四轮独立驱动纯电动汽车驱动防滑控制_殷国栋

四轮独立驱动电动汽车的稳定性控制及其最优动力分配法贺鹏;堀洋一
【期刊名称】《河北工业大学学报》
【年(卷),期】2007(036)004
【摘要】提出了一种用于四轮独立驱动的电动汽车的稳定性综合控制方法.该控制系统中的上位控制器利用前馈、反馈协调控制的2自由度控制方法来确定使得电动汽车横向和侧向稳定运动所需的总控制量.在基于上位系统确定的所需总控制量的前提下,下位控制器由过自由度控制法,来分配各个电马达的驱动力,从而完成最优动力分配.通过对轮胎-电机-车辆这一子系统的控制来达到上位控制器所需要的稳定控制总量,来实现对车辆的侧向运动稳定控制.仿真结果说明了所述方法的有效性.【总页数】7页(P26-32)
【作者】贺鹏;堀洋一
【作者单位】东京大学,电气系,东京都,东京市,153-8505;东京大学,生产技术研究所,东京都,东京市,153-8505
【正文语种】中文
【中图分类】U469.72
【相关文献】
1.微型四轮独立驱动电动汽车动力参数设计与验证 [J], 舒雄;高银桥
2.四轮独立驱动电动汽车动力学控制发展概况及难点分析 [J], 徐秀娟
3.四轮独立驱动电动汽车驱动力最优控制方法 [J], 马雷;刘晶;于福莹;王连东
4.四轮独立驱动电动汽车驱动力分配控制 [J], 杜俊良;蒋猛
5.基于轮间耦合力最小的四轮独立驱动电动汽车驱动力分配方法 [J], 易星;张云;马雷;
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四轮转向车辆鲁棒控制系统快速开发仿真与试验殷国栋;陈南【期刊名称】《农业机械学报》【年(卷),期】2009(040)011【摘要】考虑车辆行驶工况的不确定性及系统建模误差,建立了多自由度四轮转向车辆动力学数学模型.基于结构奇异值μ综合鲁棒理论,通过设立不确定性虚拟模块,设计了μ综合控制器,抑制外部扰动;基于Mathb/Simulink/dSPACE建立了四轮转向(4WS)车辆控制系统的HILS快速开发平台,验证测试控制器的有效性;通过实车试验修订硬件在环仿真结果.试验表明四轮转向车辆控制系统的纯数字仿真-实时数字仿真-硬件在环仿真-实车试验整个控制系统开发过程的有效性及优越性,说明该快速开发系统具有较好的扩展性.%Considering the high uncertainty for vehicle working environment, multi-degree of freedom four-wheel steering vehicle model was proposed. Structural singular value μ theory is adapted to design robust controller. By specifying an imaginary uncertainty module, the behavior robust property was inverted into a generalized system to resist the exterior disturbance. A HILS platform based onMatlab/Simulink/dSPACE was developed to real-time carry out the virtual testing by constructing different vehicle surrounding. The four-wheel steering automobile was modified successfully and the developed 4WS controller was then applied in the vehicle field test for validation and further modification. The test data proved that the modified four-wheel steering is prior to front-wheel steering and the former has an excellentmaneuverability and stability. Furthermore, the whole procedure of rapid development for 4WS including off-line simulation, real-time simulation, hardware-in-the loop simulation and the validation of the vehicle field test, based on the control development system, was investigated by the 4WS rapid development system. Therefore it was demonstrated by theoretical and experimental results that the 4WS rapid development system is an extended powerful tool for the development of vehicle chassis electronic controllers.【总页数】6页(P13-17,35)【作者】殷国栋;陈南【作者单位】东南大学机械工程学院,南京,210096;东南大学机械工程学院,南京,210096【正文语种】中文【中图分类】U463.4【相关文献】1.基于μ综合鲁棒控制的四轮转向车辆操纵稳定性研究 [J], 殷国栋;陈南;李普2.四轮转向车辆多体仿真与试验研究 [J], 林程3.主动四轮转向车辆的分数阶鲁棒控制研究 [J], 田杰;李守泽;王玉;陈宁4.四轮转向车辆H2/H∞混合鲁棒控制与仿真 [J], 张孝祖;李辉;蔡双飞5.基于混合仿真技术车辆ABS控制系统快速开发研究 [J], 李君;张建武;喻凡;殷承良因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

0引言随着全球变暖以及石油资源短缺，新能源汽车的呼声日益提升，越来越多的专家学者致力于新能源汽车的研究之中。

电动汽车作为新能源汽车中较为突出的一种，发展势头尤为迅猛。

电动汽车有多种驱动方式，其中4WID-EV 因其各轮均独立，驱动力在理论上可以得到精准地控制，从而将其视为研究对象的人也是最多。

四轮独驱简化了传动结构，是一个过驱动系统，为了保证4WID-EV在具有极佳机动性的情况下同时具有优异的操纵稳定性，需要对其控制策略深入研究。

目前，基于传统车辆操纵稳定性的控制策略有滑模控制、线控转向控制、直接横摆矩控制、差动助力转向控制、电子控制等，这些控制策略也在实车中进行过验证并表明控制效果很好。

