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液压Stewart平台谐振频率优化设计研究
液压Stewart平台谐振频率优化设计研究
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21年 1月 00 2
噪
声
与
振
动
控
制
第6 期
文 章 编 号 :0 6 15 (0 0 0 —040 10 —3 5 2 1 )60 3 —5
液压 Se r平 台谐 振频 率 优 化设计 研 究 twat
彭利 坤, 吕帮俊 ,熊先锋 ,邢继峰
( 海军工程 大学 船 舶与动 力学 院,武汉 4 0 3 ) 30 3
频率的优化模型 , 分别采用拟 牛顿优化算法 ( A) U QN f 遗传算法 ( A) 对系 统的最 小谐振频率最大化 问题实现优化设 G ,
计 。优 化 结 果表 明, 小 谐振 频 率 与T 作空 问是 互 相制 约 的 , 设 计 时 需综 合 权 衡 。 最 在
关键词: 振动 与波 ; tw r平 台 ; 振频 率 ; 传算 法 优化 设计 Se at 谐 遗 中图分 类 号 : P . T 131 l 文献 标 识 码 : A D I 码 :03 6/i n10 .3 5 0 00 . 8 O编 1. 9 .s. 615 . 1. 0 9 js 0 2 60
r q n y e u to so t i e An pt a d lb s d o e h nim r pa e yl d rso e ec i fe ue c q a i n i b a n d. o i lmo e a e n m c a s wo ks c ,c i e t k t s m n
etbi e o snh t al o s e rsn ne r q e c f te tw r pafr .Qus Ne tn s lh d t y te cl cn i r eo a c f u n y o h Se a lt m a s i y d e t o ai w o — a oi m ( NA a dg nt loi m ( A) r p l dt ma i z emii m snn ef q ec l rh Q ) n eei ag rh G a a pi xmie h nmu r o a c eu n y g t c t e e o t e r
B n -n agj ,XI NG Xi — n u O a f g,X NG J— n ne I ieg f
(c o l f a aA c i c r n r e o e, v l nv o E gn eig Wu a 3 0 3 hn ) S h o o N v l rht t e d e u a Mai w r n P Na a U i f n ier , hn4 0 3 ,C ia . n
Ab ta t Thel g faHyd a lc S e r lto m r o i e e sv ru lsn l p n—o ps Lo a sr c : e so r u i t wa tp a f r a ec nsd r d a it a i g e o e l o . c l
Op i a sg f t l m De in o Hy r u i t wa t lto m s d O d a l S e r a f r Ba e n c P
Re o nc e u nc s na eFr q e y
- ● Βιβλιοθήκη P NG L-u E i n, k
a dmasma i f ah cmp n n f m L F otef e frn ef me(R ) adtersn n e n s txo c o o e t r R st h x dr eec a r e o i e l F F , n eo a c h
摘 要 : Se r平 台 的液 压 分 支 作 为 假 想 的 单 开 链 , 空 间 机 构 的 位 姿 关 系 建 立 其 组 成 构 件 的 局 部 坐 标 系 将 t t wa 由 ( R s , 利 用 R Y角 描 述 方 法 , 过 转 移 矩 阵 将 各 构 件 的 刚 度 及 质 量 矩 阵 依 次 转 移 到 固 定坐 标 系 (R ) , 到 了 L F)并 P 通 F F中 得 系统 谐振 频 率 的 计算 公式 。 在此 基 础 上 考 虑机 构 的 工 作空 间 、 液压 缸 长 等 约束 条 件 , 构建 了综 合 衡 量 Se at 台谐 振 tw r平
rfrn e f me (R s f ma iua r cmp n ns ae s bi e cod g t te eeec a s L F )o np lt o o e t r r o et lh d a cri o h mehns a s n cai m
c n g r to . o f u ai ns RPY n u a s rp i n i e n a ta s e ti ih ta so st e sif s ti i a g lrde c i to sus d i r n f rmarx wh c r n f r h tfne s marx m
o h s t m. S mu ai n e u t s o f t e yse i lto r s ls h w t t h m i mu ha t e ni m r s n nc fe u n y n wo ks c a e e o a e r q e c a d r pa e r c n r d co y fc o sa d s ul ec nsde e y t e ia l n d sg o ta it r a t r n ho d b o i r d s n h t l i e in. c y
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