艾尔发注塑机机械手说明手册

工业注塑机械手维修手册第一章维修手册概述工业注塑机械手在生产过程中起到了关键的作用，但长期使用难免会出现各种故障和损坏。

本手册旨在为维修技术人员提供详细的维修指导，确保机械手能够正常运行并提高生产效率。

第二章机械手结构介绍工业注塑机械手由机械臂、控制系统和传感器等部分组成。

机械臂包括基座、关节和末端执行器等。

控制系统负责控制机械手的运动，传感器用于检测环境和工件的位置。

第三章常见故障及排除方法1. 机械臂无法运动- 检查电源是否正常连接- 检查电缆连接是否松动或损坏- 检查控制系统是否正常运行- 检查机械臂的传动系统是否堵塞或损坏2. 机械臂运动异常或不稳定- 检查机械臂的关节是否松动或损坏- 检查机械臂的传感器是否正常工作- 检查控制系统中的参数设置是否正确3. 机械手抓取工件失败- 检查机械手末端执行器是否正常工作- 检查工件的位置和形状是否适合抓取- 检查机械手的姿态控制是否准确第四章维护保养指南1. 定期检查机械臂的润滑情况，确保传动系统的顺畅运行2. 清洁机械手表面，避免灰尘和杂物进入机械臂内部3. 定期校准机械手的传感器，确保其准确度和稳定性4. 注重机械手的安全使用，注意防护措施，避免意外发生第五章场景案例分析通过对实际维修案例的分析，详细介绍了机械手在不同工作环境中可能遇到的故障，并提供了相应的维修方法和注意事项，帮助维修人员更好地解决问题。

第六章常见问题解答收集了维修人员经常遇到的问题并给出了解答，包括但不限于机械臂无法启动、机械手抓取力度不足等。

第七章维修记录维修人员应当及时记录每次维修的时间、故障详情、维修方法和效果等信息，便于后期查找和分析。

结语工业注塑机械手维修手册详细介绍了机械手的结构、常见故障及排除方法、维护保养指南、场景案例分析和常见问题解答等内容。

维修人员在工作中应严格按照手册的要求进行维修，确保机械手的正常运行和生产效率的提高。

同时，我们欢迎用户对手册内容提出宝贵意见和建议，以便我们不断完善和更新维修手册。

一 电压符号说明： 两相交流电 AC220V =>以R 相. T 相 表示。

三相交流电 AC220V =>以R 相. S 相. T 相 表示。

直流电 DC24V =>以P （正极）. N （负极）表示。

直流电 DC24V =>以V+（正极）. 0V （负极）表示。

直流电 DC12V =>以P （正极）. N （负极）表示。

直流电 DC12V =>以V+（正极）. 0V （负极）表示。

※※※※※※※要以三相电表测量确认※※※※※※二 电机用图代号画法： 继电器电磁阀A 接点（常开接点）B 接点（常闭接点C 接点（公共接点）即一组A 接点与一组B 接点的共接点三 造裕机械手信号接线定义：开模安全 12此接点为一“常开接点A(接点)”, 即机械手下降至模内时, 此接点为断路射出机不能开模.关模安全 34此接点为一“常开接点A(接点)”, 即机械手下降至模内时, 此接点为断路射出机不能关模.突模延迟 67此接点为一“常开接点A(接点)”, 即自动时机械手顶针延时时间到, 此接点为短路射出机才能顶出.关模启动 8 9此接点为一“常开接点A(接点)” 且为一瞬间接点, 即自动时机械手下降取物上升后, 此接点为短路直到开模完信号断路, 此接点即断路.开模完成信号11此接点为射出机已开模完成停止信号, 机械手可下降的信号, 需是一组电源输入至机械手, 此信号可为DC12V ,DC24V ,AC220V , 只需更换机械手机身继电器板 RY1 继电器.安全门信号 13此接点为射出机安全门已关上信号, 需是一组电源输入至机械手, 此信号可为DC12V ,DC24V ,AC220V , 只需更换机械手机身继电器板 RY0 继电器.电源 AC220V 14号 15号 电线四机械手信号接线方法：1 开模完成信号：⑴旧型继电器回路射出机。

如开模完成信号开关，没有单独输出则采用下列接法需加一个继电器。

机械手操作指导机械手在安装后,AAC已经对内部参数进行了必要的设定,在以后的使用中，只需要更改程序的位置和I/O，就可以适应不同的模具进行生产。

新装的机械手中使用：1．开机打开机械手的电源开关(主电源开关行程为90度)，机械手会自动启动，进入机械手控制程序，这时可以在手动页面或选项页面打开机械手的伺服电源2．校零机械手在启动后，需要确认各个轴的零点位置。

