APM自动调参讲解

使用自动调参来自动调试

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∙ 1 使用自动调参来自动调试

∙ 2 自动调参都干什么

∙ 3 设置自动调参模式

∙ 4 在自动调参模式下飞行

∙ 5 别太早停止

∙ 6 完成调试

∙7 自动调参日志

∙8 手动调参 VS 自动调参

用APM：Plane的3.0.2发行版的固件，使用者现在可以使用心得自动调参模式，来调适roll和pitch。对于大部分飞机的大多数调试参数，这可以更简单地获得一个起始的合理调试。

自动调参都干什么

自动调参模式是一种飞行模式，与飞FBWA模式相同；但是它通过操纵者的飞行姿态输入的变化，来了解roll和pitch的关键值。所以操纵者可以将遥控器上的模式切换开关切换到自动调参模式，然后飞几分钟飞机。飞行的时候，操纵者需要尽可能多地进行姿态剧变，让自动调参代码可以了解飞机如何反应。

设置自动调参模式

你需要将自动调参模式选为你的遥控器上的飞行模式切换开关能选择的模式来给你的飞机设置自动调参。

你也应该设置AUTOTUNE_LEVEL参数来选择调适的等级，这个参数在你的地面站的高级参数页面里。 AUTOTUNE_LEVEL参数控制了你想要的调适的灵敏度。默认等级是5，这提供了一个很柔和的调适，很适合新手操控者。如果你是一个老手，那你应该选择等级6或者等级7，这会使调适更灵活（更快的姿态改变）。如果你还没有以低于7的等级完成一个起始的调适，高于7的等级是不推荐使用的。因为自动调参模式现在仍是实验性的，我们现在不推荐尝试高于8的等级。

你还需要确认你的飞行器的基础设置都正确了。尤其是确认所有舵面的反向开关都正确了，而且你设置的最低空速合理（自动调参只在飞机空速大于你设定的最低空速时进行）。同时确认你完成了遥控校准，因为只有使用遥控器摇杆能获得全控制行程时，自动调参才会工作。

其他需要确认的东西：

▪如果你使用空速计，请确认它工作并且已经完成校准。请查看空速校准。

▪检查重心，确认在手动飞行飞机的时候重心正确。

▪检查舵面微调。你可能想在看完关于TRIM_AUTO选项的文件之后使用这个选项。

▪确认正确设置了失控保护。请尝试将你的飞机放在地上并且关闭遥控器（并且卸下螺旋桨或者做相关安全保护措施）然后检查飞机如何反应。

▪设置一个安全的返航集合点，如果需要的话。

在自动调参模式下飞行

在都设置好之后你就可以开始在自动调参模式下飞行了。尽管可以在自动调参模式下起飞，我们现在还是推荐在其他模式下起飞（如FBWA模式或者手动模式）然后在飞机获得高度和速度之后切换到自动调参模式。

当你进入自动调参模式之后，会发生一些事情：

▪自动调参系统会立即给你的roll、pitch的I和D增益和roll、pitch的最大速率设置一些默认值。

▪自动调参系统会监控你需求的roll和pitch速率（由你的遥控器的摇杆动作决定）。当需求的roll或者pitch的速率超过80%的最大速率之后，自动调参系统会通过飞机的反应来了解roll或者pitch的调试值。

▪每过10秒，自动调参系统就会保存10秒前你获得的参数值。这意味着如果自动调参让你的飞机飞行不稳定，你有10秒钟来切换到另一个模式来恢复。当你切换出自动调参模式后，最后保存的参数值会被储存。

▪如果你一开始使用roll和pitch的相关参数的默认值，那么当你第一次进入自动调参模式时，你可能觉得飞机反应很慢。你会觉得随着调试进行，这种感觉会好转。

成功的自动调参之关键在于用遥控器摇杆输入迅疾的roll或者pitch的动作。你应该每次只打roll和pitch其中的一个舵，并且应该应该将摇杆迅速打到最大偏移角。

所以在roll这个方向上，你应该先用副翼摇杆控制一个向右的急倾侧，片刻之后再将副翼摇杆迅速左推来控制一个急左倾。注意你不需要在每次打舵之后等待飞机恢复到水平。每次向一个方向打舵完两秒之后，你可以将摇杆迅速打向另一端。在你打副翼的同时，飞机会迅速右倾，然后迅速左倾。在每次的急反转时，飞机都会提升调试值5%。所以你需要至少打20次满舵来让飞机掌握合适的调适值。

对于pitch的调适你需要使用遥控器的升降舵摇杆，让飞机跑“过山车”。先猛拉杆，让飞机仰起，片刻后再猛推杆让飞机俯身。连续反复做至少20回合。

如果你的初始调适值太低，那么你应该注意到在飞自动调参模式的过程中，飞机的反应会变得越来越灵敏。如果飞机变得不稳定，程度让你觉得危险，那你应该切换出自动调参模式。这样会储存你10秒钟之前获得的参数。

别太早停止

建议你完成至少20回合迅疾的roll的动作和至少20回合迅疾的pitch的动作，多多益善。有些人停止太早，结果只获得了不好的值，使他们的飞机的风补偿很次，或者不能很好地保持高度。在你觉得飞机可以很好地飞行之前，请别退出自动调参模式飞行。

完成调试

在你使用自动调参模式获得了合适的roll和pitch的调适参数之后，你应该通过手动调整一些其他的关键参数来完成调适。

对于大部分飞行器来说，需要的参数如下：

NAVL1_PERIOD：这个参数的默认值是25,这个默认值非常保守，是为了适配那些调适地不好的飞机而设计的。这个参数控制了飞机在各个自动的模式下（如自动模式、返航模式和漫飞模式）转弯的灵敏度。大多数飞机应该使用一个比默认值低得多的值。如果你还没有调整这个参数值，那么在你为roll和pitch数值成功完成自动调参后，你应该将NAVL1_PERIOD参数值降低为18。为了在18周围调整，你应该用自动模式飞一个矩形任务，并且每次将NAVL1_PERIOD参数值减少1，直到你满意飞机的转弯速率，别且飞机在飞行时不“摆尾”。

PTCH2SRV_RLL：这个参数控制了为保持机头水平而补偿的升降舵舵量。很多飞行器都需要对这个参数的默认值1.0做一点小修改。你应该在FBWA模式下猛打副翼摇杆让飞机划一个小圆，同时不打升降舵，来判断你是否需要修改这个参数值。如果飞机提高高度了，那么你应该小幅减小PTCH2SRV_RLL参数（先减到0.95试试）。如果飞机在划圆的同时降低高度了，那么可以试试小幅增大PTCH2SRV_RLL参数值（先试试1.05）。如果你需要增加超过1.3或者减小到低于0.8的话，那么你的设置就应该有问题（比如重心不正确，推力线不对，空速校准不对，pitch循环的调试太柔和，或者罗盘错误）。你应该尝试修复设置。

还有很多其他参数可以提高你飞行器的表现，但是以上就是大多数人需要的参数。请阅读普通的手动调试的资料来获取更多信息。