亚龙YL-399A型工业机器人工作站
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基于亚龙yl235aYL-235A-机械手程序A1最简便的程序亚龙YL-235A 型光机电一体化实训考核装置下面写一个这个原理可以运用在比赛上各辅助继电器的作用: M1 料盘电机转动M2 机械手伸前M3 机械手下降M4 机械手爪夹紧M5 机械手上升M6 机械手缩回M7 机械手向右摆M8 机械手伸前M9 机械手下降M10 机械手松开M11 机械手上升M12 机械手缩回M13 机械手左摆我将会写出最简的和最稳定的通用程序这样有助于比赛的时候灵活运用比赛的时候尽量少用传感器YL--235A我们只用三个传感器就可以搞定单料的所有工作方式托架检测要一个落料口要一个还有就是电感的检测金属的要一个至于机械手写程序的时候要不要无所味，但是有初始位置的就另说了但是主程序就没必要写机械手上的传感器了那样太浪费时间了而且谁能确保传感器没有问题？？？我的QQ:406565142 如有疑问我们可以探讨和交流(不管题目怎么出他总归要打入料槽或者用机械手抓走，他归根到底就是分捡) 继这种思想我设计出了这种，简单稳定不容易出错的程序，菜单式的程序，他要什么直接在上面填就可以了类似于点菜至于到底简不简单你看了就知道了，你看"万变不离其宗"符不符合这个程序X0 启动 Y0 红灯x1 停止 Y1 绿灯x2 夹紧 Y2 电机X3 上升 Y4 松开X4 下降 Y5 左移X5 伸前 Y6 右移X6 缩后 Y7 上升X7 推金伸 Y10 下降X10 推金缩 Y11 伸前X11 推白伸 Y12 缩后X12 推白缩 Y13 推金X13 推黑伸 Y14 推白X14 推黑缩 Y15 推黑X15 托检 Y20 电机正转X16 左位 Y21电机反转X17 右位 Y22 高X20 货检 Y23 中X21 检金 Y24 低X22 检白X23 检黑QQ：406565142 邮箱：406565142@M0M113(k13)1(k1) 移位指令说明:初始值:M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M131 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 01 当接通X0002 T0开定时3 当1秒时间到 T0 发出一个脉冲给SFTL 并且自己断开又重新定时M1得电，并且断开M0M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0….….….M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0K13 是代表机械手要做工13个步骤才能完成K1 代表每次移一位，就每次做一个动作T0 k10 代表每个动作时间间隔是1秒（这个可以改）。
实训指导书 亚龙YL-239型自动生产线实训装置
档案编号位置编号产品名称自动生产线实训装置产品型号YL-239产品编码资料类型说明书编写:校对:审核:批准:日期:亚龙科技集团有限公司全国机电一体化产品的装配与调试竞赛指定产品亚龙YL-239型自动生产线实训装置实训指导书亚龙科技集团有限公司前言亚龙YL-239型自动生产线实训装置既包含了机电一体化专业所涉及的基础知识、专业知识和基本的机电技能要求，也体现了当前先进技术在生产实际中的应用。
它为学生提供了一个典型的、可进行综合训练的工程环境，为学生构建了一个可充分发挥学生潜能和创造力的实践平台。
在此平台上可实现知识的实际应用、技能的综合训练和实践动手能力的客观考核。
本实训指导书主要阐述亚龙YL-239型自动生产性实训装置的基本结构、工作原理、工作过程和典型产品（PLC、变频器和伺服电机）的使用说明。
期望读者能对照实物，搞清它们的基本结构、动作流程、控制方式和工作原理，能顺利完成考核要求。
由于我们的经验不足，还殷切希望各院校老师和同行专家提出改进建议。
