东方红X_804拖拉机的DGPS自动导航控制系统_罗锡文

基于东风1204拖拉机自动导航转向控制系统设计刘雪珂;王斐;蒋林【摘要】A dynamic model for lateral tractor motion was developed on DONGFENG 1204 tractor in reference to sreering control for Lane Departure Warning System. Under the scheme of refitting an automatic hydraulic steering system, a sim-ulation model was established by SimHydraulics. then provide a fuzzy controller for such model. The Matlab/Simulink tests prove the validity and efficiency of these models with the tracking accuracy could be contolled within 1 ° .%以东风1204拖拉机为原型，通过分析拖拉机自动导航与车道偏离预警系统( LDWS )的异同，以LDWS转向控制模型为基础，推导出拖拉机动力学模型。

通过分析液压转向机构工作原理，制定了液压自动转向机构的改装方案，并利用 SimHydraulics 工具箱搭建了液压自动转向系统模型，且基于此转向模型设计了自动导航拖拉机液压转向系统模糊控制器，在 MatLab/Simulink 中进行仿真试验。

结果表明：所设计的转向系统模糊控制器具有良好的转向跟踪精度，其最大跟踪误差小于1°，控制效果良好。

【期刊名称】《农机化研究》【年(卷),期】2017(039)010【总页数】5页(P246-250)【关键词】拖拉机;自动转向;模糊控制;MatLab【作者】刘雪珂;王斐;蒋林【作者单位】重庆理工大学，重庆 401320;常州东风无级变速器有限公司，江苏常州 213000;常州东风无级变速器有限公司，江苏常州 213000【正文语种】中文【中图分类】S219.032.3拖拉机自动导航技术是实现拖拉机无人驾驶的一个重要发展阶段，也是我国精准农业发展所需技术所在 [1]。

试论拖拉机GPS卫星导航自动驾驶技术的推广应用
吴红伟
【期刊名称】《新农村（黑龙江）》
【年(卷),期】2016(000)016
【摘要】GPS在农业机械中的应用极大地提高了农业生产和作业效率.本文简述拖拉机GPS自动驾驶系统的组成、工作原理以及该项技术推广应用时存在的问题,并提出相应的解决办法.
【总页数】1页(P103)
【作者】吴红伟
【作者单位】黑龙江省五大连池市二龙山农场 164131
【正文语种】中文
【相关文献】
1.拖拉机GPS卫星导航自动驾驶技术的实践应用 [J], 王晓刚
2.拖拉机GPS卫星导航自动驾驶技术的应用 [J], 王学荣
3.拖拉机GPS卫星导航自动驾驶技术在昌吉市的应用 [J], 王学荣
4.新疆阿勒泰地区拖拉机GPS卫星导航自动驾驶技术的推广应用 [J], 苏丽
5.新疆阿勒泰地区拖拉机GPS卫星导航自动驾驶技术的推广应用 [J], 苏丽
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久保田插秧机的GPS导航控制系统设计
张智刚;罗锡文;周志艳;臧英
【期刊名称】《农业机械学报》
【年(卷),期】2006(37)7
【摘要】将计算机技术、传感器技术、GPS技术和数据通讯技术等集成和融合,在久保田插秧机上开发了基于DGPS和电子罗盘的导航控制系统.论述了导航控制系统的结构和工作原理,提出了一种利用航向跟踪实现路径跟踪的控制方法.仿真和试验结果表明,该控制方法简单有效,导航控制系统可以控制插秧机按预定的路线行走.速度为0.75 m/s,直线路径跟踪时,平均误差0.04 m,最大误差0.13 m;速度为0.33 m/s,圆曲线路径跟踪时,平均误差0.04 m,最大误差0.087 m.
【总页数】4页(P95-97,82)
【作者】张智刚;罗锡文;周志艳;臧英
【作者单位】华南农业大学工程学院;华南农业大学工程学院;华南农业大学工程学院;华南农业大学工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP24;S223.92
【相关文献】
1.水稻插秧机导航控制器设计与路径追踪仿真研究 [J], 迟德霞;任文涛;由佳翰;王洋;李萍
2.基于GPS的除草机器人导航控制系统设计及仿真 [J], 陈姗姗;陈树人;韩红阳;陈
刚
3.基于CAN总线的分布式插秧机导航控制系统设计 [J], 胡炼;罗锡文;张智刚;赵祚喜
4.基于IGPS和麦克纳姆轮的AGV导航控制系统设计 [J], 王颜;刘净瑜;李光;张加波;刘星;周欣欣
5.浅析久保田高速插秧机横向传动失效的故障原因 [J], 董红成;张庆华
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东方红拖拉机自动转向控制系统设计吴晓鹏;赵祚喜;张智刚;陈斌;胡炼【期刊名称】《农业机械学报》【年(卷),期】2009(040)0z1【摘要】以东方红X804型拖拉机为平台,改造原拖拉机的油路,使用电控比例液压阀,并设计电控单元,组成了自动转向控制系统.简述了油路的改造与电控比例液压阀安装,电控单元的设计,包括单片机(C8051F040)、角度传感器(KMA199)以及CAN 总线网络,实现了SD卡存储系统,实时存储试验过程中的数据.试验结果表明:信号跟踪的最大误差1.1°、平均误差0.5°、平均延时为0.2s.自动转向控制系统具有良好的响应特性,满足转向系统的性能要求.【总页数】5页(P1-5)【作者】吴晓鹏;赵祚喜;张智刚;陈斌;胡炼【作者单位】华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室,广州,510642;华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室,广州,510642;华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室,广州,510642;华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室,广州,510642;华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室,广州,510642【正文语种】中文【中图分类】TP242.3;TP29【相关文献】1.基于东方红-SG250拖拉机的自动转向控制系统设计 [J], 赵建东;安秋;姬长英;田光兆;程同;翟力欣2.基于东风1204拖拉机自动导航转向控制系统设计 [J], 刘雪珂;王斐;蒋林3.东方红拖拉机自动转向控制器设计及试验 [J], 黎永键;赵祚喜;黄培奎;关伟4.不可完全根据维护东方红-75/802型拖拉机的经验来维护东方红-1002型拖拉机[J], 贺吉凡5.东方红-802X2型拖拉机离合器的调整方法与东方红-75型拖拉机不同 [J], 常宝灿;刘书明;郭兰庆因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

