根据CCAR121的燃油规定，国际航线需要计算30分钟等待耗油。计算时以等待起点的重量查询等待性能表，进行插值，得到燃油流量，然后乘以等待时间，从而计算得到等待耗油。然后再以等待中点的重量作为等待过程的平均重量，计算最终的等待耗油。
1.2.5航线应急油量计算
根据CCAR121的燃油规定，国际航线需要计算从起飞到着陆的航程时间10％的航线应急油量。
设主航段航程时间为TRTO，主航段TOD点燃油流量为FFD，航线应急油量：
RFO = TRTO * 10% * FFD
1.2.6续航油量计算
根据CCAR121的燃油规定，国内航线飞行计划应保证在备降场着陆后，剩余油量能以正常的巡航燃油消耗继续飞行45分钟。
由于对燃油政策中“正常的巡航燃油消耗”理解存在分歧，续航油量的计算可以指定按主航段或按备降段TOD的燃油流量进行计算。
FEXC = FFD * 45 / 60
1.3计算步骤
根据已知条件和目的不同，提供下面几类飞行计划：
1）已知业载和额外油量
2）已知业载和起飞油量
3）已知业载计算最大带油
4）已知起飞油量计算最大业载
5）已知起飞重量计算最大业载
6）已知落地重量计算最大业载
7）已知业载和目的地机场落地剩油
其中，第1项，可以计算出落地重量，然后根据落地重量，由备降场反向进行计算;第2、3、4、5项，可计算出起飞重量，然后根据起飞重量，由起飞机场正向进行计算。第6、7项根据目的地机场的落地重量，先反向计算主航段油量，然后正向计算备降段油量。
在计算的过程中满足下列条件：
?无油重量（ZFW）≤最大无油重量（MZFW）
?备降机场着陆重量（LWA）≤备降机场最大着陆重量（MLWA）?目的地机场着陆重量（LWD）≤目的地机场最大着陆重量（MLWD）
?起飞重量（TOW）≤起飞机场最大起飞重量（MTOW）
?总油量≤油箱容量
1.3.1反向计算
①国际航线计算30分钟等待油量
②计算备降段下降距离、油量、时间
③计算备降段巡航油量、时间
④计算备降段爬升距离、油量、时间。判断目的地机场落地重量是否小于允许的最大落地重量，若否，则减载后返回第①步重新进行计算
⑤计算主航段下降距离、油量、时间
⑥计算主航段巡航油量、时间
⑦计算主航段爬升距离、油量、时间。判断起飞机场起飞重量是否小于允许的最大起飞重量，若否，则减载后返回第①步重新进行计算
⑧国内航线计算45分钟续航油量，国际航线计算10%航线应急油，返回第①步重新进行计算
1.3.2正向计算
①计算主航段爬升距离、油量、时间
②计算主航段巡航油量、时间
③计算主航段下降距离、油量、时间。判断目的地机场落地重量是否小于允许的最大落地重量，若否，则减载后返回第①步重新进行计算
④计算备降段爬升距离、油量、时间
⑤计算备降段巡航油量、时间
⑥计算备降段下降距离、油量、时间
⑦国内航线计算45分钟续航油量，国际航线计算30分钟等待和10%航线应急油。若国内航线：剩余油量<续航油量，国际航线：剩余油量<等待油量+应急油量，减载后返回第①步重新计算。
1.3.3正反两个方向计算
①计算主航段下降距离、油量、时间
②计算主航段巡航油量、时间
③计算主航段爬升距离、油量、时间。判断起飞机场起飞重量是否小于允许的最大起飞重量，若否，则减载后返回第①步重新进行计算
④计算备降段爬升距离、油量、时间
⑤计算备降段巡航油量、时间
⑥计算备降段下降距离、油量、时间
⑦国内航线计算45分钟续航油量，国际航线计算30分钟等待和10%航线应急油。若国内航线：剩余油量<续航油量，国际航线：剩余油量<等待油量+应急油量，减载后返回第①步重新计算。
1.4高空气象处理
目前我们利用国家气象局提供的T213产品作为飞行计划高空气象的数据来源。国家气象局提供给我们的T213产品每天提供二次预报，分别基于8:00和20:00的观测数据。预测时段为6-48小时，每隔6小时一次。覆盖的区域范围为东径58.5°-180°，北纬0°-60.75°,网格密度为1.125°×1.125°。高空气象数据以文本文件形式提供给我们,每次提供850、700、600、500、400、300、250、200、150百帕（HPA，即毫巴MB）9个等压面的风向、风速、温度。
在做飞行计划时, 对每一个航路点巡航高度上的气象数据如下插值计算:
根据航路点经纬度坐标在每个等压面上选择四个相临的格点，用线性插值计算各等压面上航路点经纬度坐标处的温度、风，然后选择和巡航高度最接近的三个等压面，按高度用拉格朗日二次插值，计算在巡航高度上航路点处的温度、风。
在对风计算时，先根据风向、风速计算Ｘ、Ｙ方向的风分量，对风分量插值计算，然后再合成为气象风。
讲解法是体育教学常用的方法之一，是教师用语言向学生说明动作名称、要领和方法等的一种教学方法。教师带有启发性地讲解，不仅能使学生获得知识，了解动作的要领和方法，而且还能促使学生进行思维，培养学生认识事物、分折问题和解决问题的能力。教师必须具有运用语言进行教学的能力，并逐步提高语言的艺术水平。体育教师还必须具有指挥能力，能正确运用口令。 运用讲解法教学时一般要注意以下几点： 1．讲解目的明确、内容正确。在教学中讲什么，怎样讲，什么时间讲，教师在备课时要认真研究。切不可灵机一动，想起什么讲什么，愿讲多少讲多少。讲解要根据课的任务、教材、气候和学生情况的不同来安排。一般说，教授新教材时可多讲一些，复习旧教材时就要有针对性地少讲一点。低年级学生抽象思维的能力差要少讲，高年级则可多讲些。气候炎热可增加一些讲解示范的时间，天气寒冷就应少讲多练，讲解的内容应该正确无误。 2．要抓住教材的关键，简明扼要地进行讲解。讲解时，要抓住教材的关键，突出重点。如跑的教材重点是途中跑，而途中跑的重点是后蹬，教学中教师就应着重讲解后蹬技术。讲解时应运用简明扼要的语言，概括出动作的要领。现在很多教师运用教学口诀，取得了较好的教学效果。如教起跑，用抬（臀）、移（身）、压（起跑器）、听（发令声）几个字概括了动作的要领，又如篮球教学中的三步上篮，可概括为：一大二小三高跳。