3.工艺1机1.4器人工的业分机类器人
按系统功能分类： 专用机器人、通用机器人、示教再现机器人、智能机器人
按结构形式分类： 直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、关节机器人。
按驱动方式分类：气压传动机器人、液压传动机器人、电力传动 机器人。
按承担工作任务性质可分为：搬运机器人和作业机器人。
虽然工业机器人品种繁多，但从设计与使用角度出发，工业机器 人的主要技术性能参数包括：运动自由度、工作空间、工作负荷、 运动速度、位置精度。
11.4 工业机器人
11.4.2 工业机器人的应用 工业机器人的最初应用主要是对人体有危险或危害的
操作环境。 今天，在现代制造业中，利用机器人能扩大机械制造
系统的功能和范围，以及提高自动化程度，是实现柔性 自动化的基本设备。
机 床 本 体
置
检测反馈装置
图11-2 数控机床的基本组成
11.1 数控加工技术
11.1.3 数控机床的分类
数控机床的种类很多，从不同角度对其进行考查，就 有不同的分类方法，通常有以下几种不同的分类方法：
按工艺用途分类 切削加工类：数控镗铣床、数控车床、数控磨床、 加工中心、数控齿轮加工机床、FMC等。 成型加工类：数控折弯机、数控冲裁机等。 特种加工类：数控线切割机、电火花加工机、激 光加工机等。 其它类型：数控装配机、数控测量机、机器人等。
11.1 数控加工技术
– 全闭环数控系统
• 全闭环数控系统的位置采样点如图的虚线所示，直 接对运动部件的实际位置进行检测。
CNC 插补 指令
位置控制单元 + -
位置控制调节器
速度控制单元
+
-
速度控制 调节与驱动
机械执行部件
