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前 言感谢您选用深圳市雷赛智能控制股份有限公司L5系列交流伺服系统。
本手册提供了使用本系统所需知识及注意事项。
操作不当可能引起意外事故操作不当可能引起意外事故。
在使用本系统以前在使用本系统以前，，务必仔细阅读本手册由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
用户对产品的任何改动我厂将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废阅读本手册时，请特别留意以下警示标志：表示错误的操作可能会引起灾难性的后果表示错误的操作可能会引起灾难性的后果——————死亡或重伤死亡或重伤死亡或重伤。
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表示不当使用可能损坏产品及设备表示不当使用可能损坏产品及设备。
不得拖曳电线、电机轴和编码器搬运伺服电机。
伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。
接线必须正确而且牢固，否则可能会使伺服电机错误运转，也可能因接触不良损坏设备。
伺服电机U、V、W 端子不可反接，不可接交流电源。
伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器。
防止导电紧固件及电线头进入伺服驱动器。
电线及不耐温体不可贴近伺服驱动器散热器和伺服电机。
并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。
出现报警后必须排除故障原因，在重新启动前，复位报警信号。
在瞬时停电后重新上电时，应运离机器，因为机器可能突然启动（机器的设计应保证重新启动时不会造成危险）。
前言 (i)第一章概述 (1)1.1 产品简介 (1)1.2 到货检查 (2)1.3 产品外观 (3)第二章安装 (4)2.1储存和安装环境 (4)2.2 伺服驱动器安装 (5)2.2.1安装方法 (5)2.2.2安装间隔 (5)2.3 伺服电机安装 (6)第三章接线 (8)3.1 标准接线 (8)3.1.1配线 (8)3.1.2位置控制方式 (9)3.1.3力矩、速度控制方式 (10)3.2 驱动器各端子功能 (10)3.2.1控制信号端口-CN1端子 (10)3.2.2编码器输入端口-CN2端子 (12)3.2.3通讯端口 (13)3.2.4 功率端口 (13)3.3 I/O接口原理 (14)3.3.1开关量输入接口 (14)3.3.2 开关量输出接口 (14)3.3.3脉冲量输入接口 (15)3.3.4模拟量输入接口（预留） (16)3.3.5伺服电机光电编码器输入接口 (17)第四章参数 (18)4.1 参数一览表 (18)4.2 参数功能 (21)4.2.1 【分类0】基本设定 (21)4.2.2 【分类1】增益调整 (24)4.2.3 【分类2】振动抑制 (28)4.2.4 【分类3】速度、转矩控制 (30)4.2.5 【分类4】I/F监视器设定...............................................................................- 35 -4.2.6 【分类5】扩展设定........................................................................................- 40 -4.2.7 【分类6】特殊设定........................................................................................- 42 - 第五章报警与处理...................................................................................................................- 44 -5.1 报警一览表..................................................................................................................- 44 -5.2 报警处理方法...............................................................................................................- 45 - 第六章显示与操作...................................................................................................................- 53 -6.1 概述..............................................................................................................................- 53 -6.2面板显示和面板操作....................................................................................................- 54 -6.2.1面板操作流程图.................................................................................................- 54 -6.2.2驱动器运行数据监视.........................................................................................- 55 -6.2.3系统参数设定界面.............................................................................................