语言简明扼要，生动形象，条理清楚，学生喜欢听，容易懂，记得住。但是一个好的教学口诀，要经过长期认真地总结、提炼才能形成。离开教学实践，离开对教材的刻苦钻研，单纯追求口诀形式，是收不到好的教学效果的。讲解还要根据对象的具体情况，运用术语，帮助学生建立正确的技术概念。 3．讲解要符合学生实际，启发学生思维，教师讲的深浅、语言的运用都要符合学生的实际。对高年级的学生，可以运用他们已经有的知识进行讲解，如讲解弯道跑为什么要求身体向内倾斜时，可以联系“离心力”的物理知识进行分析。对低年级学生可以联系生活常识进行讲解，如利用火车轨道在拐弯处外侧高于内侧的道理来说明人在跑弯道时也应向内倾斜。 讲解要由浅入深启发学生积极思维。教师可以用提问的形式来启发学生动脑筋、想问题。如在教“前滚翻”时，可以问学生：怎样才能向前滚动?怎样才能滚得好?身体怎样才能成圆形？这样做不仅能使学生理解得深、记得快，还能培养他们分析问题和解决问题的能力。 4．讲解要注意时机和形式。体育教学当中，大部分时间是让学生练习，在学生
课例研究—课堂教学设计的基本方法与步骤 教学设计是指为了达到预期的教学目标，运用系统和程序的观点和方法，遵循教学过程的基本规律，对教学活动进行系统规划的过程。具体包括：分析学习需求、确定教学目标、设计解决方法、反馈调整方案四个具体过程。对教学对象、教学内容、教学目标、教学策略、教学媒体、教学评价等七个基本要素优化设计。 一、教学设计的理论基础是： 建构主义学习理论、最近发展区理论、有意义学习理论、多元智能理论以及系统论和程序论的思想。 二、教学设计的基本理念 1、面向全体、全面发展：提高学生身体素质、心理素质、道德素质、文化素质、审美素质、劳动素质和交往素质。 2、承认差异、因材施教、发展个性：通过有效的教学，使不同程度的学生都能在各自原有的基础上得到提高和发展。同时，潜能得到发挥，个性得到发展； 3、重点培养学生的创新精神和实践能力。在教学上要着力为学生营造一种生动活泼，思维活跃、平等和谐、积极参与和探索的教学氛围以及教学情景； 4、培养学生：学会学习、学会生活、学会做人、学会生存。学会学习：主要是要掌握学习方法和学习策略，为终身教育打好基础；学会生活：主要培养学生独立生活的能力、动手操作能力、交往能力和健康生活的能力，为适应现代社会生活打好基础；学生做人：重点培养学生的思想道德和爱国情操，做一个遵纪守法、文明有礼的现代公民；学会生存：重点培养学生适应环境、改造环境的能力。 三、教学设计的基本原理 1．目标导向原理 在教学设计中，教学目标起着导向的作用。教学目标的导向作用主要有三种： ①目标的指向作用：使师生把注意力集中到与目标有关的问题上； ②目标的激励作用：能启发、引导学生的学习动机、兴趣与意向； ③目标的标准作用：一是目标成为检查教学效果的尺度；一是反过来教学效果成为评价教学目标的合理性、适切性的依据，以便调整目标。 2．教学结构的整体优化原理 教学过程中各要素处于不断变化之中，因此，必须从动态的、综合的角度加以考察。
飞行控制系统 为了使无人机飞行控制系统具有强大的数据处理能力、较低的功耗、较强的灵活性和更高的集成度，提出了一种以SmartFusion为核心的无人机飞行控制系统解决方案。为满足飞控系统实时性和稳定性的要求，系统采用了μC／OS-Ⅱ实时操作系统。与传统的无人机飞行控制系统相比，在具有很强的数据处理能力的同时拥有较小的体积和较低的功耗。多次飞行证明，各个模块设计合理，整个系统运行稳定，可以用作下一代无人机高性能应用平台。 关键词：无人机；飞行控制系统；SmartFusion芯片；μC／OS-Ⅱ 0 引言 飞行控制系统是无人机的重要组成部分，是飞行控制算法的运行平台，它的性能好坏直接关系着无人机能否安全可靠的飞行。随着航空技术的发展，无人机飞行控制系统正向着多功能、高精度、小型化、可复用的方向发展。高精度要求无人机控制系统的精度高，稳定性好，能够适应复杂的外界环境，因此控制算法比较复杂，计算速度快，精度高；小型化则对控制系统的重量和体积提出了更高的要求，要求控制系统的性能越高越好，体积越小越好。此外，无人机飞行控制系统还要具有实时、可靠、低成本和低功耗的特点。基于以上考虑，本文从实际工程应用出发，设计了一种基于SmartFusion的无人机飞行控制系统。 1 飞控系统总体设计
飞行控制系统在无人机上的功能主要有两个：一是飞行控制，即无人机在空中保持飞机姿态与航迹的稳定，以及按地面无线电遥控指令或者预先设定好的高度、航线、航向、姿态角等改变飞机姿态与航迹，保证飞机的稳定飞行，这就是通常所谓的自动驾驶；二是飞行管理，即完成飞行状态参数采集、导航计算、遥测数据传送、故障诊断处理、应急情况处理、任务设备的控制与管理等工作。 飞行控制系统主要完成3个功能任务，其层次构成为三层：最底层的任务是提高无人机运动和突风减缓的固有阻尼——三个轴方向的阻尼器功能；第2层的任务是稳定无人机的姿态角——基本驾驶仪的功能(主要进行角运动控制)；第3层的任务是控制飞行高度、航迹和飞行速度，实现较高级自动驾驶功能。飞行控制系统原理框图见图1。 由上述分析易知，飞行控制系统主要由飞行控制器、传感器(或敏感元件)、舵机3部分组成。无人机飞行控制系统的基本架构如图2所示。