姓名专业学位论文时间
胡均万农业电气自动化博士双板差分冲击式谷物流量传感器设计与研究2009黄沛琛计算机应用技术硕士基于纯追踪模型的插秧机地头转向控制方法2009
贾国灏模式识别与智能系
统硕士基于图像处理的田间稻纵卷叶螟虫害叶片2011
李庆农业机械化硕士汽车液力自动变速器试验台计算机测试系统1998林卫平车辆工程硕士SPU60 型水稻插秧机自动转向控制系统2007王江枫农业机械化硕士计算机图像检测技术在芒果检测中的应用1997王坤农业电气自动化硕士基于BP神经网络的农业机械导航控制系统2007吴长高农业机械化硕士数字图像处理技术在根系形态中的应用1999俞龙农业机械化工程硕士砖红壤滴灌入渗研究及自动灌溉系统设计2000张利民农业机械化工程硕士DGPS在土壤耕作阻力测量中的应用1999张志斌农业机械化工程硕士机器视觉导航技术在农用移动平台上应用研究2005张志斌农业电气自动化博士基于机器视觉的农业机械导航算法研究2008张智刚农业机械化工程博士插秧机的 DGPS 自动导航控制系统研究2006赵进辉农业电气自动化博士基于图像处理的田间甘蔗病害识别技术研究2008赵新农业机械化工程博士GPS 和GIS 技术在草地资源调查中的应用2002赵祚喜农业机械化工程博士土槽测控系统的研究2002钟南农业机械化工程博士植物根系生长的三维可视化模拟2006
周志艳农业机械化工程硕士GIS在农用智能移动平台导航控制系统中的应用
研究2005
周志艳农业电气自动化博士稻飞虱虫害发生早期监测技术研究2011。

四轮转向液压底盘自动驾驶系统设计范晓冬;魏新华【摘要】针对“精准农业”的作业需求，为提高植保机械的作业精度，降低驾驶人员的工作强度，设计了一种四轮转向液压底盘自动驾驶系统。

该系统主要由车载电脑、行车控制器、RTK－DGPS 采集装置、电控液压转向装置及行车状态采集装置等组成。

行车状态采集装置采集行车参数信息并基于 iCAN 通信协议进行系统通信。

车载电脑根据导航控制模型和各传感器实时参数生成控制指令，行车控制器根据车载电脑指令根据四轮车运动模型生成电控信号，并通过各电磁阀控制液压马达和转向油缸实现对底盘4个轮的转向。

