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一、 (15分)图示为一个油泵机构，试画出机构的运动简图
和机构拓扑图，并写出该机构的关联矩阵和邻接矩阵。图示比例为mm m l
002.0=μ
二、 （14分）图示的凸轮机
构，凸轮廓线为中心为O ，
半径为R 的圆盘，构件为2
原动件，其转动角速度为
m in /5002r =ω，转向如图
所示。图示机构的比例尺为
mm m l 003.0=μ。
1． 机构中，若有复合铰链、
局部自由度和虚约束，请予以指出；
2．利用速度瞬心法确定图示位置时，构件3的角速度
；
3
3．进行高副低代，并画出该机构的运动等效低副机构。
三、（16分）图示连杆机构，已知各固定铰链点的位置、
各构件的杆长和原动件1的运动，现要用直角坐标解析法求解构件4、5之间的相对运动。试按照求解顺序写出机构位置分析的运动方程式，并说明如何求解两构件之间的相对速度和相对加速度。
四、 （15分）现要设计一
个曲柄滑块机构ABC ，
实现曲柄和滑块之间的
相互对应位置关系
2 ,1 , ,=i s i i ϕ，并且要求
在第二组对应位置时，滑块处于其左极限位置。设已经确定出铰链点A 的位置，如图所示。
说明如何用位移矩阵法得到机构的设计方程和如何得出构件AB 、BC 的杆长BC AB l l ,。
五、 （20分）图示机构，构件AB 匀速转动，已知mm a 120=，
mm b 600=，mm e 120=。滑块从其左极限位置运动到其右极限位置为其工作行程，而从其右极限位置运动到其左极限位置为空回行程。
（1） 连架杆AB 是否为曲柄？
（2） 机构是否具有急
回作用，行程速比系
数K 是多少？
（3） 确定构件AB 的正
确转向；
（4） 若将机构改变为尖底直动从动件盘形凸轮机构，
并且保证机构的行程速比系数K、滑块的行程H不
发生变化，凸轮的转向与构件AB的转向相同。
①问凸轮的推程运动角
δ和回程运动角'0δ应为多
少？
②若已经确定出从动件的运动规律)(δs，基圆半径
r，试写出凸轮廓线的方程式；
六、（12分）某一传动系统设
计者的主要目的是实现构件
EF的上下往复运动。拟采用
单自由度机构（原动件为构件
AB）,初步拟定的方案如图所
示。
（1）分析图示方案所存在的问题；
（2）提出一个单自由度Ⅱ级机构的设计方案，并画出机构的示意图；
（3）提出一个单自由度Ⅲ级机构的设计方案，并画出机构的示意图；
（4）提出一个两自由度Ⅱ级机构的设计方案，并画出机构的示意图；
七、（8分）现要设计一个
三杆机械手，其中要求构
件1和构件2之间的相对
运动为绕通过点O1而平
行于Z轴的轴线的往复摆
动。问
（1）在构件1和构件2之间应提供什么样的运动约束，并画出一种可行的运动约束的结构草图；
（2）设计一个机构或驱动方案实现构件1和构件2之间的往复摆动，并对方案进行说明。设机械手是在有电
力供给的条件下工作的。