亚龙科技集团目录第1章亚龙YL-239型自动生产线料实训系统 (1)1.1外观 (1)1.2概述 (1)1.3装置特点 (1)1.4实训项目 (2)1.5配置 (2)1.6配置清单 (3)1.7技术参数 (3)第2章亚龙YL-239型自动生产线实训装置机构说明 (4)2.1系统工作的主要流程 (4)2.2工作原理 (5)2.3送料单元 (5)2.4直线搬运单元 (6)2.5加工单元 (7)2.6成品分拣及存储单元 (8)2.8控制模块介绍 (8)2.8.1 PLC模块 (8)2.8.2 控制模块 (9)2.8.3 电源及指示报警显示 (9)2.9西门子I/O分配图 (9)第3章S7-200 PLC的脉冲输出功能 (10)1、概述 (10)2. 使用位控向导编程 (13)3、项目组件 (18)第4章气动元件及传感器应用 (21)4.1气动元件 (21)4.2气缸电控阀使用 (21)4.3传感器应用说明 (23)4.3.1常用传感器的使用说明 (23)4.3.2磁性开关的使用说明 (23)第5章认知伺服电机及伺服放大器 (25)5.1永磁交流伺服系统概述 (25)5.1.1、交流伺服电机的工作原理 (25)5.1.2、交流伺服系统的位置控制模式 (26)5.1.3、位置控制模式下电子齿轮的概念 (26)2、参数设置方式操作说明 (29)3、部分参数说明 (30)第6章变频器的应用 (32)6.1MM420变频器的安装和接线 (32)6.2MM420变频器的BOP操作面板 (34)6.3MM420变频器的参数 (36)6.4MM420变频器的参数访问 (37)6.5常用参数设置举例 (38)第7章附录 (43)7.1端子接线图 (43)7.2控制原理图 (44)7.3伺服驱动器 (45)7.4伺服电机接线图 (46)第1章亚龙YL-239型自动生产线实训系统1.1 外观图片只供参考，以实物为准1.2 概述该装备为机械、现代自动化控制、传感器应用技术等技术应用、研发方向的学生、研究生及老师，提供一个开放性、技术实操性强的实训平台。
全国职业教育虚拟仿真应用案例评选
全国职业教育虚拟仿真应用案例评选初评指南一、《全国职业教育虚拟仿真应用案例评选》活动介绍为了进一步推行虚拟仿真技术在职业教育中的科学有效应用，增进信息技术在职业教育教学中的深度融合，发觉、推行优秀虚拟仿真实训室建设方案，助推中高职院校教育教学改革，结合教育部“中高职专业实训教学条件建设标准”、教育部“职业教育专业教学资源库”相关内容及《高等职业教育创新进展行动打算（2021-2018年）》建设假设干优质虚拟仿真实训中心的要求，中国职业技术教育学会职业教育装备专业委员会于2017年7月-10月征集、遴选职业教育虚拟仿真应用案例。
截止到报名终止，主办方共收到来自于45个虚拟仿真单位的共计67个案例。
依照高职专业目录专业大类散布，共涉及10大类，29个高职专业。
按打算将于2017年10月-11月进行优秀案例评选。
评选进程分为初评和终评两个时期。
由于各单位提交的参评材料中，含有大容量的视频文件，不便于通过互联网方式进行发送，通过商定，初评时期，专家依据参评报名表和用户手册进行打分。
二、评分步骤说明参加本次评选活动的参评案例资料已经依照数字编码进行排序整理。
第1步：评阅“全国职业教育虚拟仿真应用案例评选”信息包，包括了所有参评案例，共分十大类别，请选择评选的类别；第2步：依照信息包中的参评单位提供的报名表和用户手册，依照“虚拟仿真应用案例评分指标”的原那么和要求，对案例进行评分，并依照参评案例的编号，把得分填写在专家评分表中；第3步：评分完毕后，请于2017年11月9日前将专家评分表填好，发送到以下邮箱，或发至。
联系人：中国职业技术教育学会职业教育装备专业委员会王宁0/王成涛0/三、虚拟仿真应用案例评分指标注：评审专家参照指标评分四、专家评分表。
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第3篇任务5
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
5.注释行“!”
