下载文档原格式
焊接机器人主要功能描述
焊接机器人是一种自动化设备，主要用于焊接作业。
以下是焊接机器人的一些主要功能描述：
1. 精确焊接：焊接机器人能够精确地控制焊接参数，如焊接电流、电压、焊接速度等，从而确保焊接质量的稳定性和一致性。
这有助于提高焊接成品的质量和可靠性。
2. 高效率作业：相比人工焊接，焊接机器人可以连续工作，不需要休息或休假。
它们能够快速而准确地完成焊接任务，提高生产效率，缩短生产周期。
3. 适应性强：焊接机器人能够适应不同的焊接任务和工件形状。
通过编程和调整，它们可以处理各种复杂的焊接结构，包括直线、曲线、角度等。
4. 提高工作环境安全性：使用焊接机器人可以减少工人暴露在危险的焊接环境中的时间，降低工伤风险。
机器人可以在恶劣的环境条件下工作，如高温、烟雾和噪音等。
5. 焊缝质量稳定：由于机器人的焊接动作一致性高，焊接过程中的误差较小，因此可以获得更加均匀和稳定的焊缝质量。
6. 可编程性：焊接机器人可以通过编程来执行特定的焊接任务。
这使得它们能够适应不同的产品需求和工艺要求，具有较高的灵活性。
7. 数据记录和追溯：一些焊接机器人配备了数据记录功能，能够记录焊接过程中的参数和信息。
这有助于质量控制和追溯，便于对焊接质量进行分析和改进。
8. 节约成本：尽管初期投资较高，但焊接机器人在长期运行中可以降低成本。
它们可以提高生产效率、减少废品率，并且不需要支付人工工资和福利等费用。
总之，焊接机器人通过自动化焊接过程，提高了焊接质量和生产效率，同时降低了成本和工作风险。
它们在汽车制造、航空航天、建筑等众多行业中得到广泛应用。
焊接机器人知识点总结1. 焊接机器人的概念焊接机器人是一种用于进行自动焊接工作的机器人设备，它可以按照预先设定的程序和路径对工件进行焊接操作。
通过配备不同的焊接设备和工具，可以实现不同种类和材料的焊接工作。
2. 焊接机器人的分类根据不同的工作原理和结构特点，焊接机器人可以分为多种不同类型，例如：电弧焊机器人、激光焊机器人、等离子焊机器人等。
此外，还可以根据不同的工作方式和使用环境对焊接机器人进行分类，比如手持式焊接机器人、固定式焊接机器人、移动式焊接机器人等。
3. 焊接机器人的工作原理焊接机器人的工作原理是基于数控技术和自动化控制技术，通过预先编制的焊接程序和路径进行动作的控制，以实现对工件的精准焊接。
焊接机器人主要包括机械系统、电气控制系统、焊接系统和控制软件等部分，它们共同协作完成焊接操作。
4. 焊接机器人的工作流程焊接机器人工作流程主要包括任务规划、路径规划、姿态控制、焊接操作等多个环节。
在任务规划中，首先确定焊接工件的位置和方式；在路径规划中，确定焊接路径和轨迹；在姿态控制中，确保焊接姿态的正确；在焊接操作中，进行焊接熔化和填充传统，最终完成焊接操作。
5. 焊接机器人的主要构成焊接机器人的主要构成包括机械臂、焊接设备、传感器、控制系统、动力系统等部分。
其中，机械臂是焊接机器人的核心部件，它可以根据需要实现不同的自由度和运动范围，以适应不同的焊接工件。
6. 焊接机器人的应用领域焊接机器人广泛应用于汽车制造、航空航天、电力设备、铁路运输、消费品制造等多个领域。
由于焊接机器人具有高效、精准、稳定的特点，可以提高焊接质量和生产效率，因此在工业生产中得到广泛应用。
7. 焊接机器人的优势与传统手工焊接相比，焊接机器人具有高效、精准、稳定、可靠、安全等多个优势。
它可以提高焊接质量和生产效率，减少人工劳动，降低生产成本，提高企业竞争力，受到广泛关注和认可。
8. 焊接机器人的发展趋势随着科技的进步和自动化技术的发展，焊接机器人将会朝着智能化、柔性化、集成化、网络化的方向不断发展。
焊接机器人说明书一、产品概述我们的焊接机器人是一款高效、精确且易于操作的自动化设备，专为工业制造过程中的焊接工作而设计。
通过先进的计算机视觉和深度学习技术，焊接机器人能够识别并跟踪焊接目标，实现高质量的焊接效果。
二、产品特点1、高精度：焊接机器人配备高精度的激光传感器和先进的运动控制系统，可以精确地跟踪和定位焊接目标，确保焊接质量的稳定性和一致性。
2、自动化：焊接机器人能够自动完成复杂的焊接流程，大大减少了人工干预和操作时间，提高了生产效率。
3、远程监控：通过无线网络连接，用户可以在远程监控焊接机器人的工作状态，随时了解焊接进程并进行调整。
4、易于操作：焊接机器人配备直观的用户界面，操作简单易懂，方便非专业人员快速上手。
三、使用步骤1、打开焊接机器人并启动：按下电源开关，等待机器人启动完成。
2、设置工作参数：根据实际需要，用户可以在控制面板上设置各种工作参数，如焊接速度、电弧长度等。
3、校准机器人：为确保焊接机器人的准确性，每次使用前需要进行校准。
用户应按照说明书的指示进行操作。
4、开始焊接：当所有参数设置完成后，用户可以按下开始按钮，机器人将自动进行焊接工作。
5、监控和调整：用户应时刻焊接进程，根据需要调整工作参数以确保焊接质量。
6、结束工作：当焊接完成后，用户应关闭机器人并清理工作现场。
四、注意事项1、请在安全环境下使用焊接机器人，避免在潮湿、高温或极寒环境中使用。
2、请确保机器人连接的电源稳定，防止电压波动导致设备损坏。
3、使用过程中如遇到问题，请立即停止使用，专业人员进行维修。
焊接机器人系统说明书一、概述本说明书旨在为使用焊接机器人系统的用户提供详细的操作指南和维护方法。
焊接机器人系统是一种高效、精确且可靠的自动化焊接设备，适用于各种工业制造领域的焊接工作。
通过本说明书，您将了解如何正确设置、操作和维护焊接机器人系统，以确保其正常运行并延长使用寿命。
二、设备组成焊接机器人系统主要由以下几部分组成：1、机器人本体：包括机械臂、关节、移动装置等。
焊接机器人总结焊接机器人是一种能够代替人类进行焊接操作的自动化设备。
它通过特定的程序和传感器，能够精确地完成焊接任务，提高生产效率和产品质量。
本文将从工作原理、应用领域、优点和挑战等方面综述焊接机器人的相关内容。
焊接机器人的工作原理主要分为以下几个步骤：首先，利用三维建模和仿真技术，制定焊接路径和参数，确定焊接部件的位置和姿态。
然后，通过图像处理和传感器技术，实时检测焊接部件的位置和形态，从而调整焊接机器人的轨迹和力度。
最后，利用焊接工具（如焊枪或激光焊接器）进行焊接操作，实现焊接任务。
焊接机器人广泛应用于诸多领域，如汽车制造、航空航天、机械制造等。
在汽车制造方面，焊接机器人能够完成车身焊接等重要工序，提高生产效率和焊接质量。
在航空航天领域，焊接机器人能够进行航空发动机零部件的精密焊接，确保其安全可靠。
在机械制造领域，焊接机器人能够焊接大型工件，提高生产效率和工作环境的安全性。
焊接机器人相比传统的人工焊接具有许多优点。
首先，焊接机器人具有高度精确性和重复性，能够实现高质量的焊接。
其次，焊接机器人能够进行多种焊接方法，适应不同的焊接需求，如弧焊、激光焊等。
再次，焊接机器人能够适应恶劣的工作环境，如高温、高压等，提高工作效率和员工安全。
最后，焊接机器人能够实现24小时连续工作，大幅提高生产效率。
然而，焊接机器人的应用也面临一些挑战。
首先，焊接机器人的成本较高，需要投入大量的资金进行研发和购买。
