B 、系统不稳定；
C 、 输入幅值过大；
D 、闭环传递函数中有一个积分环节。
5、对于以下情况应绘制0°根轨迹的是(D )
A 、主反馈口符号为“-” ；
B 、除r K 外的其他参数变化时；
C 、非单位反馈系统；
D 、根轨迹方程（标准形式）为1)()(+=s H s G 。
6、开环频域性能指标中的相角裕度γ对应时域性能指标(A ) 。
A 、超调%σ
B 、稳态误差ss e
C 、调整时间s t
D 、峰值时间p t
7、已知开环幅频特性如图2所示， 则图中不稳定的系统是(B )。
系统① 系统② 系统③
图2
A 、系统①
B 、系统②
C 、系统③
D 、都不稳定
8、若某最小相位系统的相角裕度0γ>，则下列说法正确的是 ( C )。
A 、不稳定；
B 、只有当幅值裕度1g k >时才稳定；
C 、稳定；
D 、不能判用相角裕度判断系统的稳定性。
9、若某串联校正装置的传递函数为1011001
s s ++，则该校正装置属于( B )。
A 、超前校正
B 、滞后校正
C 、滞后-超前校正
D 、不能判断
10、下列串联校正装置的传递函数中，能在1c ω=处提供最大相位超前角的是：
(B)
A 、 1011s s ++
B 、1010.11s s ++
C 、210.51s s ++
D 、0.11101s s ++
三、(8分)试建立如图3所示电路的动态微分方程，并求传递函数。
图3
1、建立电路的动态微分方程
根据
KCL 有 200i 10i )t (u )]t (u )t (d[u )t (u )t (u R dt C R =-+- (2分)
即 )t (u )t (du )t (u )()t (du i 2i 21021021R dt
C R R R R dt C
R R +=++ (2分)
2、求传递函数
对微分方程进行拉氏变换得 )(U )(U )(U )()(U i 2i 21021021s R s Cs R R s R R s Cs R R +=++ (2分)
得传递函数 2
121221i 0)(U )(U )(R R Cs R R R Cs R R s s s G +++==
四、（共20分）系统结构图如图4所示：
图4
1、写出闭环传递函数()()()
C s s R s Φ=表达式；（4分） 2、要使系统满足条件：707.0=ξ,2=n ω,试确定相应的参数K 和β；（4分）
3、求此时系统的动态性能指标s t ,00σ；（4分）
4、t t r 2)(=时，求系统由()r t 产生的稳态误差ss e ；（4分）
5、确定)(s G n ，使干扰)(t n 对系统输出)(t c 无影响。（4分）
解：1、（4分） 22222221)()()(n n n s s K s K s K s
K s K s K
s R s C s ωξωωββ++=++=++==Φ 2、（4分） ⎩
⎨⎧=====2224222n n K K ξωβω ⎩⎨⎧==707.04βK 3、（4分） 0010032.42==--ξξπ
σe
83.22
44
===n s t ξω 4、（4分） )1(1)(1)(2+=+=+=s s K s s K s
K s K
s G βββ ⎩⎨⎧==11v K K β 414.12===βK
ss K A e 5、（4分）令：0)
()(11)()()(＝s s G s s K s N s C s n n ∆-⎪⎭⎫ ⎝⎛+==Φβ 得：βK s s G n +=)(
五、(共15分)已知某单位反馈系统的开环传递函数为2
()(3)r K G s s s =+: 1、绘制该系统以根轨迹增益K r 为变量的根轨迹（求出：渐近线、分离点、与虚轴的交点等）；（8分）
1、绘制根轨迹 （8分）
(1)系统有有3个开环极点（起点）：0、-3、-3，无开环零点（有限终点）；（1分）