在语句前面加上“!”,则整个语句作为注释行,不被程序执行。 例如:
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
1.工作站硬件配置 (1)安装工作站套件准备
图5-5 基础学习套件
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-9 选择创建系统备份
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-10 创建系统备份
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-11 给备份命名
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
基础工作站套件采用铝材加工而成,表面阳极氧化处理,包含轨迹 示教板和描图夹具等。轨迹训练模型由铝材加工而成,表面阳极氧化 处理,可在平面、曲面上蚀刻不同图形规则的图案(平行四边形、五角 星、椭圆、风车图案、凹字形图案等),且该模型左前方配有TCP示教 辅助装置,可通过焊枪夹具描绘图形,训练对机器人基本的点示教,平面 直线、曲线运动/曲面直线、曲线运动的轨迹示教。还可以通过TCP 辅助示教装置训练机器人的工具坐标建立。
浏览至前面所创建的备份文件夹,选择“MainModule.mod”,再单 击“确定”按钮,完成程序模板的导入。
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-19 进入加载程序模块界面
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-20 加载程序模块
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
亚龙YL A实训指导书
亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置 实训指导书亚龙科技集团有限公司前 言教育部为深入贯彻落实国务院召开的全国职业教育工作会议精神，推动中等职业学校教育教学改革，提高教育教学质量和办学效益，展示全国中等职业学校电工电子类专业的办学成果，交流新知识、新技术、新方法、新工艺在电工电子类专业教学中运用的经验，加强中等职业学校学生电工电子类专业技能训练，激励中职学校师生爱岗敬业、自强不息，根据《教育部关于举办“2008年全国职业院校技能大赛”的通知》（教职成函[2008]3号）精神，我部与信息产业部决定举办2008年全国中等职业学校电工电子技术技能大赛。
亚龙科技集团为了配合此次大赛，特精心研制了亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置，供各校和大赛实训与考核使用。
* * * * * *亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置包含了机电一体化专业所涉及的基础知识和专业知识，包括了基本的机电技能要求，也体现了当前先进技术的应用。
它为学生提供了一个典型的、可进行综合训练的工程环境，为学生构建了一个可充分发挥学生潜能和创造力的实践平台。
在此平台上可实现知识的实际应用、技能的综合训练和实践动手能力的客观考核。
本实训指导书主要阐述亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置的基本结构、工作原理、工作过程和典型产品（PLC、变频器和触摸屏）的使用说明。
期望读者能对照实物，搞清它们的基本结构、动作流程、控制方式和工作原理，能顺利完成考核要求。
由于我们的经验不足，还殷切希望各院校老师和同行专家提出改进建议。
亚龙科技集团目 录第1章亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置 (1)1.1外观 (1)1.2概述 (1)1.3实训项目 (2)1.4配置 (2)1.5配置清单 (3)1.5.1PLC及变频器选配表 (4)1.6技术参数 (4)第2章亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置机构说明 (5)2.1整机工作流程 (5)2.2工作原理 (5)2.3送料机构 (6)2.4机械手搬运机构 (7)2.5物料传送和分拣机构 (8)2.6气动原理 (8)2.7气缸电控阀使用 (10)2.8传感器应用说明 (12)2.8.1 常用传感器的使用说明 (12)2.8.2 磁性开关的使用说明 (12)2.9触摸屏说明 (13)2.9.1 软件的安装 (13)3.0制作一个简单的工程 (21)4.0通信设置 (32)第3章亚龙YL-235A光机电一体化实训考核装置电气电路说明 (34)3.1电气电路组成 (34)3.2三菱PLC主机、变频器 (34)3.2.1 端子接线图 (35)3.2.2 三菱PLC控制原理图 (36)3.2.3 三菱I/O分配图 (37)3.2.4三菱变频器操作 (38)3.2.5 变频器操作面版说明 (39)3.2.6 参数设置方法 (40)3.2.7 三菱变频器参数设置 (41)3.3欧姆龙PLC主机、变频器 (42)3.3.1 端子接线图 (43)3.3.2 欧姆龙PLC控制原理图 (44)3.3.3 欧姆龙I/O分配图 (45)3.3.4 欧姆龙变频器操作 (46)3.3.5 欧姆龙变频器参数设置 (48)3.4西门子PLC主机、变频器 (49)3.4.1 端子接线图 (50)3.4.2 西门子PLC控制原理图 (51)3.4.3 西门子I/O分配图 (52)3.4.4 西门子变频器操作 (53)3.4.5 西门子变频器参数设置 (56)3.5松下PLC主机、变频器 (57)3.5.1 端子接线图 (58)3.5.2 松下PLC控制原理图 (59)3.5.3 松下I/O分配图 (60)3.5.4 松下变频器操作 (61)3.5.5 松下变频器参数设置 (64)附录A 装配图 (65)附录B 进线接线图 (71)第1章 亚龙YL-235A 型光机电一体化实训考核装置1.1 外观1.2 概述亚龙YL-235A 型光机电一体化实训考核装置由铝合金导轨式实训台、典型的机电一体化设备的机械部件、PLC 模块单元、触摸屏模块单元、变频器模块单元、按钮模块单元、电源模块单元、模拟生产设备实训模块、接线端子排和各种传感器等组成。
10：中职组-工业机器人系统控制与应用教学设计任务书
2016年全国机械行业职业院校技能大赛-“亚龙杯”职业院校机电类专业教师教学能力大赛(中职组)工业机器人系统控制与应用赛项教学设计任务书注意事项1.参赛选手在比赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，则按照相关规定在考试的总成绩中扣除相应分值。
2.参赛选手在比赛过程中的各成果性材料均用参赛证号、组别、场次、工位号标识，不得写有姓名或与身份有关的信息，否则视为作弊，成绩无效。
3.教学设计全部内容由教师选手在赛前独立完成。
其中包括教学设计选定题目、教学设计文本制作以及教学展示PPT、教学资源视频材料制作等。
4.本赛项实操比赛及教学设计展示与答辩内容均在现场完成。
5.本赛项赛场开放，允许师生、社会观众等人员在不影响选手竞赛的前提下进入比赛现场观摩。
6.选手需在规定上交材料前，将教学设计文档及相关视频资源上交。
7.选手展示时间为10分钟，答辩时间为3分钟。
材料提交请参赛队在规定时间内完成全部教学设计文本、展示与答辩材料后，按以下要求提交相应材料：1.提交装订好的教学设计文本打印稿3份，教学设计文本电子文稿2份.2.提交教学设计展示与答辩演示材料的电子文稿2份。
3.所提交的打印版材料，需在首页装订上填写完整的大赛教学设计文本封面（见任务书第四部分）。
4.上述全部材料，请各位参赛选手在比赛前规定时间一次性提交至裁判员，不得随意更换材料，比赛结束后不接受任何新材料。
第一部分教学设计依据一、教学对象（一）专业：工业机器人应用技术专业、机电一体化技术专业（工业机器人应用方向）、电气自动化技术专业（工业机器人应用方向）（二）年级：中职三年级、高职二年级（三）人数：32人二、教学对象已学课程与已经具备的相关技能（一）学生已学过的相关课程电工书基础，电子技术基础、电气控制技术，PLC应用技术、工业机器人应用基础等。
（二）已学知识及已掌握的相关技能学生在学习本项目前已经学习和练习过以下项目：1、熟悉直流、交流电路分析与应用；2、熟悉低压断路器、主令电器、各类电动机的结构、动作原理、典型控制应用；3、熟悉相关的电气职业操作规范及工艺要求。
YL-335B介绍
项目一了解 YL-335B 自动生产线实训考核装备1.1 YL-335B 的基本组成亚龙 YL-335B型自动生产线实训考核装备由安装在铝合金导轨式实训台上的供料单元、加工单元、装配单元、输送单元和分拣单元 5 个单元组成。
其外观如图 1-1 所示。
图1-1 YL-335B外观图其中，每一工作单元都可自成一个独立的系统，同时也都是一个机电一体化的系统。
各个单元的执行机构基本上以气动执行机构为主，但输送单元的机械手装置整体运动则采取步进电机驱动、精密定位的位置控制，该驱动系统具有长行程、多定位点的特点，是一个典型的一维位置控制系统。