常见的教学方法有哪些？ 2010年04月20日16:16，星期二作者：教科室 我国中小学常用的教学方法有： 1）讲授法 讲授法是教师通过口头语言向学生传授知识的方法。讲授法包括讲述法、讲解法、讲读法和讲演法。教师运用各种教学方法进行教学时，大多都伴之以讲授法。这是当前我国最经常使用的一种教学方法。 2）谈论法 谈论法亦叫问答法。它是教师按一定的教学要求向学生提出问题，要求学生回答，并通过问答的形式来引导学生获取或巩固知识的方法。谈论法特别有助于激发学生的思维，调动学习的积极性，培养他们独立思考和语言表述的能力。初中，尤其是小学低年级常用谈论法。 谈论法可分复习谈话和启发谈话两种。复习谈话是根据学生已学教材向学生提出一系列问题，通过师生问答形式以帮助学生复习、深化、系统化已学的知识。启发谈话则是通过向学生提出来思考过的问题，一步一步引导他们去深入思考和探取新知识。 3）演示法 演示教学是教师在教学时，把实物或直观教具展示给学生看，或者作示范性的实验，通过实际观察获得感性知识以说明和印证所传授知识的方法。 演示教学能使学生获得生动而直观的感性知识，加深对学习对象的印象，把书本上理论知识和实际事物联系起来，形成正确而深刻的概念；能提供一些形象的感性材料，引起学习的兴趣，集中学生的注意力，有助于对所学知识的深入理解、记忆和巩固；能使学生通过观察和思考，进行思维活动，发展观察力、想象力和思维能力。 4）练习法 练习法是学生在教师的指导下，依靠自觉的控制和校正，反复地完成一定动作或活动方式，借以形成技能、技巧或行为习惯的教学方法。从生理机制上说，通过练习使学生在神经系统中形成一定的动力定型，以便顺利地、成功地完成某种活动。练习在各科教学中得到广泛的应用，尤其是工具性学科（如语文、外语、数学等）和技能性学科（如体育、音乐、美术等）。练习法对于巩固知识，引导学生把知识应用于实际，发展学生的能力以及形成学生的道德品质等方面具有重要的作用。 5）读书指导法 读书指导法是教师指导学生通过阅读教科书、参考书以获取知识或巩固知识的方法。学生掌握书本知识，固然有赖于教师的讲授，但还必须靠他们自己去阅读、领会，才能消化、巩固和扩大知识。特别是只有通过学生独立阅读才能掌握读书方法，提高自学能力，养成良好的读书习惯。 6）课堂讨论法 课堂讨论法是在教师的指导下，针对教材中的基础理论或主要疑难问题，在学生独立思考之后，共同进行讨论、辩论的教学组织形式及教学方法，可以全班进行，也可分大组进行。 7）实验法 实验法是学生在教师的指导下，使用一定的设备和材料，通过控制条件的操作过程，引起实验对象的某些变化，从观察这些现象的变化中获取新知识或验证知识的教学方法。在物理、化学、生物、地理和自然常识等学科的教学中，实验是一种重要的方法。一般实验是在实验室、生物或农业实验园地进行的。有的实验也可以在教室里进行。实验法是随着近代自然科学的发展兴起的。现代科学技术和实验手段的飞跃发展，使实验法发挥越来越大的作用。通过实验法，可以使学生把一定的直接知识同书本知识联系起来，以获得比较完全的知识，又能够培养他们的独立探索能力、实验操作能力和科学研究兴趣。它是提高自然科学有
课堂教学的三大要素课堂教学的基本要素 一、课堂教学的基本要素 一、课堂教学的基本要素教师、学生、教学信息、教学媒体。 教师既是教学过程的设计者，也是学习过程的指导者；学生是学习活动的主人；教学 信息是教学内容及相关要求的反映；教学媒体是教学信息的载体和学习的工具。 二、有效课堂教学的基本要素 有效课堂教学的基本要素是：良好的课堂教学氛围；素质全面的教师；学生在教学 中的良好状态；科学、合理的教学内容；恰当的教学模式、方法和手段. 三、有效课堂教学的基本评判标准
有效课堂教学的基本评判标准是：预设性目标与生成性目标的统一；学生群体的共性 发展与学生个体的差异性发展的统一；学生即时性发展与延时性发展的统一；学生发展与 教师专业发展的统一.。 （一）时间模式：15+30（即教师讲15分钟，学生活动30分钟）（二）组织形式：自学为主、师生合作、生生合作、探究讨论、小组参与。（三）表现形式：举手积极，声音洪亮；讨论热烈，辩论激烈；争问抢答，气氛活跃；多种角度，创新。 （四）五个特点：扎实、真实、充实、丰实、平实。 四、有效课堂教学的六大主要特征 有效课堂教学的六大主要特征是:能合理设计并充分实现课堂教 学目标；有适切的教学 策略；学生处于最佳投入状态；具有畅通的师生沟通渠道；具备良好的课堂管理方式；拥
有优化的教学环境. 五、有效课堂要把握的“六个度”： （一）是参与度－—学生主动，积极参与；（二）是亲合度－—师生平等，合作交流；（三） 是自由度－—课堂宽松，和谐自然；（四）是整合度－—知识、方法、能力目标；（五）是练 习度－—引领发现，体验实践；（六）是延展度－—着眼关注社会生活。 六、有效课堂教学要八注意： 目标——学科学习元素目标一定要实在； 主体——不是教师跟着学生走；探究——应选择适当内容；合作——应注意形式和效果的统一；结尾——是“问号”不是“句号”；活动——但不仅仅是课堂游戏；多媒体——是辅助不是装饰，也不是预演；评价——仅有一味赏识是不够的。
课例研究一课堂教案设计的基本方法与步骤 教案设计是指为了达到预期的教案LI标，运用系统和程序的观点和方法，遵循教案过程的基本规律，对教案活动进行系统规划的过程。具体包括：分析学习需求、确定教案LI标、设计解决方法、反馈调整方案四个具体过程。对教案对象、教案内容、教案LI 标、教案策略、教案媒体、教案评价等七个基本要素优化设计。 一、教案设计的理论基础是： 建构主义学习理论、最近发展区理论、有意义学习理论、多元智能理论以及系统论和程序论的思想。 二、教案设计的基本理念 1、面向全体、全面发展：提高学生身体素质、心理素质、道德素质、文化素质、审美素质、劳动素质和交往素质。 2、承认差异、因材施教、发展个性：通过有效的教案，使不同程度的学生都能在各自原有的基础上得到提高和发展。同时，潜能得到发挥，个性得到发展； 3、重点培养学生的创新精神和实践能力。在教案上要着力为学生营造一种生动活泼，思维活跃、平等和谐、积极参与和探索的教案氛围以及教案情景； 4、培养学生：学会学习、学会生活、学会做人、学会生存。学会学习：主要是要掌握学习方法和学习策略，为终身教育打好基础；学会生活：主要培养学生独立生活的能力、动手操作能力、交往能力和健康生活的能力，为适应现代社会生活打好基础；学生做人：重点培养学生的思想道德和爱国情操，做一个遵纪守法、文明有礼的现代公民；学会生存：重点培养学生适应环境、改造环境的能力。 三、教案设计的基本原理 1.目标导向原理 在教案设计中，教案LI标起着导向的作用。教案LI标的导向作用主要有三种： ①H标的指向作用：使师生把注意力集中到与訂标有关的问题上； ②LI标的激励作用：能启发、引导学生的学习动机、兴趣与意向； ③LI标的标准作用：一是口标成为检查教案效果的尺度；一是反过来教案效果成为评价教案目标的合理性、适切性的依据，以便调整目标。 2.教案结构的整体优化原理
