思考题与习题
6-6 具有纯滞后补偿的控制系统如图6-12所示，采样周期1T s =，对象为221()1s s G s e e s --=
+， 求Smith 预估器的控制算式)(k y τ。
解
采样周期T =1s 。试推导完全补偿前馈控制器()n D z 输出()n u k 。
解
相应的微分方程为：
对上式进行离散化，得：
s T 1=Θ ∴ 上式为：
即 )3(3)2(1.3)1(9.0)(-+---=k n k n k u k u n n
此式即为完全补偿前馈控制器的控制算法。 注意：1、除了上面的2道题外，第6章要求过的还有：
6-2 ：参考课本内容及例题
6-3（包括响应曲线）：参考课本内容及例题
图6-12 具有纯滞后补偿的控制系
6-11：参考课本图6-17和图6-22
第6章这些题要求全面掌握！
2、理解：
下图是一个简单的水位控制系统。
⑴试说明它的工作原理。
⑵指出系统的被控对象、被控量、给定量（输入信号）。
⑶画出系统工作原理的方框图。
答：⑴这个简单的水位控制系统是通过浮球和杠杆来实现的。
浮球可以检测水位的高低，这个信息通过杠杆来调节进水阀门来实现对水位的调节，控制。这个调节作用也是一个负反馈过程，当水位升高时，浮球位置上移，从而使阀门下移，减小进水量，使水位不再上升。当水位下降时，浮球位置下移，从而使阀门上移，增加进水量，使水位不再下降。
⑵图中输入信号是浮球的理想位置，被控对象是进水阀门、被控量是水池
的水位。可以看出，浮球的实际位置是水位的检测信号。
⑶
一定要明白什么是控制系统的控制量和被控量！
又如可控硅（交流调压）电炉温度控制系统中：控制量是电压，被控量是
炉温！