分拣单元的传送带驱动则采用了通用变频器驱动三相异步电动机的交流传动装置。
位置控制和变频器技术是现代工业企业应用最为广泛的电气控制技术。
在 YL-335B 设备上应用了多种类型的传感器，分别用于判断物体的运动位置、物体通过的状态、物体的颜色及材质等。
传感器技术是机电一体化技术中的关键技术之一，是现代工业实现高度自动化的前提之一。
在控制方面，YL-335B 采用了基于 RS485 串行通信的 PLC 网络控制方案，即每一工作单元由一台 PLC 承担其控制任务，各 PLC 之间通过 RS485 串行通讯实现互连的分布式控制方式。
用户可根据需要选择不同厂家的 PLC 及其所支持的 RS485 通信模式，组建成一个小型的 PLC 网络。
小型 PLC 网络以其结构简单，价格低廉的特点在小型自自动生产线仍然有着广泛的应用，在现代工业网络通信中仍占据相当的份额。
另一方面，掌握基于 RS485 串行通信的 PLC 网络技术，将为进一步学习现场总线技术、工业以太网技术等打下了良好的基础。
1.2 YL-335B 的基本功能YL-335B 各工作单元在实训台上的分布如图 1-2 的俯视图所示。
图 1-2 YL-335B 俯视图各个单元的基本功能如下：1、供料单元的基本功能：供料单元是 YL-335B 中的起始单元，在整个系统中，起着向系统中的其他单元提供原料的作用。
亚龙YL-235型光机电一体化实训考核装置简介
亚龙YL-235型光机电一体化实训考核装置简介一、亚龙YL－335A型自动生产线实训考核装备的结构和工作过程YL－335A在铝合金导轨式实训台上安装下料、加工、装配、搬运、分拣等工作站，构成一个典型的机电一体化设备的机械平台；采用RS485串行通讯方式实现分布式的控制或PLC主站及远程I/O实现系统控制，从而组成自动加工、装配生产线，真实呈现自动生产线的加工过程。
各工作站的结构和功能如下：⑴供料站供料站主要由料仓及料槽、顶料气缸、推料气缸和物料台以及相应的传感器、电磁阀构成，如图1所示。
图1本站工作过程如下：系统启动后，顶料气缸伸出顶住倒数第二个工件；推料气缸推出，把料槽中最底层的工件推到物料台上工件抓取位。
工件到位传感器检测到工件到位后，推出气缸和顶料气缸逐个缩回，倒数第二层工件落到最底层，等待推出。
搬运站机械手伸出并抓取该工件，并将其运送往加工站。
⑵加工站加工站主要由物料台、夹紧机械手、物料台伸出/缩回气缸、加工（冲压）气缸以及相应的传感器、电磁阀构成，如图2所示。
图2本站的功能是完成一个对工件的冲压加工过程，流程如下：搬运站机械手把工件运送到物料台上→物料检测传感器检测到工件→机械手指夹紧工件→物料台回到加工区域冲压气缸的下方→冲压气缸向下伸出冲压工件→完成冲压动作后向上缩回→冲压气缸缩回到位→物料台重新伸出→到位后机械手指松开→搬运站机械手伸出并夹紧工件，将其运送往装配站。
装配站主要有供料单元、旋转送料单元、机械手装配单元、放料台以及相应的传感器、电磁阀构成，如图3所示。
图3本站功能是完成上盖工序，即把黑色或白色两种小圆柱工件嵌入到大工件中的装配过程。
当搬运站的机械手把工件运送到装配站物料台上时，顶料气缸伸出顶住供料单元倒数第二个工件；挡料气缸缩回，使料槽中最底层的小圆柱工件落到旋转供料台上，然后旋转供料单元顺时针旋转180度（右旋），到位后装配机械手按下降气动手爪→抓取小圆柱→手爪提升→手臂伸出→手爪下降→手爪松开的动作顺序，把小园柱工件顺利装入大工件中，机械手装配单元复位的同时，旋转送料单元逆时针旋转180度（左旋）回到原位，搬运站机械手伸出并抓取该工件，并将其运送往物料分解站。
YL-335B自动生产线ppt课件
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4 传感器介绍
扁平型光电接近传感器
引线接法：
黑：输出线 NPN输出 低电平驱动
棕：+24电源输入端
蓝：0V电源输入端
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四 YL-335B的PLC网络控制方案
YL-335B系统的控制方式采用每一工作单 元由一台PLC承担其控制任务，各PLC之 间通过RS485串行通讯实现互连的分布式 控制方式。组建成网络后，系统中每一个 工作单元也称作工作站。
亚龙 YL-335B 自动生产线的研究
学生: 李效开 2012年6月1日
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主讲内容：
一、整机工作原理介绍； 二、PLC选型 ； 三、驱动器件及传感器使用； 四、网络设置； 五、 软件设计；