试验结果表明：当底盘前进速度为2m／s 时，平均跟踪误差不超过0．04m。

%According to the operation requirement of "precision agriculture", in order to improve the accuracy of the plant protection machinery operation , reduce the work intensity of drivers , this paper designs a kind of four wheel steer-ing hydraulic chassis automatic driving system .This system mainly includes the vehicle computer , the driving controller , the RTK-DGPS collection device , the electric control hydraulic steering device , the driving state collection equipment and so on .The driving state acquisition device collects the driving parameter information and communicates with the vehi -cle computer based on the iCAN communication protocol .The on-board computer according to the navigation control model of each sensor and real-time parameters to generate a control command , the driving controller according to the in-structions of the on-board computer according to four wheel vehicle motion model to generate control signalsand through the electromagnetic valve control hydraulic motor and steering oil cylinder on the chassis of a four wheel steering control . Test results showed that:when forward speed is 2 m/s, the average tracking error is no more than 0.04m.【期刊名称】《农机化研究》【年(卷),期】2017(039)005【总页数】6页(P253-258)【关键词】四轮转向;液压系统;CAN总线;RTK-DGPS;自动驾驶【作者】范晓冬;魏新华【作者单位】江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室，江苏镇江212013;江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室，江苏镇江 212013【正文语种】中文【中图分类】S219.032;S49农业机械智能化、自动化是“精准农业”的发展方向。

基于 WinCE 的农机导航监控终端软件系统设计与实验张亚娇;张智刚;罗锡文;单鹏辉【期刊名称】《农机化研究》【年(卷),期】2016(0)1【摘要】Intelligent navigation monitoring terminal is an important component of automatic navigation technology system for agricultural machinery.In order to meet the needs of agricultural informationization development,and real-time moni-tor and control the agricultural machinery operation, the navigation monitoring software for agricultural vehicle is devel-oped.The navigation state of the agricultural vehicle can be monitored, controlled, and the fault can be diagnosed with the intelligent monitoring terminal.According to the feature of field work, the automatic navigation monitoring terminal software is designed based on WinCE with embedded touching screen technology.The navigation monitoring terminal soft-ware included the following modules : man-machine interaction interface, serial port communication module with RS232, measure control module, path planning module, file read and write module.Besides, data communication proto-col between navigation monitoring terminal and navigation controller is formulated.The actual test result showed that nav-igation monitoring terminal software system could realize the operation and monitoring of the navigation system for agricul-tural vehicle.%随着农业机械自动导航技术的发展，农机导航监控终端技术已经成为农业机械自动导航技术的重要组成部分。

N o n g y e j i x i eGPS 表的是全球定位系统，在现代精准农业当中发挥着重要作用。

随着GPS 卫星现代化与市场化发展，定位精度较以往有了提高，越来越多地应用在各个领域中。

将GPS 自动导航驾驶系统应用在黑龙江垦区农机作业当中可以有效提高农机作业水平，提高现代化农业的发展水平，因此需要研究GPS 自动导航系统的具体应用，以提高应用效率。

一、GPS 自动导航驾驶系统概述1、GPS 定义。

GPS 的全称为GlobalPositioningSystem ，指的是全球定位系统，是利用空中卫星进行定位的系统，能够提供时间以及位置等信息，具有精密度高、覆盖面广、方便快捷等优势。

所以GPS 的应用范围非常广泛，GPS 系统在农机导航中普遍应用，因自动感知周边环境，进行既定任务，充分发挥了农机在自动灭草、收割、浇肥等农业领域中的作用。

比如可以应用到工程测量中、交通系统中、气象学中、军事中、农业中。

GPS 系统在精细农业的开展过程中至关重要，不仅能够准确定位相关的农田信息，还能够检测农作物的产量。

2、GPS 自动导航驾驶系统的技术原理和优点（1）技术原理。

在应用这项技术时，需要先在导航光靶上设置车辆的行走路线，并将导航模式设置好，导航模式主要分为直线模式和曲线模式两种，设置好之后就可以接收基站的查分数据，分析完数据之后就可以实现厘米级的PTK 卫星定位，这样控制器就能够接收到精准的定位信息了。