- 58 -6.2.4 辅助功能............................................................................................................- 60 -6.2.5 参数保存............................................................................................................- 62 -6.2.6异常报警.............................................................................................................- 62 - 第七章通电运行.......................................................................................................................- 63 -7.1运行前准备...................................................................................................................- 63 -7.1.1 接线检查............................................................................................................- 63 -7.1.2 上电时序图........................................................................................................- 64 -7.1.3 故障时序图........................................................................................................- 64 -7.2 试运行..........................................................................................................................- 64 -7.2.1 寸动控制............................................................................................................- 65 -7.2.2 位置控制............................................................................................................- 66 -7.2.3 速度控制............................................................................................................- 67 -7.2.4 转矩控制............................................................................................................- 69 -7.3 自动控制模式运行.......................................................................................................- 70 -7.3.1操作模式选择.....................................................................................................- 70 -7.3.2 位置模式............................................................................................................- 70 -7.3.3 速度模式............................................................................................................- 74 -7.3.4 转矩模式............................................................................................................- 77 - 第八章产品规格.......................................................................................................................- 80 -8.1驱动器技术规格............................................................................................................- 80 -8.2 伺服电机规格...............................................................................................................- 81 -8.2.1 60系列伺服电机安装尺寸.............................................................................- 82 -8.2.2 80系列伺服电机安装尺寸.............................................................................