G 格网航向角， 俯仰角， 倾斜角 ＝ G , 取＝0,所以 ＝ G
得到矩阵T后，沿机体坐标系测量的比力就可以转换到平台坐标系上，得到：
f T f
p
b
由姿态矩阵T确定飞行器姿态角
根据矩阵T中的元素可以确定各角的主值：
主＝sin 1 T32
T31 主＝ tan T33 1 T12 G主 tan T 22
t VEt、VN 地理坐标系下的东向和北向速度
方向余弦矩阵（位置矩阵）Ce
平台坐标系与地球坐标系转动关系为：
p
Xp Xe p Y C Y p e e Z Z e p
其中
C11 C12 C13 sin sin L cos cos sin sin sin L sin cos cos sin cos L Cep C21 C22 C23 cos sin L cos sin sin cos sin L sin sin cos cos cos L C C C33 cos L cos cos L sin sin L 32 31
C32 cos L sin tan 1 C31 cos L cos
由于在L的定义域内cosL永远为正，所以 cos 与C31同号
利用 C31，主 的正负值可确定真值 ：
主 = 主 180 主 180
C31 0 C31 0, 主 0 C31 0, 主 0
T11 T12 T13 cos cos G sin sin sin G cos sin G cos cos G cos sin sin G T T21 T22 T23 cos sin G sin sin cos G cos cos G sin sin G cos sin cos G T T T sin cos sin cos cos 31 32 33
