中央民族大学 PLC实验报告
题目：机械手动作的模拟
班级：1自动化
学生姓名：
学号：
指导教师：张
实验二十机械手动作的模拟
一、实验目的
用数据移位指令来实现机械手动作的模拟
二、实验说明
下图为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位开关和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：
原位下降夹紧上升右移
左移上升放松下降
三、实验面板图：
四、实验步骤
1、输入输出连线
输入SB1 SB2 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 I0.0 I0.5 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 输出YV1 YV2 YV3 YV4 YV5 HL Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5
2、打开主机电源将程序下载到主机中。
3、启动并运行程序观察实验现象。
五、梯形图参考程序
I0.2、I0.4输入高电平，M10.1-M11.1处于低电平时，机械手处于原位。
机械手回到原位
在相应条件下，执行相应的操作，给出机械手处于相应的状态：原位、左下、抓紧、左上、右上、右下、放松、右上、左上。
机械手处于原位状态
机械手处于下降状态
M10.2置位，20.0置位，1.7s后输
出高电平，机械手到达A点后抓
紧工件
机械手处于夹紧状态
机械手处于上升状态
M10.6置位，M20.0复位，1.5s后
输出高电平，机械手到达B点后
松开工件