常用教学方法介绍 一、国外学者的教学方法分类模式 1、巴班斯基的教学方法分类 依据是对人的活动的认识，认为教学活动包括了这样的三种成分，即知识信息活动的组织、个人活动的调整、活动过程的随机检查。把教学划分为三大类：第一大类：“组织和自我组织学习认识活动的方法”。 第二大类：“激发学习和形成学习动机的方法”。 第三大类：“检查和自我检查教学效果的方法”。 2、拉斯卡的教学方法分类 分类的依据是新行为主义的学习理论，即刺激——反应联结理论。 （教学方法——学习刺激——预期的学习结果） 依据在实现预期学习结果中的作用，学习刺激可分为A、B、C、D四种，据此相应地归类为四种基本的或普通的教学方法。 第一种方法：呈现方法。 第二种方法：实践方法。 第三种方法：发现方法。 第四种方法：强化方法。 3、威斯顿和格兰顿的教学方法分类 依据教师与学生交流的媒介和手段，把教学方法分为四大类： 教师中心的方法，主要包括讲授、提问、论证等方法； 相互作用的方法，包括全班讨论、小组讨论、同伴教学、小组设计等方法； 个体化的方法，如程序教学、单元教学、独立设计、计算机教学等； 实践的方法，包括现场和临床教学、实验室学习、角色扮演、模拟和游戏、练习等方法。
二、中国学者建构的教学方法分类模式 1、李秉德教授主编学论中的教学方法分类 按照教学方法的外部形态，以及相对应的这种形态下学生认识活动的特点，把中国的中小学教学活动中常用的教学方法分为五类。 第一类方法：“以语言传递信息为主的方法”，包括讲授法；谈话法；讨论法；读书指导法等。 第二类方法：“以直接感知为主的方法”，包括演示法；参观法等。 第三类方法：“以实际训练为主的方法”，包括练习法；实验法；实习作业法。 第四类方法：“以欣赏活动为主的教学方法”例如陶冶法等。 第五类方法：“以引导探究为主的方法”，如发现法；探究法等。 2、黄甫全教授提出的层次构成分类模式 黄甫全教授认为，从具体到抽象，教学方法是由三个层次构成的，这三个层次是： 第一层次：原理性教学方法。解决教学规律、教学思想、新教学理论观念与学校教学实践直接的联系问题，是教学意识在教学实践中方法化的结果。如：启发式、发现式、设计教学法、注入式方法等。 第二层次：技术性教学方法。向上可以接受原理性教学方法的指导，向下可以与不同学科的教学内容相结合构成操作性教学方法，在教学方法体系中发挥着中介性作用。例如：讲授法、谈话法、演示法、参观法、实验法、练习法、讨论法、读书指导法、实习作业法等。 第三层次：操作性教学方法。指学校不同学科教学中具有特殊性的具体的方法。如语文课的分散识字法、外语课的听说法、美术课是写生法、音乐课的视唱法、劳动技术课的工序法等 三、中学常用教学方法： 1讲授法 讲授法是教师通过简明、生动的口头语言向学生传授知识、发展学生智力的方法。它是通过叙述、描绘、解释、推论来传递信息、传授知识、阐明概念、论证定律和公式，引导学生分析和认识问题。运用讲授法的基本要求是：
课堂常用的三种教学方法各有哪些特点 目前，我国中小学常用的教学方法从宏观上讲主要有：以语言形式获得间接经验的教学方法，以直观形式获得接经验的教学方法，以实际训练形式形成技能、技巧的教学方法等。这些教学方法之所以经常被采用，主要是因为它们都有极其重要的使用价值，对提高教学质量具有特定的功效。但任何教学方法都不是万能的，它需要教者必须切实把握各种常用教学方法的特点、作用，适用范围和条件，以及应注意的问题等，使其在教学实践中有效的发挥作用。 （一）以语言形式获得间接经验的方法。 这类教学方法是指通过都师和学生口头语言活动及学生独立阅读书面语言为主的教学方法。它主要包括：讲授法、谈话法、讨论法和读书指导法。 1 讲授法 讲授法是教师运用口头语言向学生描绘情境、叙述事实、解释概念、论证原理和阐明规律的一中教学方法。 2 谈话法 谈话法，又称回答法。它是通过师生的交谈来传播和学习知识的一种方法。其特点是教师引导学生运用已有的经验和知识回答教师提出的问题，借以获得新知识或巩固、检查已学的知识。 3 讨论法 讨论法是在教师指导下，由全班或小组围绕某一种中心问题通过发表各自意见和看法，共同研讨，相互启发，集思广益地进行学习的一种方法。 4 读书指导法 读书指导法是教师目的、有计划地指导学生通过独立阅读教材和参考资料获得知识的一种教学方法。 （二）以直观形式获得直接经验的方法 这类教学方法是指教师组织学生直接接触实际事物并通过感知觉获得感性认识，领会所学的知识的方法。它主要包括演示法和参观法。 1 演示法 演示法是教师把实物或实物的模象展示给学生观察，或通过示范性的实验，通过现代教学手段，使学生获得知识更新的一种教学方法。它是辅助的教学方法，经常与讲授、谈话、讨论等方法配合一起使用。 2 参观法 参观法是根据教学目的要求，组织学生到一定的校外场所——自然界、生产现场和其他社会生活场所，使学生通过对实际事物和现象的观察、研究获得新知识的方法。 （三）以实际训练形式形成技能、技巧的教学方法 这类教学方法是以形成学生的技能、行为习惯、、培养学生解决问题能力为主要任务的一种教学方法。它主要包括练习、实验和实习作业等方法。 1 练习法 练习法是在教师指导下学生巩固知识和培养各种学习技能垢基本方法，也是学生学习过程中的一种主要的实践活动。 2 实验法 实验法是学生在教师指导下，使用一定的设备和材料，通过控制条伯的操作，引起实验对象的某些变化，并从观察这些变化中获得新知识或验证知识的一种教学方法，它也是自然科学学科常用的一种方法。 3 实习法（或称实习作业法） 实习法是学生在教师纽上，利用一定实习场所，参加一定实习工作，以掌握一定的技能和有关的直接知识，或验证间接知识，综合运用所学知识的一种教学方法
