实验十机械手搬运模拟实验
一：实验目的
1.了解机械手工作的基本原理
2.用PLC实现对机械手的模拟
二：实验原理及电路
机械手的应用是现代工业自动化发展的重要
一步，大大节约了人力，物力。是我们以后工作中
可能遇到的重要的工业设备，有必要了解其工作原
理及控制方法。
操作流程:
复位：把PLC至RUN，按下SQ2和SQ4，手动使
机械手回到原点（左移到位）。气爪张开。
启动：按下启动按钮，机械手下降，按下SQ1，下端传感器到位，位气爪夹紧，机械手上升，当触碰到SQ2时，上升到位，机械手伸出，当触碰到SQ3，右移到位，机械手下降，触碰到SQ1下降到位，气爪张开，放松工件，机械手上升。当触碰到SQ2时上升到位，机械手缩回，到达原点，一次工件搬运完成。循环上述动作。
停止：按下停止按钮，结束流程。
机械手搬运单元地址分配如下表所示：
输入输出
器件(触摸屏M) 说明器件说明I1(M21) 启动Q1 Y1
I2(M22) 停止Q2 Y2
I3(M23) SQ1 Q3 Y3
I4(M24) SQ2 Q4 Y4
I5(M25) SQ3 Q5 Y5
I6(M26) SQ4 Q6 Y6
Q7 Y7
Q8 Y8 机械手电气接口图：
三：实验内容及步骤
1.编写PLC程序，可参照参考程序，并检查，保证正确。
2.按照电气接口图接线。
3.下载程序。
4.置PLC于运行状态，调试和运行程序，观察实际运转情况。
5.试验结束后，关闭电源，整理实验器材
四：实验器材
1.GE FANUC 3I系统一套
2.PYS3机械手搬运模块一块
3.网线一根
4.KNT连接导线若干
五：预习要求
1.熟悉本次实验原理、电路、内容及步骤。
2.仔细阅读本次实验的实验内容及步骤。
六：实验报告要求
1.按格式完成实践报告。
2.不用子程序调用，完成程序编写。
七：机械手搬运实验参考程序如下所示：
以下程序为手动控制，I00003到I00006改为常闭即为自动
下面程序第二行的M00004和M00006为刚开始复位按钮
上图中的Q00008都改为Q00005
上图中的Q00005都改为Q00008，第七行的M00005改为I00004（或者M00004）
修改后的自动程序，，，以及增加了上升、下降、左右时间可调