- 82 -8.2.3 90系列伺服电机安装尺寸.............................................................................- 83 -8.2.4 130系列伺服电机安装尺寸...........................................................................- 84 -8.3 配件选择......................................................................................................................- 84 - 第九章订货指导.......................................................................................................................- 85 -9.1 容量选择......................................................................................................................- 85 -9.2 电子齿轮比..................................................................................................................- 85 -9.3 停止特性......................................................................................................................- 85 -9.4 伺服系统与位置控制器选型计算方法.......................................................................- 86 -第一章概述1.1 产品简介交流伺服技术上世纪九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
接线图适配驱动器电机型号 适配驱动器57HS04 DM422C/DM432C/DM556/DM856/M752/M542/M860/M880A/ MA550/MA860/H850/ND556/ND882/M415B/M32557HS0657HS0957HSM0957HS13DM556/DM856/M752/M542/M860/M880A/MA550/MA860/H850/ND556/ND88257HS22步进电机是一种专门用于位置和速度精确控制的特种电机。
步进电机的最大特点是其“数字性”，对于控制器发过来的每一个脉冲信号，步进电机在其驱动器的推动下运转一个固定角度(简称一步)，如下图所示。
如接收到一串脉冲步进电机将连续运转一段相应距离。
同时可通过控制脉冲频率，直接对电机转速进行控制。
由于步进电机工作原理易学易用，成本低(相对于伺服)、电机和驱动器不易损坏，非常适合于微电脑和单片机控制，因此近年来在各行各业的控制设备中获得了越来越广泛的应用。
步进电机的种类和特点步进电机在构造上有三种主要类型：反应式(Variable Reluctance ，VR)、永磁式(PermanentMagnet,PM)和混合式(Hybrid Stepping,HS)。
* 反应式定子上有绕组、转子由软磁材料组成。
结构简单、成本低、步距角小，可达°、但动态性能差、效率低、发热大，可靠性难保证。
* 永磁式永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。
其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大(一般为°或15°)。
* 混合式混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。
其特点是输出力矩大、动态性能好，步距角小，但结构复杂、成本相对较高。
按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列。
最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。
ND1082两 相 高 压 细 分 步 进 驱 动 器使 用 手 册Version 1.0版 权 所 有 不 得 翻 印【使 用 前 请 仔 细 阅 读 本 手 册，以 免 损 坏 驱 动 器】深圳市雷赛机电技术开发有限公司地 址：深圳市南山区登良路25号天安南油工业区二栋三楼 邮 编：518054 电 话：0755-********(20线)/26480955 E m a i l ：info@ 网 址： 上海办事处地 址：上海光大会展中心 D 座 2803 电 话：021-********/64853687 传 真：021-********香港雷赛科技公司地 址：沙田火炭山尾街 31-41号华乐工业中心 E 座 9 字楼 3 室 电 话：852-2952 9114 2952 9395美国雷赛科技公司Address： 630Parkland Dive Rochester Hills， Mi48307 USA Tel：1-248-608-6388北京办事处地 址：北京市朝阳区广渠门外大街8号优士阁B 座308室电 话：010-******** 传 真：010-********目 录一、产品简介 (2)二、电气、机械和环境指标 (2)三、驱动器接口和接线介绍 (4)四、电流、细分拨码开关设定 (7)五、供电电源选择 (8)六、电机选配 (8)七、典型接线案例 (10)八、保护功能 (12)九、常见问题 (12)十、产品保修条款 (14)ND1082两相高压细分步进驱动器一、产品简介1.1 概述ND1082是雷赛公司最新推出的一款采用精密电流控制技术设计的高细分步进电机驱动器，适合驱动86-110型各种品牌的两相混合式步进电机。
由于采用了先进的抗噪声控制方法，能大幅度降低电机运转时的噪声和振动 ，使得步进电机运转时的噪声和平稳性趋近于伺服电机的水平。
和市场上的大多数其它细分驱动器相比，步进电机和驱动器的发热量降幅达15-30%。