方向传感器会不间断地发送农机的运动方向以及车轮的转动情况；控制器会分析方向传感器发送的车轮转动情况以及卫星提供的坐标并向液压控制阀发送指令，这样就能够对液压系统油量的流动方向以及流量进行控制，继而对车辆行驶进行控制，从而确保车辆能够按照设置的路线行使。

（2）优点①GPS 自动导航驾驶系统的优势较为突出，可以促进农业发展。

应用这个系统可以增强播行的端直性以及接茬的准确性，提高采净率。

②将这个系统应用在农机作业当中可以控制接茬精度，所以能够减少农业生产成本，提高农业种植的质量，避免重复或遗漏接行，这样也提高了土地的利用效率。

基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统摘要：阐述了一种基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统。

由PLC、电控开关液压阀和比例方向液压阀组成自动转向控制系统，设计了PD转向控制算法；为提高拖拉机自动导航的精度和稳定性，提出了一种基于遗传算法的自适应模糊控制方法，采用遗传算法在线优化模糊控制规则以及输出比例因子，既保留了传统模糊控制的优点，又有效了改善了系统的控制品质；仿真和田间实验结果表明，该方法可以迅速消除跟踪误差，相应速度快，超调小，系统工作稳定，稳态跟踪误差不超过10cm。

关键词：拖拉机；模糊控制；遗传算法；自动导航；自适应控制引言为提高农用车辆自动导航的精度和稳定性，许多学者对其导航方法进行了研究。

文献[1～11]分别对线性模糊控制方法、模糊控制方法、最优控制方法、神经网络控制方法以及纯追踪算法进行了研究。

总体来说，目前对于自适应导航控制方法研究较少。

模糊控制具有不依赖精确的数学模型、鲁棒性好等特点。

对于一个确定的模糊控制器，当被控对象受到参数摄动和外部干扰等不确定因素影响时，仍可以保证系统最终趋于稳定，但是会降低系统的控制品质，出现诸如振荡加剧、过渡时间过长等缺点。

因此有必要研究自适应模糊控制方法，在控制过程中的不同阶段，对模糊控制器进行自动调整。

拖拉机本身是一个具有大延迟、高度非线性以及时变性和不确定性的复杂系统，而且农田地况较差，轮胎和地面作用过程复杂，难以建立精确的数学模型，因此应避免运用车辆模型进行控制，但是也应该充分挖掘车辆模型所蕴含的车辆状态信息，以改善导航系统性能。

本文提出一种基于遗传算法的自适应模糊控制算法，以RTK-DGPS为导航传感器，构建拖拉机自动导航系统，并进行拖拉机田间自动导航实验。

1 拖拉机自动导航控制系统研究平台为福田雷沃FT704拖拉机，前轮转向，后轮驱动。

自动导航控制系统如图1所示。

图1 导航控制系统系统采用分层控制策略，两层之间通过CAN 总线（ISO11783协议标准）同信。

我国成功研制无人驾驶拖拉机佚名【摘要】@@ 我国科研人员在东方红X-804拖拉机上设计开发出了一种载波相位差分全球定位系统(DGPS)自动导航控制系统,成功研制出无人驾驶拖拉机,使拖拉机的自动化和智能化水平大大提高.【期刊名称】《发明与创新（综合科技）》【年(卷),期】2010(000)002【总页数】1页(P32)【正文语种】中文我国科研人员在东方红X-804拖拉机上设计开发出了一种载波相位差分全球定位系统（DGPS）自动导航控制系统，成功研制出无人驾驶拖拉机，使拖拉机的自动化和智能化水平大大提高。

日前，从中国科协科技期刊与新闻媒体见面会上传来好消息，由华南农业大学工程学院罗锡文院士领导的学术团队完成的这一成果刊登在近日出版的《农业工程学报》上。

据介绍，农田作业机械的自动化、信息化和智能化是现代化农业发展的重要技术基础。

作为精准农业的一个重要分支，农业机械智能导航技术正越来越受到关注。

一些发达国家已经对农田作业机械智能导航控制技术及相关产品展开了研究，并逐步投入农业生产，生产效益取得显著提高。

我国在农业机械装备的自动化、信息化和智能化等技术方面的研究尚处于起步阶段。

罗锡文院士领导的研究团队以东方红X-804拖拉机为研究对象，对农业机械导航关键技术进行了深入研究，在东方红X-804拖拉机上设计开发了电控液压转向系统，实现了拖拉机自动转向操纵控制，在此基础上，将拖拉机运动学模型和转向操纵控制模型相结合，建立了拖拉机直线跟踪的导航控制模型，自主研发了基于RTK-DGPS的自动导航控制系统，实现了拖拉机在田间作业条件下的自动导航和地头转向控制，导航精度接近国际先进水平。

