下载文档原格式
复杂工况水下机器人焊接增材制造关键技术嘿，咱今儿个就来聊聊这复杂工况水下机器人焊接增材制造关键技术！这可不是一般的玩意儿啊，就好像是水下世界的神奇魔法。
你想想，在那深深的水下，环境那么复杂，压力那么大，光线那么暗，要让机器人在那儿搞焊接增材制造，这得多难啊！这就好比让一个人在黑灯瞎火的迷宫里绣花，还得绣得特别漂亮，不容易吧？首先呢，这机器人得足够聪明，得能适应各种复杂的工况。
就跟咱人一样，遇到不同的情况得有不同的应对办法。
它得能感知水下的各种状况，温度啊、压力啊、水流啊啥的，然后根据这些来调整自己的动作和焊接策略。
这可不像在陆地上焊接那么简单，水下情况千变万化的，稍有不慎可能就出岔子了。
然后呢，焊接技术也得过硬啊！水下焊接可不是闹着玩的，得保证焊接的质量，不能有裂缝啊、气泡啊啥的。
这就好像盖房子，根基得打牢，不然房子不结实，风一吹就倒了。
这焊接要是不结实，那水下的设备啥的不就危险了嘛。
还有啊，增材制造也很关键。
要把材料一层一层地加上去，还得加得恰到好处，这可不是随便谁都能做到的。
就好像是搭积木，得小心翼翼地一块一块往上搭，搭错了可就全乱套了。
你说这技术难不难？当然难啦！但咱人类就是有这股子钻研的劲儿，非要把这难题给攻克了不可。
这水下机器人焊接增材制造关键技术一旦突破了，那带来的好处可多了去了。
可以让水下的工程建设更高效、更安全，也能让我们对水下世界有更深入的了解和利用。
比如说，以后在水下修个什么设施啊，就不用人冒着那么大的风险去干了，让机器人去就行。
或者在海底开发资源的时候，也能派上大用场。
这不就像是给水下世界配备了一支强大的建设队伍嘛！总之呢，这复杂工况水下机器人焊接增材制造关键技术虽然充满挑战，但也充满了希望和机遇。
咱可得加把劲，让这神奇的技术为我们的水下事业添砖加瓦！让我们一起期待那一天的到来吧！。
基于机器人CO2气体保护焊的直接堆焊成形研究李振岗朱彤张建勋（西安交通大学焊接研究所，710049）摘要：本文基于机器人CO2气体保护焊的堆焊成形技术，研究了焊接线能量对平板堆焊成形焊缝的熔宽及余高的影响规律，探讨了采用直接堆焊方法形成零件的可能性和影响因素，并对堆焊零件的残余应力进行了测试与分析，讨论了基于机器人CO2气体保护焊直接堆焊成形需要注意和改进的问题。
关键词：机器人快速成形堆焊THE PROCESSIING RESEARCH ON THE WELDING-BASED RAPID PROTOTYPING USING CO2 SHIELDED ARC WELDING ROBOT SYSTEMLi Zhengang Zhu Tong Zhang JianxunWelding Research Institute, Xi’an Jiaotong University, Xi’an, China, 710049Abstract: Based on the welding-based rapid prototyping technology of CO2 shielded arc welding robot system, the influence of welding heat input on the melting width and reinforcement of plate overlaying bead is studied. And the possibility and examples of directly forming parts and the influencing factors are discussed and the residual stresses in the example part are tested and analyzed. Then the improvement of the directly forming part technology using overlaying is discussed.Keywords: welding robot, rapid prototyping, overlaying0 前言快速成形技术（RP），是将先进的计算机辅助设计方法与各种先进的非切削加工直接成形制造技术相结合，借助于计算机辅助三维造型，直接生产出零件的实物和样件。
116电化教育阐释了增材模具制作工艺的特点，分析了增材整形工艺在模具制作中的各类加工手段及属性，研究了依托增材加工工艺达到模具合金式及显示梯度式变化型功能性原料的运用过程，提出了增材型制作工艺的运用空间。