步进电机接线图 Final revision by standardization team on December 10, 2020.接线图适配驱动器电机型号 适配驱动器57HS04 DM422C/DM432C/DM556/DM856/M752/M542/M860/M880A/ MA550/MA860/H850/ND556/ND882/M415B/M32557HS0657HS0957HSM0957HS13DM556/DM856/M752/M542/M860/M880A/MA550/MA860/H850/ND556/ND88257HS22步进电机是一种专门用于位置和速度精确控制的特种电机。
步进电机的最大特点是其“数字性”，对于控制器发过来的每一个脉冲信号，步进电机在其驱动器的推动下运转一个固定角度(简称一步)，如下图所示。
如接收到一串脉冲步进电机将连续运转一段相应距离。
同时可通过控制脉冲频率，直接对电机转速进行控制。
由于步进电机工作原理易学易用，成本低(相对于伺服)、电机和驱动器不易损坏，非常适合于微电脑和单片机控制，因此近年来在各行各业的控制设备中获得了越来越广泛的应用。
步进电机的种类和特点步进电机在构造上有三种主要类型：反应式(Variable Reluctance ，VR)、永磁式(PermanentMagnet,PM)和混合式(Hybrid Stepping,HS)。
* 反应式定子上有绕组、转子由软磁材料组成。
结构简单、成本低、步距角小，可达°、但动态性能差、效率低、发热大，可靠性难保证。
* 永磁式永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。
其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大(一般为°或15°)。
* 混合式混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。
M535产品特性■供电范围18-36V AC■驱动电流1.3-3.5A■静止时电流可自动减半■细分精度256倍细分可选■具有过压，过流保护■单/双脉冲输入兼容产品概述M535是采用美国先进技术生产的细分型高性能步进驱动器(M = Microstep),适合驱动中小型的任何3.5A相电流以下的两相或四相混合式步进电机。
电流控制采用先进的双极性等角度恒力矩技术，比濒临淘汰的单极性技术(6根性接法)可产生更大的力矩和功率，国外教材一般认为双极性控制可在同等尺寸的电机上提高力矩输出达30%。
由于采用国外先进技术，比国内同类产品电流波纹小，电机发热小，高速力矩大。
其细分功能使步进电机运转精度提高，振动减小，噪声降低。
此驱动器还具有其它许多理想特点，例如：单电源供电、光隔离输入、细分精度可选等。
每秒两万次的斩波频率，可以消除驱动器中的斩波噪声。
另一有用的功能是静止自动减流，从而减少电机和驱动器的发热。
在驱动器的侧边装有一排拨码开关组，可以用来选择细分精度，以及设置动态工作电流(8等级)和静态工作电流。
当过压或过流时，驱动器指示灯由亮变红，清除保护状态，需解除过压或过流条件，重新上电，驱动器指示灯变绿才能正常工作。
主要应用领域特别适合各种中小型自动化设备和仪器，例如：包装机、雕刻机、气动打标机、贴标机、激光打标机、绘图仪、小型雕刻机、数控机床、拿放装置等。
在用户期望低振动、小噪声、高精度、高速度的小型设备中效果特佳。
电气规格工作电流设定微步细分设定接口信号描述典型接线图安装尺寸四、接线信号功能详解七、机械安装尺寸（132×76×45mm）十、细分和电流设定M535驱动器采用八位拨码开关设定细分精度、动态电流和半流/全流。
详细描述如下：动态电流细分精度半流/全流细分设定细分精度由5、6、7、8四位开关设定。
电流设定1—3位拨码开关用于设定电机运动时电流（动态电流），而第4位拨码开关用于设定静止时电流（静态电流）。
步距精度之袁州冬雪创作+5%(整步、空载)温升80°CMax环境温度-10°C -- +50°C绝缘电阻耐压500VAC for one minute 径向跳动0.06 Max.(450g-load) 轴向跳动0.08 max.(450g-load)•技术规格Model No.相数步距角坚持转矩额定电流相电感相电阻引线数量转子惯量定位转矩电机重量机身长(°) A mH Ohm Kg mm42HS02 2 21 4 57 40 42HSM02 2 4 38 34 42HS03 2 1 4 8 200 48•外形尺寸引线接法•接线图•步进电机是一种专门用于位置和速度切确节制的特种电机.步进电机的最大特点是其“数字性”，对于节制器发过来的每个脉冲信号，步进电机在其驱动器的推动下运转一个固定角度(简称一步)，如下图所示.如接纳到一串脉冲步进电机将持续运转一段相应间隔.同时可通过节制脉冲频率，直接对电机转速停止节制.由于步进电机工作原理易学易用，成本低(相对于伺服)、电机和驱动器不容易损坏，非常适合于微电脑和单片机节制，因此近些年来在各行各业的节制设备中获得了越来越广泛的应用.步进电机的种类和特点步进电机在构造上有三种主要类型：反应式(Variable Reluctance，VR)、永磁式(PermanentMagnet,PM)和混合式(Hybrid Stepping,HS).* 反应式定子上有绕组、转子由软磁资料组成.布局简单、成本低、步距角小，可达1.2°、但动态性能差、效率低、发热大，靠得住性难包管.* 永磁式永磁式步进电机的转子用永磁资料制成，转子的极数与定子的极数相同.其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大(一般为7.5°或15°).* 混合式混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采取永磁资料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度.其特点是输出力矩大、动态性能好，步距角小，但布局复杂、成底细对较高.按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列.最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果杰出.该种电机的基本步距角为1.8°/步，配上半步驱动器后，步距角减少为0.9°，配上细分驱动器后其步距角可细分达256倍(0.007°/微步).由于磨擦力和制造精度等原因，实际节制精度略低.同一步进电机可配分歧细分的驱动器以改变精度和效果.