专家表示，农业机械导航控制技术可以使农机驾驶员从单调重复的劳动中解放出来，显著提高作业精度，避免重复作业，提高农业资源利用率，降低生产成本，提高投入产出比，对我国现代农业的发展具有很大意义。

基于RTK-GPS的智能微耕机导航系统药林桃74,罗翔74,曹晓林74,吴罗发74,董力洪74,陈立才74(1.江西省农业科学院农业工程研究所，南昌330200；2.江西省智能农机装备工程研究中心，南昌330200)摘要：针对丘陵区田块小、不规则及耕作难等问题，设计了一种基于RTK-GPS的智能微耕机导航系统，并结合实际作业要求，基于梭形法提出了任意四边形田块路径规划算法，实现作业区域全覆盖路径规划。

同时，阐述了导航系统整体设计方案。

在机具作业过程中，通过RTK-GPS实时获取微耕机的位姿信息，实时校正机具作业偏差，通过将信号输入继电器，控制气动阀门，实现微耕机离合器的闭合，完成机具智能作业。

田间试验结果表明：微耕机作业过程中，直线行驶时行驶路线与规划路线的横向偏差均值为2cm,拐弯时横向偏差较大，整体来讲路径规划合理。

关键词：微耕机；导航；RTK-GPS；路径规划中图分类号：S222.4文献标识码：A文章编号：1003-188X(2021)09-0078-050引言我国丘陵山区耕地面积约占全国耕地总面积的63.2%［］,这些地区田块小、不规则、坡地多，对农机的要求也比较高。

大型耕作机械不但接地压力大，长期反复耕作对土壤结构破坏极大，且也不能很好地适应实际耕作需求。

微耕机以小型柴油机或汽油机为动力，具有质量轻、体积小、结构简单及操作灵活等特点，适宜在丘陵山地小面积田块作业，是该地区农民耕作的最佳选择。

但目前，这类机具主要通过人工操作，作业效率低、劳动强度大，作业过程中，在土壤反力的作用下会产生振动,长时间操作会使操作人员感到不适。

因此，对微耕机加装智能控制系统，使其能够在无人工参与或少量干预的情况下,在农田中实时感知外部环境、规划和跟踪行驶路径、自主行驶并进行作业，为广大农民带来了极大的便利，有效提高了农民耕地的工作效率。

目前，基于GPS的导航技术在部分农机作业中得到了较好的应用,但要在小田块中实现农机具智能作业，对定位精度要求更高。

基于电动方向盘的拖拉机自动导航转向控制方法张智刚;黄海翔;罗锡文;张国城;张闻宇;彭铭达;刘文锴【期刊名称】《农业工程学报》【年(卷),期】2024(40)1【摘要】为提高轮式拖拉机自动导航过程中转向控制的精度与稳定性,该研究以雷沃欧豹M704-2H拖拉机作为试验平台,采用电动方向盘作为转向执行机构,分析转向机械间隙对控制精度的影响,针对转向间隙特性设计转向控制算法。

首先,为了获得准确的转向角,利用GNSS(global navigation satellite system)与二轮车模型快速标定虚拟轮转角,标定结果表明:虚拟轮转角的最大误差为1.3°,平均误差为0.11°。

然后,对转向系统的机械间隙进行分析,设计一种带有间隙补偿的模糊PD(proportional derivative)转向控制算法,并在Simulink中验证算法的可行性。

实车试验结果表明,该算法跟踪方波转角信号的响应时间为1.1 s,最大稳态误差为0.65°,平均稳态绝对误差为0.132°。

跟踪正弦波转角信号的平均延时为0.5 s,最大误差为1.91°,平均绝对误差为1.09°。

与无间隙补偿算法相比,有间隙补偿算法跟踪方波信号最大稳态误差减小了0.022°,平均稳态绝对误差减少了0.112°,角度误差在±0.2°内的时间提升了71%;跟踪正弦波信号最大误差减小了0.68°,平均绝对误差减小0.23°。