常用教学方法介绍 1、大脑风暴教学法：就是教师引导学生就某一课题自由发表意见，并对其意见的正确 性或准确性教师不进行任何评价的方法。它是一种能在最短的时间里，获得最多的思想和观 点的工作方法。被广泛应用于教学、企业管理和科研工作中。在职业教学中，教师和学生可 通过大脑风暴法，讨论和收集解决实际问题的建议(也称为建议集合 )，通过集体讨论得出结论。 2、张贴版教学法：是在张贴画版上别上由学生或老师填写的有关讨论或教学内容的卡 通纸片，通过填加、移动、拿掉或更换卡通纸片进行讨论、得出结论的研讨教学法。这种教 学方法运用于以学生为中心的教学方式中，主要用于：⑴制定工作计划；⑵收集解决问题 建议；⑶讨论和做出决定；⑷收集和界定问题；⑸征求意见。 3、案例教学法：是指通过—个具体教育情境的描述，引导学生对这些特殊情景进行讨 论的一种教学方法。案例教学的宗旨不是传授最终真理，而是通过—个个具体案例的讨论和 思考，去诱发学生的创造潜能，他甚至不在乎能不能得出正确答案，他真正重视的是得出答案的思考过程。在课堂上，每个人都需要贡献自己的智慧，没有旁观者，只有参与者。学生 一方面从教师的引导中增进对一些问题的认识并提高解决问题的能力，另一方面也从同学之间的交流、讨论中提高对问题的洞察力。 4、角色扮演教学法：角色扮演作为一种教学模式扎根于个人和社会两个方面，它力图 帮助个人了解他所处的社会环境与社会群体共同致力于分析社会情境，分析人际关系，并形成处理这些情况的恰当而民主的方法。角色扮演的过程给人的行为提供了生动的实例，学生通过实例为媒质：一是探索他们的感情；二是洞察他们的态度、价值和感知；三是培养他们 解决问题的技能和态度；四是用各种方法探讨对教材的理解。 5、项目教学法：项目教学法是师生通过共同实施一个完整的项目工作而进行的教学活 动，在职业教育中，项目是指生产一件具体的、具有实际应用价值的产品为目的的任务。随 着现代科学技术及生产组织形式对职业教育要求的提高，人们越来越多地采用小组工作的方式及共同制定计划、共同分工完成整个项目。在许多情况下，参加项目教学工作小组的学生 来自不同的专业和工种，不同的职业专业领域，目的是训练他们在今后的实际工作中与不同的 专业、不同的部门的同事合作的能力和对参与的整个项目完成的能力。 6、引导课文教学法：是借助一种专门的教学文件即引导课文、通过工作计划和自行控 制工作过程等手段，引导学生独立学习和工作的项目教学。它是项目教学法的完善和发展。 在引导课文教学法中，学生主要通过自学的方式，学习新的知识、技能和行为方式，学生需 要按照给定的引导问题，学习掌握解决实际问题所需要的理论知识，从书本抽象的描述中刻 画出具体的学习内容，并由此建立其具体的理论与实践的对应关系，在更高的程度上实现了 理论与实践的统一。 在教学中，学生从大量技术材料如专业手册、设备的操作使用维修说明中独立获取所需 并系要的专业信息，独立制定完成工作任务的计划，从而获得解决新的、未知问题的能力， 统地培养学生的“完整行为模式”。 7、模拟教学法：模拟教学法是一种以教学手段和教学环境为目标导向的行为引导型教 学模式。模拟教学分为模拟设备教学与模拟情境教学两大类：⑴模拟设备教学主要是靠模拟 设备作为教学的支撑，其特点是不怕学生因操作失误而产生不良的后果，一旦失误可重新来，而且还可以进行单项技能训练，学生在模拟训练中能通过自身反馈感悟正确的要领并及时改 正。⑵模拟情境教学主要是根据专业学习要求，模拟一个社会场景，在这些场景中具有与实际相 同的功能及工作过程，只是活动是模拟的。通过这种教学让学生在一个现实的社会环境 氛围中对自己未来的职业岗位有一个比较具体的、综合性的全面理解，特别是一些属于行业
第一类方法：“以语言传递信息为主的方法”，包括讲授法；谈话法；讨论法；读书指导法等。 第二类方法：“以直接感知为主的方法”，包括演示法；参观法等。 第三类方法：“以实际训练为主的方法”，包括练习法；实验法；实习作业法。 第四类方法：“以欣赏活动为主的教学方法”例如陶冶法等。 第五类方法：“以引导探究为主的方法”，如发现法；探究法等。 中小学常用的教学方法 1讲授法 讲授法是教师通过简明、生动的口头语言向学生传授知识、发展学生智力的方法。它是通过叙述、描绘、解释、推论来传递信息、传授知识、阐明概念、论证定律和公式，引导学生分析和认识问题。运用讲授法的基本要求是： ①讲授既要重视内容的科学性和思想性，同时又要应尽可能的与学生的认知基础发生联系。 ②讲授应注意培养学生的学科思维。 ③讲授应具有启发性。 ④讲授要讲究语言艺术。语言要生动形象、富有感染力，清晰、准确、简练，条理清楚、通俗易懂，尽可能音量、语速要适度，语调要抑扬顿挫，适应学生的心理节奏。 讲授法的优点是教师容易控制教学进程，能够使学生在较短时间内获得大量系统的科学知识。但如果运用不好，学生学习的主动性、积极性不易发挥，就会出现教师满堂灌、学生被动听的局面。 2讨论法 讨论法是在教师的指导下，学生以全班或小组为单位，围绕教材的中心问题，各抒己见，通过讨论或辩论活动，获得知识或巩固知识的一种教学方法。优点在于，由于全体学生都参加活动，可以培养合作精神，激发学生的学习兴趣，提高学生学习的独立性。一般在高年级学生或成人教学中采用。运用讨论法的基本要求是： ①讨论的问题要具有吸引力。讨论前教师应提出讨论题和讨论的具体要求，指导学生收集阅读有关资料或进行调查研究，认真写好发言提纲。 ②讨论时，要善于启发引导学生自由发表意见。讨论要围绕中心，联系实际，让每个学生都有发言机会。 ③讨论结束时，教师应进行小结，概括讨论的情况，使学生获得正确的观点和系统的知识。 3直观演示法 演示法是教师在课堂上通过展示各种实物、直观教具或进行示范性实验，让学生通过观察获得感性认识的教学方法。是一种辅助性教学方法，要和讲授法、谈话法等教学方法结合使用。运用演示法的基本要求是：