当机械手的伺服电源打开后，在手动页面或选项页面按下校零按钮，机械手自动执行校零程序，当校零完成时，机械手会发出警报提示操作者机械手已经完成校零。

3．编程机械手在重新开电校零后，无论是使用以前的程序还是要编新的程序，操作者都要重新确认每一步的位置。

操作者根据生产的需求，在编程前先构思程序的整个流程（六个工序的具体位置，I/O的控制），然后在设置菜单中添加或删除图标。

在程序编完后，重新检查程序的每一步的位置和I/O以防止因粗心而造成的失误。

机械手的程序主要分为六步工序，分别是：准备工序(Prestage)、取出工序(Tackout)、卸货工序(Unload)、丢弃工序(Reject)、复位工序(Home1,Home2)准备工序：机械手做一些注塑前的准备工作,如从工作台拾取Label,拾取螺钉,以便于在取出工序中将其放入模内注塑.取出工序:将产品和水口从模具内取出,有时也会放一些Insert在模内.卸货工序:将产品放到传送带或采用托盘程序将产品直接装箱.丢弃工序:机械手可以根据SPI信号和本机的设定来执行丢弃工序,将不合格的产品放到废品箱,以便于同良品分开.复位工序:复位工序包括模内复位工序(Home1)、模外复位工序(home2).在按下READY 按钮后,机械手会根据设定的Tie bar值来判断机械手是执行模内复位工序还是模外复位工序.这两个工序确保机械手无论处于何地,都能安全的回到准备位置,开始下一轮全自动生产.4．生产确保机械手同注塑机联机，在编程完成后，就可以进入自动菜单运行全自动生产。

机械手操作说明书一、简介机械手是一种自动化设备，通常用于重复、高精度的工业操控。

它由多个关节和执行器组成，可以模拟人手的动作，并在工业生产线上完成多种任务。

本操作说明书将为您提供机械手的基本操作步骤和注意事项。

二、安全操作1. 在操作机械手之前，请确保您已经接受过相关培训，并理解机械手的工作原理和操作规程。

2. 在操作机械手时，请穿戴好防护设备，如手套、护目镜等，以确保自身的安全。

3. 请确保机械手所处的工作环境符合安全要求，如地面干燥、通风良好等。

4. 不要尝试修理机械手的内部零部件，如果出现故障，请及时联系维修人员。

三、机械手操作步骤1. 开启机械手的电源，并确保电源指示灯已亮。

2. 操作控制器，选择合适的程序或模式，以实现所需的操作。

3. 通过控制器上的按钮或摇杆，控制机械手的关节和执行器进行动作。

4. 监视机械手的运动过程，确保它能够准确地执行所需的任务。

5. 在操作完成后，关闭机械手的电源，并将控制器放置在适当的位置，以防止损坏或误操作。

6. 定期清洁机械手的表面，确保其正常运行，并使用合适的润滑剂，保持关节的灵活性。

7. 如遇到故障或异常情况，请及时报告给上级或维修人员，不要擅自进行修理。

四、操作注意事项1. 避免将手或其他物体靠近机械手的活动部件，以避免夹伤或划伤。

2. 不要超过机械手的工作负荷范围，过载可能会导致机械手的损坏或事故发生。

3. 在移动机械手时，要先确保周围没有人员或障碍物，以免发生意外碰撞。

4. 当机械手执行任务时，请远离其工作范围，以免受伤。

5. 勿将机械手用于不适合的环境或任务，以免造成损坏或安全风险。

五、维护和保养1. 定期检查机械手的零部件，包括关节、执行器、传感器等，如有损坏或磨损，请及时更换。

2. 确保机械手的电气系统正常工作，如有异常，请及时检修或更换电气元件。

3. 定期清洁机械手的内部和周围的工作区域，以去除积尘、油污等物质。

4. 根据生产计划和实际使用情况，对机械手进行定期保养，包括润滑、调整等工作。

机械手说明书目录前言--------------------------------------第一章设计任务书 ------------------------------------第二章设计任务分析以及总体方案-----------------------(一)机械手设计原则---------------------------（二）机械手分类-------------------------------------（三）机械手主要组成------------------------------（四）机械手结构布置要求及平稳性与定位精度-----------第三章机械部分的设计---------------------(一)机械手手部----------------------------------（二）机械手的手腕-------------------------------------（三）机械手的手臂----------------------------------第四章驱动部件设计----------------------------(一)液压驱动部分------------------------------------（二）气压驱动设计-------------------------------------(三)液动机的选择-------------------------------------(四)减速齿轮的选择------------------------第五章管路布置及效验---------------------------（一）机械手常用位置检测元件---------------------------（二）管路布置方法 --------------------------------第六章参考文献---------------------第七章设计感言-------------------------------------前言机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。

1.前言能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。

手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下：1.可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

2.可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。

而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。

在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。

1.可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。

因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。

2.方案选择本设计中的机械手采用关节式结构，并右电磁阀控制。

动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统。

原始位置（装好工件等待加工位置，其状态是大手臂竖立，小手臂伸出并处于水平位置，手腕很横移向右，手指松开）——手指夹紧（抓住卡盘上的工件）——松卡盘——手腕左移（从卡盘上卸下已加工好的工件）——小手臂上摆——大手臂下摆——手指松开（工件放回料架）——小手臂收缩——料架转位——小手臂伸出——手指夹紧（抓住未加工零件）——大手臂上摆（取送零件）——小手臂下摆——手腕右移（将工件装到机床的主轴卡盘中）——卡盘收紧——手指松开，等待加工。