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一 YL-335B自动生产线
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YL-335B的基本组成
亚龙YL-335B型自动生产线实训考核装备安装在铝 合金导轨式实训台上有送料单元、加工单元、装配 单元、输送单元和分拣单元等5个单元组成其中， 每一工作单元都可自成一个独立的系统，同时也可 以联网构成一个机电一体化系统。各个单元的执行 机构基本上以气动执行机构为主，但输送单元的机 械手装置整体位移采用伺服电机驱动、实现精密定 位控制，该驱动系统具有长行程、多点定位特点， 是一个典型的一维位置控制系统。分拣单元的传送 带驱动则采用了变频器驱动三相异步电动机来实现 现。位置控制、气动驱动、变频器技术是现代工业 企业应用最为广泛的电气控制技术。
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1 单向电磁阀和双向电磁阀
电磁阀是用电压信号来控制的流体流动阀门装置，本
系统中只有一只两位五通双控电磁阀，其它全部使用
两位五通单向阀
两位指：电磁阀有两个基本工作位 A位、B位
五通指：电磁阀有五个通气孔工作A口B口、排气孔A
亚龙YL-335A型自动生产线实训考核装备介绍
亚龙YL－335A型自动生产线实训考核装备介绍一、亚龙YL－335A型自动生产线实训考核装备的结构和工作过程YL－335A在铝合金导轨式实训台上安装下料、加工、装配、搬运、分拣等工作站，构成一个典型的机电一体化设备的机械平台；采用RS485串行通讯方式实现分布式的控制或PLC主站及远程I/O实现系统控制，从而组成自动加工、装配生产线，真实呈现自动生产线的加工过程。
各工作站的结构和功能如下：⑴供料站供料站主要由料仓及料槽、顶料气缸、推料气缸和物料台以及相应的传感器、电磁阀构成，如图1所示。
图1本站工作过程如下：系统启动后，顶料气缸伸出顶住倒数第二个工件；推料气缸推出，把料槽中最底层的工件推到物料台上工件抓取位。
工件到位传感器检测到工件到位后，推出气缸和顶料气缸逐个缩回，倒数第二层工件落到最底层，等待推出。
搬运站机械手伸出并抓取该工件，并将其运送往加工站。
⑵加工站加工站主要由物料台、夹紧机械手、物料台伸出/缩回气缸、加工（冲压）气缸以及相应的传感器、电磁阀构成，如图2所示。
图2本站的功能是完成一个对工件的冲压加工过程，流程如下：搬运站机械手把工件运送到物料台上→物料检测传感器检测到工件→机械手指夹紧工件→物料台回到加工区域冲压气缸的下方→冲压气缸向下伸出冲压工件→完成冲压动作后向上缩回→冲压气缸缩回到位→物料台重新伸出→到位后机械手指松开→搬运站机械手伸出并夹紧工件，将其运送往装配站。
⑶装配站装配站主要有供料单元、旋转送料单元、机械手装配单元、放料台以及相应的传感器、电磁阀构成，如图3所示。
图3本站功能是完成上盖工序，即把黑色或白色两种小圆柱工件嵌入到大工件中的装配过程。
当搬运站的机械手把工件运送到装配站物料台上时，顶料气缸伸出顶住供料单元倒数第二个工件；挡料气缸缩回，使料槽中最底层的小圆柱工件落到旋转供料台上，然后旋转供料单元顺时针旋转180度（右旋），到位后装配机械手按下降气动手爪→抓取小圆柱→手爪提升→手臂伸出→手爪下降→手爪松开的动作顺序，把小园柱工件顺利装入大工件中，机械手装配单元复位的同时，旋转送料单元逆时针旋转180度（左旋）回到原位，搬运站机械手伸出并抓取该工件，并将其运送往物料分解站。
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亚龙YL-399A型工业机器人实训考核装备实训指导书（ABB机器人版本）浙江亚龙教育装备股份有限公司目录第一章亚龙YL-399A型工业机器人实训考核装备介绍1.1系统设计要求 (4)1.2系统的基本组成和工作原理 (4)1.3各单元介绍 (5)1.3.1 PLC程控柜 (5)1.3.2 ABB机器人系统 (6)1.3.3 焊接系统 (7)1.3.4 烟雾净化系统 (8)第二章亚龙YL-399A型工业机器人实训考核装备元器件介绍和使用2.1 PLC程控柜 (9)2.1.1 指示灯 (10)2.1.2 按钮 (10)2.1.3 断路器 (12)2.1.4 开关电源 (13)2.1.5 伺服驱动器电子变压器 (13)2.1.6 触摸屏 (14)2.1.7 PLC及扩展模块 (15)2.2 ABB机器人 (19)2.2.1 IRB1410机器人本体 (19)2.2.2 IRC5机器人控制器和示教器 (22)2.2.3 IRC5机器人控制器和示教器的使用操作 (24)2.2.4 建立程序模块与例行程序 (41)2.2.5 机器人指令的简单介绍 (46)2.3 焊接系统 (49)2.3.1 Pulse MIG-350焊机 (47)2.3.2 Pulse MIG-350焊机操作流程 (52)2.3.3 隐含参数菜单调节 (55)2.3.4 作业模式 (60)2.3.5 送丝装置 (62)2.3.6 焊枪装置 (66)2.3.7 烟雾净化系统 (67)2.3.8 减压器 (69)第一章亚龙YL-399A型工业机器人实训考核装备介绍1.1系统设计要求工业机器人焊接广泛的应用于各行各业，根据不同的应用情况，机器人的法兰盘上可安装数字焊枪、普通焊枪。