四旋翼飞行器的控制规律及算法实现 四旋翼的基本飞行须参考3个测量量，Pitch，Roll和yaw，然后控制4个电机的转速以达到升降、悬停等动作。 四旋翼飞行器的动力学模型复杂，受外界环境影响大，对控制器的自适应和鲁棒性要求都比较高，故控制方法挺多，比如什么反步法（Backstepping），LQ，ADRC。 不过，专家们也许都比较喜欢说术语，忽悠人吧，其实这玩意控制起来比看论文中的要简单得多，主要就是个——PID，要不分段PID，模糊PID，自适应PID，PID神经元网络.... 够啦，总之没那么复杂。 首先，四个电机，如何控制侧倾？如果单单考虑控制一个电机来侧倾，这不严谨，因为当动作其中一个电机时转速的变化改变了反扭矩的大小而对角的另一个电机产生的扭矩没有改变，此时四旋翼不仅侧倾还会在yaw上面产生额外的运动，所以控制电机应该成对去控制，比如： 定义电机排布方式如下： M1 | M2 —— M3 | M4 这就是四旋翼“+”飞行模式，不难理解，要调整pitch，只要改变M1与M4的转速，调整roll，则改变M2与M3的转速，所以可以得到如下控制规律： M1 M2 M3 M4 (H为Hold 保持) 正俯仰+ H H - 反俯仰- H H + 正横滚H + - H 反横滚H - + H 顺航向+ - - + 反航向- + + - 上升+ + + + 下降- - - - 不过自己搞的四轴并不是使用“+”模式，那没意思，我喜欢“X”模式。咋一看，似乎复杂了，其实不然，只不过是在每次动作时要操作四个电机而已。 定义电机排布方式如下： M1 M2 \ / / \ M3 M4
课堂教学评价的基本方法 余林主编 一、量表评价法 （一）概述 1.概念 量表评价法是传统课堂教学评价中最常采用的方法，它是事先确定好需要进行评价的指标，并给出评价的等级，在评价过程中，评价者对照课堂教学的实际状况，逐项给出相应的等级评定。 以下是北京市中小学课堂教学评价表。（北京市教材编审部：《北京市21世纪基础教育课程教材实验—课程教学评价方案（试行）》，内部资料。） 表8－1中小学课堂教学评价表 学校：年级：讲课教师：学科： 课题：
注：表中*表示基本评价要点，总的评价等级将分为A、B、C、D四级，只要在这些基本评价要点上有被评为“基本不符合”的，那么总的评价等级将为D，即最低一级。2类型 根据不同的标准，课堂教学评价表有各种类型。如，根据评价主体的不同评价表有供课堂教学参与者之外的评价者使用的量表，如上例就是供课堂教学参与者之外的评价者使用的评价量表，也有供课堂教学的参与者使用的评价量表，如特定的学生评价量表（如表8－2）。吴必尊等：《中等职业学校教师教学质量监控体系的研究》，https://www.doczj.com/doc/0011474501.html,/jxdd/doc/wubizun.doc。） 表8－2学生对教师的课堂教学评价表 学校名称__________ 评价人班级__________姓名__________评价时间__________
注：①教师总评得分应等于每个学生对该教师教学评价的总评得分的算术平均值； ②教师总评等级应等于该教师总评得分（算术平均值）对应的等级。 （二）量表评价法的设计与使用 由于量表评价法的基础是评价量表，因此量表评价法的核心也就是评价量表的制订。而评价量表的核心又在于评价标准的制订。 量表评价法设计的一般步骤如下。 1.明确评价目的和要求
教学基本理论模拟考试题（含教育学、教育心理学、教学法） （飞行与理论教员） 0001．由经验的获得引起的行为的改变称之为： A. 学习 B. 知识 C. 理解 0002. 一切增进学生知识与技能、改变学生思想和行为的活动，称之为： A. 学习 B. 教学 C. 教育 0003．教学中，在对教材进行学习的同时，学生还可学习到其他的东西，这种额外的学习可称之为： A.附加学习 B.概念学习 C.伴随学习 0004．一个人在自己愿意学习时学习效果最佳，这反映了学习的： A.练习律 B.准备律 C.效果律 0005．学习的练习律是： A.实践和训练的基础 B.首因效应的基础 C.理解和运用的基础 0006．教员教授学生首次执行某项任务，这一事件可视为是： A.效果律的例证 B.首因律的例证 C.强化律的例证 0007．以学生情绪反应为基础的学习定律叫做： A.效果律 B.准备律 C.强化律 0008．完整教学过程基本环节的顺序应该是： A.确定学生原有水平、明确教学目标、分析任务、教学设计、教学、评定 B.分析任务、明确教学目标、确定学生原有水平、教材设计、教学、评定 C.明确教学目标、分析任务、确定学生原有水平、教材设计、教学、评定 0009．当教员为地面课程或飞行后的讲评工作作出细致的总结时，可把这种情况视为：A.近因律B.首因律C.练习律 0010．经常重复的事物记忆效果最好，这是由于下列哪一条学习定律的作用： A.效果律 B.首因律 C.强化律 0011．下列哪条学习定律表明学习效果会因情绪上的不愉快而被削弱： A.效果律 B.首因律 C.练习律 0012．当感觉器官输入的消息被赋予了某种意义时，可称为： A.感觉 B.知觉 C.理解 0013．下列哪一个因素对学生的感知范围影响最大：