在注塑行业，我们经常会看到在加工的时候，大部分都是用使用机械手臂，那么，在使用的过程中和传统的人工注塑相比，有哪些优势？机械手臂注塑在作业的过程中，可以实现自动化作业，相比较人工作业，可以避免人工疲劳，提高精准度，同时，一次性投入，可以降低成本，同时，可以随着市场变化优化生产，快速适应市场，使企业能够快速适应市场。

注塑行业的机械手快速的占据了市场，那么，在实际的使用过程中，应该如何进行编程操作呢？1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“▶□”（开始/停止键），机械手自动原点复归；2.动作顺序编程：原点直线移动等待点（X轴、Y轴的值要设置，Z轴为0）姿势复归姿势复归时间（1.00S），姿势监控（5S）开模完成直线移动下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置）直线移动前行点1（模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1一样，Y轴值要设置）计时（0.5S）治具闭（吸着1使用或夹具1使用）计时T13（0.5S）直线移动后退点1（X轴、Z轴的值不变；Y轴的值可以和等待点的一样）直线移动上升点1（X轴和Y轴的值不变，Z的值为0）姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模直线移动前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大，要设置）直线移动横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z轴为0）直线移动下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大）治具开（吸着1使用或夹取1使用）计时直线移动上升点2（和横出点1的值一样,X轴，Y轴不变，Z值为0）直线移动横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z轴点的数值）返回3.设置要领3.1 原点复归3.2等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里X 值、Y值都设置[X1，Y1]，Z值为[Z1=0]）3.3 姿势复归（不用设置）3.4 开模完成3.5下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y值和等待点一样[X2=X1，Y2=Y1]，Z值要设置[Z2]）3.6前行点1（X轴值X3=X1，Z轴值Z3=Z2，Y轴的值要设置[Y3]）3.7 计时（0.5S），主要防止吸不住零件；3.8治具闭（选择吸着1使用或者夹取1使用）3.9计时T13(0.5S)3.10 后退点1（X轴值X4=X2=X1,Y轴值Y4=Y2，Z轴值Z4=Z2）3.11 上升点1（X轴值X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0）3.12 姿势动作3.13 允许合模3.14 前行点2（X轴值X6=X1,Z轴值Z6=Z1=0，Y轴值[Y6]要设置）3.15 横出点（X轴值要设置[X7],Y轴值Y7=Y6，Z轴值Z7=Z1=0）3.16 下降点2（X轴值X8=X7，Y轴值Y8=Y7=Y6，Z轴值要设置[Z8]）3.17 治具开（选择吸着1使用或者夹取1使用）3.18 上升点2（X轴值X9=X8=X7，Y轴值Y9=Y8=Y7=Y6，Z轴值Z9=Z1=0）3.19 横入点=前行点2（X轴值X10=X6=X1，Y轴值Y10=Y6，Z轴值Z10=Z1=0）3.20 返回Y轴X轴Z轴在注塑过程中使用机械手有哪些好处呢？节省人力、时间、资金：采用机取件代替人工取件，大幅度削减所需的劳动力，且根据实际情况，可实现一人多机制，一定程度上节省了人力。

--前言机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。

它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。

机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。

本篇介绍的是用于物件装卸的机械手的设计，属圆柱坐标式机械手。

本篇根据设计机械手的一般程序，分八步详细地的介绍了用于物件装卸的机械手的设计的过程。

第一章设计任务书一.设计内容：1、机械手机构总体方案设计2、手架的结构设计3、液压、气压或电气系统设计机械手动作要求是：手架能作任何角度的伸缩和转动。

各动作由液压、气压驱动，电磁阀控制。

手架承重不小于10kg。

第二章设计任务分析以及总体方案机械手是一种模仿人手部分动作,按照预先设定的程序、轨迹或其它要求，实现抓取、搬运工件或者操纵工具的自动化装置。

一.机械手设计原则总体设计的任务：包括执行系统、驱动系统、控制系统的设计及参数计算，最后绘出草图。

总体设计后要进行各部件的强度、刚度、驱动力验算。

1、运动设计及确定主要要求手架能作任何角度的伸缩和转动2、驱动方式：液压、气压驱动该机械手是独立的自动化机械装置。

通用性高，机械手结构比较复杂。

手臂可作前后伸缩、上下升降和水平左右摆动三个动作，手臂可以绕Z轴转动360度4）按驱动方式分为联合驱动，电力驱动，液压驱动。

5）按臂力大小来说是中型机械手。

二、机械手分类1.按驱动方式分：液压式、气动式、机械式2.按适用范围分：专用机械手、通用机械手3.按运动轨迹控制方式分：点位控制、连续轨迹控制4.按臂部的运动形式分：直角坐标式、圆柱坐标式、球座坐标式、关节式三.机械手主要组成：机械手主要是由执行系统，驱动系统，控制系统三大部分组成。

1、执行部分执行系统是机械手的机械传动结构部分。

它包括手、手腕、手臂和机座等部件。