本单元选择普通焊枪作为焊接单元。
►本系统总体设计要求如下：1、重复精度≦1mm；2、机器人作范围≦1440；3、弧焊通用型；4、焊枪采用普通焊枪、为了确保焊接顺利，请确认送丝软管和导电嘴与焊枪的型号相符，送丝软管与所用的焊丝直径和焊丝类型相符；5、焊接工件是厚度一定的铁质材料；6、门入口安装安全光幕保护人身安全，安全光幕检测距离≧2500m7、要提供按钮操作盒，用于系统复位、启停、急停等操作；8、另要提供警示灯，用于指示系统的状态，例如就绪、复位、运行等；9、具备漏电保护功能。
►本系统PLC程序设计的要求如下：1、设备启动前要满足如下条件：机器人选择自动模式、机器人在作业原点、机器人伺服已接通、无机器人报警错误等。
满足条件时候黄灯常亮，否则黄灯以1Hz频率闪烁。
没满足要求须按启动按钮进行复位。
2、设备就绪中，再按下启停按钮，系统运行，警示灯绿灯亮、机器人程序启动。
3、机器人在运行过程中，按下停止按钮，机器人立即停止，红色灯闪烁。
按下复位按钮，红色灯熄灭。
在次按下启动按钮，机器人执行复位动作。
4、机器人在运行过程中，遇到紧急情况下可以按下按钮盒、机器人控制器、示教器上的急停按钮，让机器人立即停止，并使伺服OFF，急停复位后，可通过按钮盒或控制器上的复位按钮来解除机器人的报警。
1.2系统的基本组成和工作原理亚龙YL-399A型工业机器人实训考核装备（简称399A）由PLC控制柜、ABB机器人系统、机器人安装底座、焊接系统、除烟系统、警示灯、按钮盒，电脑桌等组成。
整体图见图1-1。
图1-1（仅供参考）1.3各单元介绍1.3.1PLC程控柜399A设备的PLC程控柜用来安装断路器、PLC、触摸屏、开关电源、保险丝、接线端子、变压器等元件器。
PLC程控柜内部图如图1-2图1-21.3.2 ABB 机器人系统随着现代制造业和服务业的转型升级，工业机器人在装配、码垛、包装、金属切割、焊接、喷涂、和涂装等领域得到了越来越多的应用。
399A 设备的ABB 机器人系统包括ABB 1410机器人、ABB IRC5机器人控制器和示教器等组成。
机器人控制器和示教器如图1-3、机器人本体如图1-4伺服变压器PLC 及扩展模块触摸屏断路器端子排开关电源按钮、指示灯示教器机器人控制器图1-3ABB机器人本体图1-41.3.3 焊接系统399A设备的焊接系统主要由Pulse MIG-350焊机、送丝机、焊枪、工业液体CO2等构成,是焊接系统的重要组成部分。
如图1-5送丝机工业液体CO2焊机焊枪图 1-51.3.4 烟雾净化系统399A 设备配有烟雾净化器，吸管安装在工作区域内，能够直接吸走烟尘和飞溅，吸力强，节约资源。
有效的减少对环境的烟尘排放，能有效防止焊接废气对人体的伤害。
如图1-6图 1-6第二章亚龙YL-399A型工业机器人实训考核装备元器件介绍和使用2.1 PLC程控柜2.1.1 指示灯警示灯一般采用LED，在选型时主要要考虑：警示灯层数、灯的颜色、、外径大小、是否需要闪烁、电源电压、是否带蜂鸣等功能。
本设备警示灯选用TEND的TPAL7-7 24V 警示灯。
TPAL7-24V 警示灯，三层，黄、绿红三种颜色、外径Φ60、常量24VDC、不带蜂鸣。
2.1.2 按钮按钮开关是一种结构简单，应用十分广泛的主令电器。
在电气自动控制电路中，用于手动发出控制信号以控制接触器、继电器、电磁起动器等。
按钮开关的结构种类很多，可分为瞬动型按钮、蘑菇头式、自锁式、紧急停止按钮式、自复位式、旋柄式、带指示灯式、带灯旋钮式及钥匙式等；有单钮、双钮及不同组合形式；选择钮有两位置和三位置两种形式，分自动复位和自锁定；一般是采用积木式结构，由按钮帽，复位弹簧，动静触头和外壳等组成，通常做成复合式，有一对常闭触头和常开触头，有的产品可通过多个元件的串联增加触头对数。
自锁式按钮，按下后锁定，触点常开变常闭，常闭变常开，要解除锁定必须再次按下，触点开闭交替动作。
按钮开关可以完成启动、停止、正反转、变速以及互锁等基本控制。
通常每一个按钮开关有两对触点。
每对触点由一个常开触点和一个常闭触点组成。