几种常用的教学方法介绍 复式教学 教学方法指一个教师在同一教室进行的一堂课上给两个以上不同年级的学生上课的教学组织形式。教师在一节课内巧妙地同时安排 几个年纪或班级的活动。 适用：学生少、教师少和教学设备条件较差的地区，主要是普及农村和山区教育。 不足：教师直接指导学生的时间少;相互干扰多;教师工作量繁重。 7现场教学定义：是任课教师、现场有关人员或二者协同在事物 发生、发展的现场 教学方法上课，上课时限可长可短。 意义：加强书本理论知识与实践的联系;扩大学生的信息来源改 变信息性质，帮助消化、巩固和系统化知识;运用多种教学方法，调 动学生的学习积极性。 不足：种种因素制约，使用有限;学生只能了解现实的局部情况 或局部过程。 尝试教学 创立者邱学华，现任中国教育学会数学教育研究发展中心尝试教学理论研究会理事长;华东师范大学教育科学院兼职研究员;南京师 范大学兼职教授;曾任常州市第八届、第九届、第十届人大会委员等;荣获江苏省特级教师，有突出贡献中青年专家称号，享受国务院颁 发的政府特殊津贴的邱学华专家创立的。 基本要素 明确一个观点：学生能尝试，尝试能成功，成功能创新
理解两个特征：先试后导，先练后讲 培养三种精神：尝试精神，探索精神，创新精神 促进四个有利： 有利于大面积提高教学质量，提高全民族的素质 有利于培养学生的创新精神，促进智力发展 有利于提高课堂教学效率，减轻学生课外作业负担 有利于教师教育思想的转变。提高教师素质 基本模式 第一步：准备练习 这一步是尝试教学的预备阶段，一般要做好两个准备： 心理准备：创设尝试氛围，激发学生进行尝试的兴趣。 知识准备：新知识都是在旧知识的基础上引伸发展起来的，尝试教学的奥秘就是用“七分熟”的旧知识自己学习“三分生”的新知识。所以必须准备“七分熟”的旧知识。 为了使学生有可能通过自己的努力解决尝试问题，必须要为学生创设尝试条件，先进行准备练习，然后以旧引新，突出新旧知识的连接点，为解决尝试题铺路架桥。 第二步：出示尝试题 这一步是提出问题，也就为学生的尝试活动提出任务，也是确定尝试的目标，让学生进入问题的情境之中。思维始终是由问题开始的，有了需要解决的问题，才能激活学生的思维。问题是教学的基础，也是促进师生交往的核心。 提出尝试题是尝试教学法的起步，起步好坏将会影响全局，所以编拟、设计尝试题是应用尝试教学法的关键一步，是备课中应当着重考虑的问题。
飞行原理教学大纲 课程名称：飞行原理 英文名称：Principles of Flight 课程编码：学时：72 实践学时：3 上机学时：0 适用专业：飞行技术 一、教学目的 《飞行原理》是飞行技术专业一门专业基础课。这门课程的主要特点是既有抽象的基础理论，又有指导飞行实践的具体原理和方法。通过本课程的学习，使学生获得空气动力的基础理论知识，了解飞机的基本运动规律和基本操纵原理，为以后进一步学习《飞行性能与计划》课程打下必要的理论基础。 二、教学要求 学习完本大纲的内容后，应达到以下要求： 1、理解空气低速流动的基本规律和飞机的低速空气动力特性； 2、充分认识飞机平衡、稳定性和操纵性的概念和规律； 3、领会飞机运动的基本规律，操纵飞机飞行的基本原理和方法； 4、掌握小型螺旋桨飞机的飞行性能的基础理论知识及飞行性能图表的使用方法； 5、了解起飞、着陆中的特殊问题和特殊飞行的特点； 6、了解高速空气动力学基础知识。 三、课程结业标准 表明学生圆满完成本课程学习的标准为：在结业考试中成绩达到60分。 四、教学阶段及课时分配
第一阶段低速空气动力学的基础知识 20学时 (一)本阶段教学目的 1.了解本学科学习内容和学习方法； 2.了解飞机和大气的一般知识； 3.理解机翼升力、阻力、螺旋桨拉力的产生及其变化规律,增升装置(襟翼和缝翼)； 4.掌握螺旋桨副作用对飞行的影响及其修正方法。 通过本阶段内容学习,学生应掌握空气动力酌产生及其变化规律,为学习后面内容奠定基础。 (二)分课计划 第一课飞机和大气的一般介绍 2学时 1.本课教学内容要点 (1)前言(什么是飞行原理；为什么要学习飞行原理；怎样学好飞行原理)； (2)飞机的主要组成部分及其功用； (3)操纵飞机的基本方法； (4)机翼的切面形和平面形； (5)空气的粘性和压缩性； (6)大气分层； (7)国际标准大气。 2.本课教学要求 (1)理解描述机翼切面形状和平面形状的主要参数:厚弦比、相对弯度、最大厚度位置、 展弦比、尖削比、后掠角； (2)掌握国际标准大气的规定和应用； (3)了解空气的粘住和压缩性,操纵飞机的基本方法。 第二课空气流动的描述2学时 1、本课教学内容要点 (1)相对气流； (2)迎角； (3)流线谱。 2、本课教学要求 (1)了解相对气流的概念； (2)理解相对气流速度和空气动力的关系； (3)理解相对气流速度的方向及相对气流速度与地速和风速的关系； (4)理解迎角的定义，能区分正、负和零迎角； (5)掌握流线谱的规律。 第三课空气低速流动的基本规律和升力2学时 1、本课教学内容要点 (1)连续性定理； (2)伯努利定理； (3)升力； (4)升力公式。 2、本课教学要求 (1)理解连续性定理的含义； (2)理解伯努利定理的含义和表达式； (3)掌握伯努利定理的使用条件； (4)理解升力产生的原理、升力的方向和位置；
课堂教学中常见的教学方法 一、以语言形式获得间接形式的方法 1、讲授法。讲授法是教师通过口头语言向学生传授知识的方法。讲授法包括讲述法、讲解法、讲读法和讲演法。教师运用各种教学方法进行教学时，大多都伴之以讲授法。这是当前我国最经常使用的一种教学方法。 2、谈话法。谈话法亦叫问答法。它是教师按一定的教学要求向学生提出问题，要求学生回答，并通过问答的形式来引导学生获取或巩固知识的方法。谈论法特别有助于激发学生的思维，调动学习的积极性，培养他们独立思考和语言表述的能力。初中，尤其是小学低年级常用谈论法。谈论法可分复习谈话和启发谈话两种。复习谈话是根据学生已学教材向学生提出一系列问题，通过师生问答形式以帮助学生复习、深化、系统化已学的知识。启发谈话则是通过向学生提出来思考过的问题，一步一步引导他们去深入思考和探取新知识。 3、讨论法。讨论法是在教师的指导下，针对教材中的基础理论或主要疑难问题，在学生独立思考之后，共同进行讨论、辩论的教学组织形式及教学方法，可以全班进行，也可分大组进行。 4、读书指导法。读书指导法是教师指导学生通过阅读教科书、参考书以获取知识或巩固知识的方法。学生掌握书本知识，固然有赖于教师的讲授，但还必须靠他们自己去阅读、领会，才能消化、巩固和扩大知识。特别是只有通过学生独立阅读才能掌握读书方法，提高
