第5章机器人控制.ppt

工业机器人控制培训教材(PPT158页)

机器人控制概述及建模ppt

制输出信号反馈回伺服控制级计算机形成局部闭环控制，原从而更加精确的控制机器人手部在空间的运动（作业任 务要求的）。理在控制过程中，工作人员可直接监视机器人的运动状态，也可从显示器等

下位计算机系统: 由六块以6503CPU为核心的单板机组成，每 块板 负责一个关节的驱动，构成6个独立的数字伺服控制 回路。 下位机的每块单板机上都有一个D/A转换器，其输出 分

• 各类物理量的检测（如温度、压力、速度、 位移、加速度等）都属于位置传感器。右图为用于测量电机 转速和角位移的增量 式编码器大家好25压力传感器测力传感器温度传感器位移传感器扭矩

测速补偿：与输出位置的微分成比例。比例微分PD补偿： E(s) (k d s)E(s)比例积分PI补偿： E(s) (k i )E(s)s比例微分积分PID补偿：E(s)(kdis

国产MPC05运动控制卡独立式运动控制卡.18基于PC的运动控制卡PCI总线的运动控制卡(国 产PCI208)104总线的运动控制卡(美国 PMAC)).19传感器• 功能和作用:

1 Rm J s 2 ( Rm B K I ke ) s ( Rm J ) K K ( Rm J )这是一个典型的二阶系统闭环传递函数。296.2 机器人的位置控制6.2.

在不确定或未知条件下作业，通过传感器，内部的知识库，自主 完成给定任务。2018/10/8 7机器人控制的特点• 与机构学、运动学及动力学密切相关。 • 描述机器人状态和运动的数学

模块定位在控制柜的背板 上。管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术机器 人控制 器概述 (PPT42 页)ATMA - 17管理培训课件安全培训讲

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