雷赛步进电机系列雷赛两相、三相混合式步进电机，采取优质冷轧钢片和耐高温永磁体制造，产品规格涵盖35-130范围.具有温升低、靠得住性高的特点，由于其具有杰出的外部阻尼特性，因而运行平稳，无分明震荡区.可知足分歧行业、分歧环境下的使用需求.雷赛采取专利技术研发的三相步进电机驱动系统，更好地处理了传统步进电机低速匍匐、有共振区、噪音大、高速扭矩小、起动频率低和驱动器靠得住性差等缺点，具有交流伺服电机的某些运行特性，其运行效果可与出口产品相媲美.两相步进电机定名规则<>上例暗示机座号为57mm,两相混合式,步距角为1.8度,扭矩0.9Nm，设计序号01，单边出轴的电机.三相步进电机定名规则<>上例暗示机座号为57mm,三相混合式,步距角为1.8度,扭矩0.9Nm，设计序号01，单边出轴的电机.两相步进电机选型列表相数外型型号静扭矩(NM)步距角(º)引线数相电流电阻(Ω)电感(mH)长度L(mm)转子惯量(g.cm²)重量(kg)适配驱动器串联并联二相35 35HS01 4 35 28 12 M415B/DM320/M32539 39HS02 4 15 16 34 20 M415B/DM320/M3254242HS02 4 21 40 57 DM320/DM422C/DM432C/DM556/DM856/M542V2.O/ND556/ M415B/M325 42HS03 8 48 825757HS06 8 55 145 DM422C/DM432C/DM556/DM856/M752/M542/M860/M880A/MA550/MA860/H850/ND556/ND882/M415B/M325 57HS09 8 54 26057HS13 8 76 46057HS22 8 76 4808686HS35 8 65 800 DM556/DM856/M752/M860/M880A/MA550/MA860/H850/MA860H/ND882/ND1182/ND2282/M535/MD2278 86HS38 8 71 120086HS45 8 140086HS85 8 118 2800110110HS12 12 4 15 99 5500 MA860H/ND1182/ND2282/MD2278 110HS20 20 4 150 11000 MA860H/ND1182/ND2282/MD2278 130130HS27 27 4 227 35000 13 ND2282/MD2278130HS45 45 4 283 48400 19 ND2282/MD2278三相步进电机选型列表。
M860D V4.0开环步进驱动器使用说明书 M860D V4.0开环步进驱动器使用说明书深圳市雷赛智能控制股份有限公司址：深圳市南山区学苑大道1001号南山智园A3编：518000M860D V4.0深圳市雷赛智能控制股份有限公司目录一、产品简介 (2)1.1 概述 (2)1.2 技术特点 (2)1.3 应用领域 (2)二、电气、机械和环境指标 (3)2.1 电气指标 (3)2.2 使用环境及参数 (3)2.3 机械安装尺寸图 (3)2.4 加强散热方式 (3)三、驱动器接口与接线介绍 (4)3.1 接口定义 (4)3.2 控制信号输入接线图 (4)3.3 控制信号时序图 (5)3.4 报警信号或到位信号输出接线图 (5)3.5抱闸信号输出接线图 (5)四、拨码开关设定 (6)4.1 十位拨码开关设置 (6)4.1.1电流设定 (6)4.1.2每转脉冲设定 (6)4.2 滑拨设置 (7)五、供电电源选择 (7)六、雷赛开环步进电机线缆 (7)6.1 电机电源线颜色和定义 (7)七、常见故障与处理方法 (7)M860D V4.0数字式步进驱动器一、产品简介1.1 概述M860D V4.0是雷赛公司推出的高性能数字式两相步进驱动器，采用数字PID技术，用户可以设置常用的8档电流以及16档细分，能够满足大多数场合的应用需要。
低中高速运行都很平稳，噪音小。
多种功能可通过外部拨码选择，极大地方便了客户的应用。
1.2 技术特点◆脉冲、方向信号电平可滑拨选择5V或24V；◆可驱动86系列步进电机；◆脉冲响应频率最高可达200KHZ；◆3位拨码，可设定8档电流；◆静止时电流自动减半，SW4选择；◆4位拨码，可调16档细分；◆拨码SW9设置单、双脉冲模式；◆无调试口，免调试使用；◆具有过流和过压保护；◆光耦隔离差分信号输入；1.3 应用领域广泛应用于中小型自动化设备和仪器，例如：雕刻机、剥线机、打标机、切割机、激光机、绘图仪、医疗设备、数控机床、电子加工设备等。
MH860A系列伺服驱动器简易手册1公司简介英威腾自2002年成立以来，专注于工业自动化和能源电力两大领域，以“竭尽全力提供物超所值的产品和服务，让客户更有竞争力”为使命，向用户提供最有价值的产品和解决方案。
公司于2010年在深交所 A股上市（证券代码：002334），目前拥有15家控股子公司，员工超过3000人，在全球设有40多家分支机构及200多家渠道合作伙伴，营销网络遍布全球80多个国家和地区。
英威腾是国家火炬计划重点高新技术企业，依托于电力电子、自动控制、信息技术，业务覆盖工业自动化、新能源汽车、网络能源及轨道交通。
全国共有12大研发中心，拥有各类专利1050多件，实验室拥有国内工控行业首家 TUV SUD 颁发的ACT资质，并通过UL目击实验室及CNAS国家实验室认证。
英威腾深圳光明科技产业园和英威腾苏州科技产业园，能为客户提供先进的集成产品开发设计管理、全面的产品研发测试与自动化信息化的作业生产。
分布在全球各地的分支机构和联保中心为用户提供解决方案、技术培训与服务支持的专业后勤保障，可以更加便捷快速地服务客户。
产品介绍MH860A系列液压伺服驱动器专为注塑机、压铸机、油压机等液压设备设计，采用高性能矢量控制，具有节能、精密、高效、耐用等特点。
MH860A系列伺服驱动器具有丰富的外扩展接口及CAN通讯接口，方便组成多泵并联系统，实现大流量系统的液压控制。
23产品特点应用场景高配置● 体积更小、功率密度更大；●直流电抗器：75kW-110kW标配，7.5kW-55kW选配；●全系列机型内置制动单元，且制动回路配置制动电阻短路保护、制动回路过流等保护功能。
高可靠性● 内置C3滤波器；● 核心电路板标配加厚防护涂层;●符合CE等国际认证标准。
高性能●简便的增益调整及增益切换功能；●通过设定泄压转速和泄压转矩，配合自卸压和实时油泵堵转检查和复位功能，实现最小反转量的泄压控制，延长油泵使用寿命；●选配扩展卡，支持Modbus，EtherCAT、PROFINET等总线通讯协议。