引言增材整形工艺是选取工程原料逐步叠加的手段制作实体型部件的现代化工艺。
历经20余年的进步和完善，增材整形工艺已转变成运用金属材料、陶瓷材料、生物技能材料等多种工料，选取堆焊工艺、电铸工艺、热喷涂工艺、激光切割型熔覆工艺及微机操作选配性粉末烧结定型等多类工艺制作工件的一套当今最先进的制作工艺。
1 增材制作工艺的特点欧洲相关媒体将此类工件本体机动定型制作工艺美名为可导致“第3轮工业变革”的崭新型工艺。
此类制作工艺具备如下特殊的优势：1.1 叠加式整形。
无需选取大体积的模具坯料，可以加工出过去模具制作工艺所制作不了的特异实体，比如封闭型空心胎体、无法实现装配组合及不能实施拆卸的多部件结构体等。
1.2 微机数字型程序制作。
对零部件的复杂结构不敏锐识别（或叫做“制做结构复杂型无代价”），无需运用模具构建、刀体夹持具即可现场定型，制作期限极短。
1.3 仿真模拟制作。
没必要准备工件结构图纸及数字控制程序软件。
1.4 高能量整形。
对攻坚原料的铸造品质、塑性品质、可切削加工性能状况感应不敏锐。
1.5 精细整形加工。
模具工料运用价值极高。
1.6 能和另类制作工艺相融合，加工复合型工程材料及梯度变化型功能式材料器件，大幅度降低稀有金属加工损耗程度，给运用高附加值稀有金属工程原料制作模具产品赋予了成功性平台。
增材模具制作工艺的问世，拓展并增大了机械装备制作工艺的实施范围，而且亦极大的优化了模具产品制作工艺品质，给模具产品制作在古老式制造工艺及现代化制作工艺之间构建出强有力的配合方式。
定型制作工艺也就是将一款形态（或不具备固定形态）的工料整治成具备工程所需形态的器件，其中涵盖铸造加工、塑变定型、粉末烧结冶金法定型工艺等，差不多均须利用模具加工定型。
铝合金电弧熔积成形机器人增材制造系统
陈树君;赵昀;肖珺;田宏宇
【期刊名称】《焊接》
【年(卷),期】2016(0)4
【摘要】基于KUKA机器人搭建铝合金CMT增材制造系统,在Robotmaster离线编程软件中建立虚拟机器人工作场景,对成形零件进行分层、轨迹规划、模拟仿真及程序生成,使用CMT冷金属过渡焊接工艺进行铝合金零件增材制造试验,利用二次回归通用旋转组合方法设计试验,对熔敷工艺参数(送丝速度、喷嘴高度、焊接速度)与熔敷层宽度、高度的成形规律进行研究,建立熔敷层尺寸的预测模型.通过铝合金零件成形试验对模型精度进行验证,发现该模型预测效果好,成形铝合金零件精度高.
【总页数】4页(P9-12)
【作者】陈树君;赵昀;肖珺;田宏宇
【作者单位】北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 100124;北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 100124;北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 100124;北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 100124
【正文语种】中文
【中图分类】TG444+.2
【相关文献】
1.电弧增材成形轨迹曲率对熔积层形貌的影响
2.电弧增材成形中熔积层表面形貌对电弧形态影响的仿真∗
3.熔积电流对镁合金CMT熔丝增材成形特征的影响
4.基于线结构光的电弧增材制造熔积层三维测量
5.基于开源切片路径规划的机器人电弧增材制造系统
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
226管理及其他M anagement and otherFANUC 焊接机器人在连铸扇形段中的堆焊技术研发及应用张 佩（江苏省常州市宝菱重工机械有限公司，江苏 常州 213022）摘 要：本文主要研究利用焊接机器人在连铸设备大面积堆焊上的应用，通过焊接试验确定合理的焊接参数，设计工装及合理的焊接路径，实现了堆焊产品的批量产出且质量稳定，具有较大推广价值和经济效益。
关键词：焊接；FANUC ；焊接机器人；连铸；堆焊中图分类号：TG409 文献标识码：A 文章编号：11-5004（2020）11-0226-2 收稿日期：2020-06作者简介：张佩，男，生于1983年，汉族，江苏宿迁人，学士，工程师，研究方向：焊接。
1 背景及行业现状焊接技术是装备制造业中的核心技术之一。