田间直线导航转向控制试验结果表明,转角跟踪的绝对平均误差为0.61°,最大跟踪误差为2.82°,转向控制跟踪精度较高,稳定性好,满足导航作业需求。

【总页数】10页(P48-57)【作者】张智刚;黄海翔;罗锡文;张国城;张闻宇;彭铭达;刘文锴【作者单位】华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室;岭南现代农业科学与技术广东省实验室;广东省农业人工智能重点实验室【正文语种】中文【中图分类】S147.2【相关文献】1.一种履带拖拉机自动导航转向控制方法2.基于东风1204拖拉机自动导航转向控制系统设计3.以角速度为转向动作反馈的拖拉机自动导航控制系统4.视觉导航拖拉机自动转向控制系统研究5.基于不同电机的拖拉机自动导航转向控制系统性能对比因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

基于DGPS与双闭环控制的拖拉机自动导航系统黎永键;赵祚喜;黄培奎;关伟;吴晓鹏【期刊名称】《农业机械学报》【年(卷),期】2017(48)2【摘要】An agricultural automatic navigation system was designed on Dongfanghong X-804 tractor to improve the navigation control of agricultural machinery by using RTK-DGPS and double closed-loop steering control.The make-up of the whole navigation system and working principle were presented,among which their main features were:RTK-DGPS could offer positioning data,including heading,roll and pitch parameters,which were acquired from AHRS500GA,and the electro-hydraulic steering controller was developed for automatic steering control.Then,the system control strategy was analyzed and the control transfer function model was developed for trajectory tracking,with a double closed-loop control algorithm for steering system designed according to characteristic of the system nonlinear.The implementation description on an ARM9E-based embedded control system was provided in terms of electronics hardware design.Tests were conducted to examine the navigation system,including a straight line driving test on uneven road,which was to verify the effectiveness of the correction model.The test results showed that the proposed positioning and orientation evaluation algorithm could eliminate the effects of uneven field condition on GPSpositioning and the average error of GPS positioning was reduced to0.43°.Then a test of steering control system was carried out to verify the performance of double closed-loop control algorithm.Test results showed that the steering control system solved the control overshoot well and the average error was 0.40°.Finally,the field test results showed that the performance of automatic navigation system was improved,with average route tacking error was less than 0.019 m,average steering angle tracking error was 0.43° and standard deviation was less than 0.041 m.The field test results indicated that the proposed positioning evaluation algorithm and double closed-loop steering control algorithm on uneven field were appropriated to Dongfanghong X-804 tractor.%以东方红X-804型拖拉机为平台,设计了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相结合的自动导航系统,研究提高农业机械导航控制精度的方法.阐述了导航系统整体设计方案,以RTK-DGPS 和AHRS500GA分别提供位置信息和辅助修正信息实现准确定位,以电控液压转向系统实现转向控制.分析了整体控制的策略,建立了路径跟踪的传递函数模型,阐述了双闭环转向控制算法的建立过程,以及控制器的硬件实现.试验结果表明:GPS定位数据经过校正后,平均偏差降低至0.031 m;双闭环控制算法提高了自动转向系统性能,稳态时方波信号以及正弦波信号的跟踪误差平均值为0.40°;在拖拉机田间作业跟踪过程中,路径跟踪误差平均值不超过0.019 m,转向轮偏角跟踪误差平均值为0.43°,标准差不超过0.041 m.【总页数】9页(P11-19)【作者】黎永键;赵祚喜;黄培奎;关伟;吴晓鹏【作者单位】广东农工商职业技术学院机电系,广州510507;华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室,广州510642;华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室,广州510642;广东农工商职业技术学院机电系,广州510507;华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室,广州510642【正文语种】中文【中图分类】S11+2【相关文献】1.使用DGPS／SINS／RA组合导航系统的无人机纵向自动着陆系统研究 [J], 徐廷学;罗锋2.基于神经网络的拖拉机自动导航系统 [J], 白晓鸽;陈军;朱磊;苏清华;杨娜3.基于GPS/GIS的大型农用拖拉机自动导航系统 [J], 孔德峰;汪春;王熙;姜楠4.东方红X-804拖拉机的DGPS自动导航控制系统 [J], 罗锡文;张智刚;赵祚喜;陈斌;胡炼;吴晓鹏5.基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统 [J], 刘兆祥;刘刚;籍颖;张漫;孟志军;付卫强因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。