自学能力，养成良好的读书习惯。 二、以直观形式获取直接经验的方法 1、演示法。演示教学是教师在教学时，把实物或直观教具展示给学生看，或者作示范性的实验，通过实际观察获得感性知识以说明和印证所传授知识的方法。演示教学能使学生获得生动而直观的感性知识，加深对学习对象的印象，把书本上理论知识和实际事物联系起来，形成正确而深刻的概念；能提供一些形象的感性材料，引起学习的兴趣，集中学生的注意力，有助于对所学知识的深入理解、记忆和巩固；能使学生通过观察和思考，进行思维活动，发展观察力、想象力和思维能力。 2、参观法。参观法是根据教学目的要求，组织学生到一定的校外场所——自然界、生产现场和其他社会生活场所，使学生通过对实际事物和现象的观察、研究获得新知识的方法。 三、以实际训练形式形成技能、技巧的教学方法 1、练习法。练习法是学生在教师的指导下，依靠自觉的控制和校正，反复地完成一定动作或活动方式，借以形成技能、技巧或行为习惯的教学方法。从生理机制上说，通过练习使学生在神经系统中形成一定的动力定型，以便顺利地、成功地完成某种活动。练习在各科教学中得到广泛的应用，尤其是工具性学科（如语文、外语、数学等）和技能性学科（如体育、音乐、美术等）。练习法对于巩固知识，引导学生把知识应用于实际，发展学生的能力以及形成学生的道德品质等方面具有重要的作用。
姿态解算 姿态解算(attitude algorithm),是指把陀螺仪，加速度计, 罗盘等的数据融合在一起，得出飞行器的空中姿态，飞行器从陀螺仪器的三轴角速度通过四元数法得到俯仰，航偏，滚转角，这是快速解算，结合三轴地磁和三周加速度得到漂移补偿和深度解算。 姿态的数学模型坐标系 姿态解算需要解决的是四轴飞行器和地球的相对姿态问题。地理坐标系是固定不变的，正北，正东，正上构成了坐标系的X，Y，Z轴用坐标系R表示，飞行器上固定一个坐标系用r表示，那么我们就可以适用欧拉角，四元数等来描述r和R的角位置关系。 姿态的数学表示 姿态有多种数学表示方式，常见的是四元数，欧拉角，矩阵和轴角。在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角,姿态解算的核心在于旋转。姿态解算中使用四元数来保存飞行器的姿态，包括旋转和方位。在获得四元数之后，会将其转化为欧拉角，然后输入到姿态控制算法中。姿态控制
算法的输入参数必须要是欧拉角。AD值是指MPU6050的陀螺仪和加速度值，3个维度的陀螺仪值和3个维度的加速度值，每个值为16位精度。AD值必须先转化为四元数，然后通过四元数转化为欧拉角。在四轴上控制流程如下图： 下面是用四元数表示飞行姿态的数学公式，从MPU6050中采集的数据经过下面的公式计算就可以转换成欧拉角，传给姿态PID控制器中进行姿态控制.
PID控制算法 先简单说明下四轴飞行器是如何飞行的,四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动，产生了向上的升力，当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了。四轴飞行器飞行过程中如何保持水平：我们先假设一种理想状况：四个电机的转速是完全相同的是不是我们控制四轴飞行器的四个电机保持同样的转速，当转速超过一个临界点时（升力刚好抵消重力）四轴就可以平稳的飞起来了呢？答案是否定的，由于四个电机转向相同，四轴会发生旋转。我们控制四轴电机1和电机3同向，电机2电机4反向，刚好抵消反扭矩，巧妙的实现了平衡, 但是实际上由于电机和螺旋
英语中常用的教学方法 1 任务型教学法 在教学活动中，教师应当围绕特定的交际和语言项目，设计出具体的、可操作的任务，学生通过表达、沟通、交涉、解释、询问等各种语言活动形式来完成任务，以达到学习和掌握语言的目的。任务型教学法是吸收了以往多种教学法的优点而形成的，它和其它的教学法并不排斥。 2 情景教学法 情景教学法是教师根据课文所描绘的情景，创设出形象鲜明的投影图画片，辅之生动的文学语言，并借助音乐的艺术感染力，再现课文所描绘的情景表象，使学生如闻其声，如见其人，仿佛置身其间，如临其境；师生就在此情此景之中进行着的一种情景交融的教学活动。 3 讲授法 讲授法是教师运用口头语言向学生描绘情境、叙述事实、解释概念、论证原理和阐明规律的一中教学方法。 4 谈话法 谈话法，又称回答法。它是通过师生的交谈来传播和学习知识的一种方法。其特点是教师引导学生运用已有的经验和知识回答教师提出的问题，借以获得新知识或巩固、检查已学的知识。 5讨论法 讨论法是在教师指导下，由全班或小组围绕某一种中心问题通过发表各自意见和看法，共同研讨，相互启发，集思广益地进行学习的一种方法。 6 演示法 演示法是教师把实物或实物的模象展示给学生观察，或通过示范性的实验，通过现代教学手段，使学生获得知识更新的一种教学方法。它是辅助的教学方法，经常与讲授、谈话、讨论等方法配合一起使用。 7 参观法 参观法是根据教学目的要求，组织学生到一定的校外场所——自然界、生产现场和其他社会生活场所，使学生通过对实际事物和现象的观察、研究获得新知识的方法。 8 练习法 练习法是在教师指导下学生巩固知识和培养各种学习技能垢基本方法，也是学生学习过程中的一种主要的实践活动。 9 实验法 实验法是学生在教师指导下，使用一定的设备和材料，通过控制条伯的操作，引起实验对象的某些变化，并从观察这些变化中获得新知识或验证知识的一种教学方法，它也是自然科学学科常用的一种方法。 10 实习法（或称实习作业法） 实习法是学生在教师纽上，利用一定实习场所，参加一定实习工作，以掌握一定的技能和有关的直接知识，或验证间接知识，综合运用所学知识的一种教学方法 11读书指导法