瞬动型按钮、蘑菇头式、自锁式、紧急停止按钮式、自复位式、带指示灯式等动作特点是当按下按钮时，两对触点同时动作；旋钮式、钥匙钮式、带灯旋钮式等三位置选择钮动作特点为左右触点分开控制（两位置选择钮左右触点同时动作）；为了标明各个按钮的作用，避免误操作，通常将按钮帽做成不同的颜色，以示区别，其颜色有红、绿、黑、黄、蓝、白等。
如，红色表示停止按钮，绿色表示起动按钮等。
按钮开关的主要参数有型式及安装孔尺寸，触头数量及触头的电流容量。
(1) 适用范围：适用于交流50Hz（或60Hz）、额定工作电压380V及以下或直流工作电压220V及以下的工业控制电路中，作为磁力起动器、接触器、继电器及其它电气线路的控制之用，带有指示灯式按钮还适用于需要灯光信号指示的场合。
(2) 按操作方式分：按钮式、旋钮式(3) 按用途分：平头式；蘑菇头式；自锁式；旋钮式；旋柄式；钥匙式；双头式(4) 按触头形式分：常开触头；常闭触头。
(5) 按触头对数分：1常开或1常闭；2常开或2常闭；3常开或3常闭；4常开或4常闭；1常开和1常闭；2常开和2常闭；2常开和1常闭；1常开和2常闭；3常开和1常闭；1常开和3常闭。
(6) 按触头元件的型式分：双断点接通触头元件；双断点分断触头元件；常闭触头与常开触头在电气上是分开的。
(7) 使用类别：控制交流负载；控制直流负载。
(8) 常见的按钮类别及特点：①开启式：适用于嵌装固定在开关板、控制柜或控制台的面板上。
②保护式：带保护外壳，可以防止内部的按钮零件受机械损伤或人触及带电部分。
③防水式：带密封的外壳，可防止雨水侵入。
④防腐式：能防止化工腐蚀性气体的侵入。
⑤防爆式：能用于含有爆炸性气体与尘埃的地方而不引起传爆，如煤矿等场所。
⑥旋钮式：用手把旋转操作触点，有通断两个位置，一般为面板安装式。
⑦钥匙式：用钥匙插入旋转进行操作，可防止误操作或供专人操作。
⑧紧急式：常用红色蘑菇钮，在红色蘑菇钮表面有三个指示操作的箭头，作紧急时切断电源用。
⑨自持按钮：按钮内装有自持用电磁机构，主要用于发电厂、变电站或试验设备中，操作人员互通信号及发出指令等，一般为面板操作。
⑩带灯按钮：按钮内装有信号灯，除用于发布操作命令外，兼作信号指示，多用于控制柜、控制台的面板上。
11 组合式：多个按钮组合。
12 联锁式：多个触点互相联锁。
(9)正常工作条件和安装条件①温度：工作温度：-20℃～+60℃；储存温度：-40℃～+70℃②海拔：安装地点的海拔不超过2000m。
③大气条件：温度为＋40℃时，空气的相对湿度不超过50%，在较低的温度下可以允许有较高的相对湿度，例如+20℃时达90%。
对由于温度变化偶尔产生的凝露应采取特殊的措施。
④10污染等级：污染等级为3级。
⑤安装类别：安装类别II类。
⑥防护等级IP40 IP65(防水式)⑦安装孔径有φ16、φ22、φ25、φ30等几种（10）主要技术参数①开关额定值:AC-15 36V/10A 110V/10A 220V/5A 380V/2.7A 660V/1.8ADC-13 24V/4A 48V/4A 110V/2A 220V/1A 440V/0.6A②绝缘电压：Ui:660V③约定发热电流：1th 10A④触电电阻：≤50mΩ⑤绝缘电阻：≥100MΩ⑥机械寿命：一般钮≥100万次；旋钮≥30万次；钥匙钮≥5万次；急停钮≥5万次本设备的按钮、复位按钮、旋钮开关、急停按钮都选择天逸的 LA42系列按钮。
2.1.3 断路器低压断路器的选型主要要考虑断路器的极数、瞬时脱扣特性、额度电流、以及是否需要漏电保护的因素，选择漏电保护开关的还要考虑额定剩余动作电流。
断路器额定电流=1.2～2倍计算电流。
根据被保护负载的不同，小型断路器具有不同的保护特性:B 型曲线脱扣特性: 瞬时脱扣范围 (3 ~ 5) In用于保护短路电流较小的负载 (如电源、长电缆等)C 型曲线脱扣特性: 瞬时脱扣范围 (5 ~ 10) In，用于保护常规负载和配电线缆D 型曲线脱扣特性: 瞬时脱扣范围 (10 ~ 14) In，用于保护起动电流大的冲击性负载 (如电动机，变压器等)本设备的总电源开关选择了正泰的漏电保护开关DZ47LE-32 C32 3P+N 0.03A 。
给机器人控制柜（功率为2.7KVA)、开关电源（24V，6A和2A)和供电的断路器分别DZ47-63/3P,D25、DZ47-63/2P C15、DZ47-63/2P C15。
断路器的正常工作条件及安装条件和主要技术参数请参考有关手册。
2.1.4 开关电源开关电源的主要功能是将AC200V交流电转化为所需要的直流电，以满足元器件的使用。
开关电源的选择主要考虑开关电源的功率、额定电压、尺寸、安装方式等这里选择YL-03和YL-01的开关，单相输入、60W、24VDC、。