(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910354270.5
(22)申请日 2019.04.29
(71)申请人 重庆科技学院
地址 401331 重庆市沙坪坝区大学城东路
20号
(72)发明人 刘佳音 胡桂川 韩克堃 任静
何鸿宇 杨磊 高瑞阳 赵杭
(74)专利代理机构 重庆蕴博君晟知识产权代理
事务所(普通合伙) 50223
代理人 王玉芝
(51)Int.Cl.
A01D 46/30(2006.01)
(54)发明名称
一种园林式水果采摘机器人
(57)摘要
本发明公开了一种园林式水果采摘机器人，
包括移动平台、机械臂和采摘机构；所述移动平
台包括水平设置的主连接板以及用于带动主连
接板进行运动的履带式运动机构，所述机械臂包
括第一支臂和第二支臂，所述采摘机构包括剪切
机构、动力机构和安装板，所述动力机构安装在
所述安装板上并用于带动剪切机构动作对水果
果蒂进行剪切。本发明提供的园林式水果采摘机
器人，能够结合水果生产种植的环境和实际采摘
的过程，适应果林环境需求、并且对水果进行智
能采摘。权利要求书2页 说明书8页 附图3页CN 109937707 A 2019.06.28
C N 109937707
A
权 利 要 求 书1/2页CN 109937707 A
1.一种园林式水果采摘机器人，其特征在于，包括移动平台、机械臂和采摘机构；
所述移动平台包括水平设置的主连接板以及用于带动主连接板进行运动的履带式运动机构，所述主连接板上固定安装有第一视觉摄像头，所述主连接板下端固定安装有电连接设置的供电电池和控制电路板，所述主连接板上端设置有用于与机械臂进行连接的圆盘组件，所述圆盘组件上设置有用于带动机械臂沿Y轴转动的圆盘单轴舵机；
所述机械臂包括第一支臂和第二支臂，所述第一支臂一端与第一双轴舵机的旋转轴固定连接，所述第一双轴舵机固定安装在第一双轴舵机安装法兰上，所述圆盘单轴舵机的旋转轴与所述第一双轴舵机安装法兰固定连接；所述第一支臂另一端固定安装有第二双轴舵机安装法兰，所述第二双轴舵机安装法兰上固定安装有第二双轴舵机，所述第二支臂一端与所述第二双轴舵机的旋转轴固定连接，所述第二支臂另一端与第三双轴舵机的旋转轴固定连接，所述第三双轴舵机固定连接有第三双轴舵机安装法兰，所述第三双轴舵机安装法兰上固定安装有第四单轴舵机安装法兰，所述第四单轴舵机安装法兰上固定安装有第四单轴舵机，所述第四单轴舵机的旋转轴与所述采摘机构连接并用于带动采摘机构转动；
所述采摘机构包括剪切机构、动力机构和安装板，所述第四单轴舵机用于带动所述安装板转动，所述动力机构安装在所述安装板上并用于带动剪切机构动作对水果果蒂进行剪切，所述安装板上安装有第二视觉摄像头，所述第一视觉摄像头和第二视觉摄像头均与所述控制电路板电连接设置。
2.根据权利要求1所述的一种园林式水果采摘机器人，其特征在于：所述履带式运动机构包括两个驱动轮系，所述驱动轮系设置在所述主连接板两侧；所述驱动轮系包括竖向设置的矩形侧板、驱动电机、驱动轮、履带和履带支撑轮；所述驱动电机通过电机安装法兰固定安装在所述矩形侧板上，所述驱动轮和履带支撑轮转动安装在所述矩形侧板上，所述履带安装在所述驱动轮和履带支撑轮外侧，所述驱动电机的输出轴与所述驱动轮中间设置的转轴同轴固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种园林式水果采摘机器人，其特征在于：所述圆盘组件包括依次固定连接的下盘、中盘和上盘；所述下盘固定安装在所述主连接板上，所述下盘上固定安装有圆盘单轴舵机；所述中盘与上盘之间设置有滚动轴承，所述圆盘单轴舵机的旋转轴与所述滚动轴承内圈过盈配合连接，所述圆盘单轴舵机的旋转轴上端与所述第一双轴舵机安装法兰固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种园林式水果采摘机器人，其特征在于：所述第一支臂包括两个开口相对设置的U型侧板以及固定板，两个所述U型侧板通过固定板进行固定连接，所述第一支臂和第二支臂结构一致。
5.根据权利要求4所述的一种园林式水果采摘机器人，其特征在于：所述第二支臂的U 型侧板内侧通过螺栓固定安装有舵机安装板，所述舵机安装板与所述U型侧板之间设置有垫片，所述第三双轴舵机的旋转轴固定安装在所述舵机安装板上，所述第三双轴舵机的侧面固定安装有所述第三双轴舵机安装法兰，所述第三双轴舵机安装法兰与第四单轴舵机安装法兰固定连接，所述第四单轴舵机安装法兰上固定安装有第四单轴舵机。
6.根据权利要求5所述的一种园林式水果采摘机器人，其特征在于：所述剪切机构包括夹持端和剪切端，所述夹持端和剪切端相对设置，所述夹持端的外端相对剪切端方向延伸设置有弯钩，所述剪切端正对夹持端的表面固定安装有刀片，所述动力机构用于带动所述
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