其次，焊接机器人的操作和维护需求较高，需要专业的技术人员进行操作和维护。
再次，焊接机器人需要与现有的生产线和工作人员进行协同工作，需要适应工作环境和人机交互。
最后，由于焊接机器人操作的自主性较低，对于复杂的焊接任务仍然需要人类的干预和指导。
综上所述，焊接机器人作为一种自动化设备，具有广泛的应用前景和优势。
它能够提高生产效率和产品质量，适应不同的工作环境和焊接需求。
然而，焊接机器人的应用仍然面临一些挑战，需要进一步的技术研发和人机协同工作。
焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。
根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。
为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。
焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接机器人, 从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点：1）稳定和提高焊接质量；2）提高劳动生产率；3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；4）降低了对工人操作技术的要求；5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。
因此，在各行各业已得到了广泛的应用。
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。
机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。
而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。
对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。
图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。
世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。
其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。
焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。
侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体。
因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。
但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。
平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。
拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。
故而得名。
早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。
但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。
这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。
近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。
上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。
在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机。
由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加（减）速度也快。
一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的最高运动速度可达3m/s以上，定位准确，振动小。
同时，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。
点焊对焊接机器人的要求不是很高。
因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，这也是机器人最早只能用于点焊的原因。
点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提机械手臂高工作效率。
点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。
对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。
但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。
因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。
这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。
考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100～150kg 负载的重型机器人。
为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。
新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。
这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。
点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。
对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。
变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。
焊接参数由定时器调节，参见图1b。
新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。
点焊机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。
而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。
近年来出现一种新的电伺服点焊钳，如图4所示。
焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。
而且电极间的压紧力也可以无级调节。
这种新的电伺服点焊钳具有如下优点：1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动；2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，以节省焊钳开合所占的时间。
3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，减少撞击变形和噪声。
一.日检查及维护1.送丝机构。
包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。
2.气体流量是否正常。
3.焊枪安全保护系统是否正常。
(禁止关闭焊枪安全保护工作)4.水循环系统工作是否正常。
5.测试TCP(建议编制一个测试程序，每班交接后运行)二.周检查及维护1.擦洗机器人各轴。
2.检查TCP的精度。
3.检查清渣油油位。
4.检查机器人各轴零位是否准确。
5.清理焊机水箱后面的过滤网。
6.清理压缩空气进气口处的过滤网。
7.清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。
8.清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。
9.检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。
(建议取下整个软管束用压缩空气清理)10.检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。
三.月检查及维护1.润滑机器人各轴。
其中1—6轴加白色的润滑油。
油号86E006。
2.RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。
油号：86K0073.RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。
油号：86K0044.送丝轮滚针轴承加润滑油。
(少量黄油即可)5.清理清枪装置，加注气动马达润滑油。
(普通机油即可)6.用压缩空气清理控制柜及焊机。
7.检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少许工业酒精即可)8.完成1—8项的工作外，执行周检的所有项目。
四.焊接机器人的维护保养工作由操作者负责，其中人员分配如下：每次保养必须添写保养记录，设备出现故障应及时汇报给维修，并详细描述故障出现前设备的情况和所进行的操作，积极配合维修人员检修，以便顺利恢复生产！公司对设备保养情况将进行不定期抽查。
建议操作者在每班交接时仔细检查设备完好状况，记录`好各班设备运行情况。
基本功能弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP）弧焊机器人FANUC M-10iA，也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态、焊接参数都要求精确控制。
所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。
虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，但是对复杂形状的焊缝，用5个轴的机器人会有困难。
因此，除非焊缝比较简单，否则应尽量选用6轴机器人。
弧焊机器人除前面图2提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，以便作摆动焊，而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，以满足工艺要求。
此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。
焊接设备弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。
由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。
近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，这些焊接设备内已经播人相应的接口板、所以在图1a中的弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。
应该指出，在弧焊机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100%来确定电源的容量。
送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管校长，当机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多弯曲状态，会严重影响送丝的质量。
所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。
工作站（单元）如果工件在整个焊接过程中无需变位，就可以用夹具把工件定位在工作台面上，这种系统既是最简单不过的了。
但在实际生产中，更多的工件在焊接时需要变位，使焊缝处在较好的位置（姿态）下焊接。
对于这种情况，变位机与机器人可以是分别运动，即变位机变位后机器人再焊接；也可以是同时运动，即变位机一边变位，机器人一边焊接，也就是常说的变位机与机器人协调运动。
这时变位机的运动及机器人的运动复合，使焊枪相对于工件的运动既能满足焊缝轨迹又能满足焊接速度及焊枪姿态的要求。
实际上这时变位机的轴已成为机器人的组成部分，这种焊接机器人系统可以多达7-20个轴，或更多。
最新的机器人控制柜可以是两台机器人的组合作12个轴协调运动。
其中一台是焊接机器人、另一台是搬运机器人作变位机用。
对焊接机器人工作站进一步细分，可得以下四种：1.1 箱体焊接机器人工作站是专门针对箱柜行业中，生产量大，焊接质量及尺寸要求高的箱体焊接开发的机器人工作站专用装备。
箱体焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。
该工作站适用于各式箱体类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不停的夹具可实现多品种的箱体自动焊接，焊接的相对位置高。
由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了焊接效率。
由于采用了MIG脉冲过渡或CMT冷金属过渡焊接工艺方式进行焊接，使焊接过程中热输入量大大减少，保证产品焊接后不变形，通过调整焊接规范和机器人焊接姿态，保证产品焊缝质量好，焊缝美观，特别对于密封性要求高的不锈钢气室，焊接后保证气室气体不泄露。