但针对4WID-EV来说，其车辆布置结构已发生巨大变化，大部分控制策略效果表现不佳，故此，大量专家学者正致力于开发一些新的控制策略。

1操纵稳定性操纵稳定性是车辆中一种极为重要的性能，操纵稳定性的好坏直接与驾驶安全相关联。

操纵稳定性包括稳定性和操纵性，常用的评价内容有轮胎侧偏特性、转向特性等。

在试验方面，为测试其操纵稳定性性能状况，需对车辆进行线性、非线性和转向盘中间位置操纵稳定性三方面进行测试[1]。

2控制理论及其研究状况4WID-EV作为一种分布式驱动电动汽车，极大地简化传动系统，同时能效方面也十分突出。

目前，越来越多的专家学者致力于4WID-EV控制策略的研究研究当中，其控制策略也在逐步快速更新，控制效果正在不断优化。

2.1直接横摆力矩控制（DYC）DYC是通过对每个车轮的转矩进行合理控制，从而达到车辆稳定行驶的需求，DYC自从20世纪90年代被提出以来，因其控制方式简单、精度高、响应快等诸多优点，已在电动汽车控制领域得到广泛应用[1]。

DYC主要包括车辆状态参数估计、决策需求横摆力矩和横摆力矩分配问题[2]。

目前，大量专家学者在这方面做了巨大贡献。

史培龙[2]等人基于PID和模糊逻辑控制（FLC）设计了一个DYC控制器，并针对FSAE纯电动赛车进行双移线工况的实车试验。

四轮独立驱动电动汽车路径跟踪鲁棒控制
张新荣;谭宇航;贾一帆;黄晋;许权宁
【期刊名称】《汽车工程》
【年(卷),期】2023(45)2
【摘要】针对四轮独立驱动电动汽车具有结构参数、外部干扰不确定性与非线性和过驱动等特征,提出了一种分层控制框架,以实现前轮转向与直接横摆力矩控制系统协同的车辆路径跟踪控制。

首先,基于路径跟踪运动学模型,将车辆的路径跟踪问题转化为约束跟随问题;其次,设计了基于约束跟随的自适应鲁棒上层控制算法,该方法可以有效处理由模型不确定性和外部干扰引起的失配问题,并保证闭环系统的一致有界性和一致最终有界性;最后,设计了一种基于二次规划的下层分配算法满足所需的直接横摆力矩,并在Simulink-Carsim平台进行联合仿真。

通过不同工况的仿真结果表明,所设计的自适应鲁棒控制算法具有良好的路径跟踪精度和鲁棒性。

【总页数】11页(P253-262)
【作者】张新荣;谭宇航;贾一帆;黄晋;许权宁
【作者单位】长安大学;清华大学车辆与运载学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP3
【相关文献】
1.四轮独立转向独立驱动电动车主动避障路径规划与跟踪控制
2.四轮独立转向电动汽车路径跟踪预测控制
3.四轮轮毂电机独立驱动电动汽车轨迹跟踪与横摆稳定性
协调控制研究4.智能四轮独立驱动电动汽车差动转向与主动转向协同路径跟踪控制研究5.高地隙四轮独立驱动喷雾机路径跟踪模型预测控制
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基于ADAMS的四轮独立驱动电动汽车悬架分析与优化黄美婷
【期刊名称】《河南工程学院学报（自然科学版）》
【年(卷),期】2024(36)1
【摘要】为解决电动汽车套用传统燃油汽车的悬架设计方案时,非簧载质量增加和转向系统等机构的布置发生变化影响车辆垂向性能的问题,以某四轮独立驱动电动汽车的前麦弗逊悬架为例,经过受力分析并基于CATIA软件建立麦弗逊前悬架动力学模型。

通过ADAMS仿真,研究了不同坐标值的关键点对电动汽车行驶平顺性和操纵稳定性的影响。

利用ADAMS/Postprocessor相关曲线特性,优化了四项定位参数(前轮前束角、车轮外倾角、主销外倾角和主销内倾角),结果表明:前束角最小值变化量为0.34°,增加了41.5%;主销后倾角最大值变化量为1.1°,减少了31.4%。

【总页数】5页(P50-54)
【作者】黄美婷
【作者单位】福建船政交通职业学院汽车学院
【正文语种】中文
【中图分类】U469.72
【相关文献】
1.基于ADAMS的双横臂独立悬架仿真分析及优化设计
2.麦弗逊独立悬架基于ADAMS的优化分析
3.基于ADAMS的电动汽车后悬架性能分析与优化
4.基于ADAMS的双横臂独立悬架仿真分析及优化设计
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四轮独立驱动电动汽车直线行驶稳定性转矩协调控制
宋虎翼;朱曰莹;幸超;何扬
【期刊名称】《重庆理工大学学报:自然科学》
【年(卷),期】2022(36)5
【摘要】为了降低四轮独立驱动电动汽车在复杂路面上直线行驶时跑偏以及车轮打滑对汽车行驶操纵稳定性产生的不良影响,提出了一种以开关磁阻电机为驱动核心,采用模糊趋近律理论对控制参数进行实时修正的转矩协调控制策略。

该策略由模糊PID控制器计算汽车行驶力矩,由滑模变结构控制计算纠正车辆跑偏的附加横摆力矩以及车轮打滑时的防滑力矩。

基于该控制策略搭建的仿真模型包含了车速控制器、横摆运动控制器以及防滑控制器,并协调分配到各个车轮上。

将
Matlab/Simulink中搭建的电机驱动模型与Carsim中搭建的整车模型进行联合仿真,与无控制下的仿真结果对比表明,转矩协调控制可快速将车速、横摆角速度和车轮滑转率控制在理想值附近,较好地提升了直线行驶稳定性。

【总页数】9页(P36-44)
【作者】宋虎翼;朱曰莹;幸超;何扬
【作者单位】天津科技大学机械工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】V270.1
【相关文献】
1.四轮独立驱动电动汽车直线行驶稳定协调控制
2.电动轮驱动电动汽车直线行驶转矩协调试验研究
3.四轮独立驱动电动汽车直线行驶稳定协调控制
4.四轮独立驱动电动汽车直驶稳定性协调控制研究
5.四轮轮毂电机独立驱动电动汽车轨迹跟踪与横摆稳定性协调控制研究
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