传统钢结构件的焊接多依赖人工，但是面对国内外市场的激烈竞争，面对企业劳动力成本、环保要求的不断提高，焊接技术工人的短缺，产品焊接工艺技术质量、生产效率要求的不断提高，传统的生产方式已经无法满足要求。
自动化焊接设备效率高、焊接性能好、多功能、有利于实现焊接机械化和自动化等优点，正逐步成为焊接设备的主流，其中焊接机器人就是最具代表性的自动化焊接设备。
连铸设备是各大钢厂的重要设备，其中扇形段包括扇形段框架及其他关键零部件，涉及大量大熔深坡口焊接以及表面堆焊。
目前焊接机器人主要应用于点焊，例如汽车行业；也较多应用于批量、小型焊接件的弧焊，以角焊缝、≤10mm 坡口为主，焊接量较少，焊接路径相对简单，焊接程序多以定义路径点为主，基本不涉及循环指令、偏移指令。
2 研究重点、过程及结果焊接机器人在重工行业大焊接量的应用案例很少，主要有以下几个难点：①持续工作时间长；②多层多道焊接；③批量零件的装夹定位；④焊接机器人程序设计；⑤焊接质量控制。
研究过程重点如下：2.1 设备选型图1 焊接产品的座块图焊接机器人及其零配件的选型需考虑机器人的覆盖范围、可用焊丝种类、稳定性、焊接电源性能等方面因素。
基于UG／OPEN GRIP的机器人堆焊路径规划
徐兴明;李成刚;朱威
【期刊名称】《中国制造业信息化：学术版》
【年(卷),期】2011(040)004
【摘要】通过UniGraphics二次开发平台UG／OPENGRIP实现切片和路径规划算法，完成UG模型的切片、路径规划的自动生成。
对机器人代码生成系统进行了介绍，并将RP技术与熔焊技术相结合，利用UG二次开发对三维实体进行直接适应性切片，提高了切片的速度，克服了传统切片方法由于采用三角形面片逼近三维物体模型所引起的精度不高的问题。
另外，针对不同的零件类型采取不同的路径规划方法，形成连续运动路径，从而不同程度地提高了成型效率和零件的成形质量。
【总页数】4页(P22-25)
【作者】徐兴明;李成刚;朱威
【作者单位】南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016
【正文语种】中文
【中图分类】TP242.2
【相关文献】
1.用UG/Open GRIP开发基于UG-NX的三维冲模标准件库 [J], 何为平;孙小捞
2.未知环境下基于三次螺线Bug算法的移动机器人路径规划 [J], 康亮;赵春霞;郭剑辉
3.基于UG/OPEN GRIP的机器人堆焊路径规划 [J], 徐兴明; 李成刚; 朱威
4.基于Bug算法的移动机器人路径规划研究 [J], 赵文瑜
5.基于UG二次开发的GRIP标准件库制作系统研究 [J], 潘泓谊;刘淑梅;毛欣然因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
第50卷 第9期2020年9月Electric Welding Machine Vol.50 No.9 Sept. 2020本文参考文献引用格式：朱胜, 杜文博. 电弧增材再制造技术研究进展[J]. 电焊机, 2020, 50(9): 251-254 .电弧增材再制造技术研究进展朱 胜，杜文博0 前言增材再制造技术是以废旧零部件为研究对象，在缺损三维数据模型驱动下，通过离散分层、填充路径规划，进而逐层叠加、累积成形，恢复其尺寸和性能的数字化快速成形方法。
与增材制造相比，加工对象和工艺流程均有所区别。
面向服役阶段的零部件，失效形式、基体材质、性能需求更加多样化、个性化和复杂化。
尤其是对于一些大型高附加值装备金属零部件，需要现场或在线修复，对工艺适应性、设备机动性、技术可靠性提出了更高的要求[1]。
金属增材再制造技术难度大，是当前先进制造技术发展方向之一，采用电弧、激光、等离子、电子束作为热源的再制造成形的研究应用较多。
而不同热源导致在成形精度、成形效率以及成形质量控制等方面存在较大差异。
1 电弧增材再制造技术电弧增材再制造(Wire and Arc Additive Rema-nufacturing)是根据离散堆积原理，利用电弧作为载能束，使金属丝材加热熔化，在由缺损数据模型生成的路径规划程序驱动下，点-线-面-体累加成形，使缺损零件恢复尺寸形貌和性能的先进制造技术。
该技术主要基于TIG、MIG、SAW等焊接技术发展而来，与激光、等离子、电子束等载能束相比，成形效率高，材料利用率高；设备成本相对较低，不受设备成形腔或真空室尺寸限制，可原位修复较大尺寸零件。
由于具有小熔池熔炼与铸造的特点，成形层成分均匀、力学性能好。
材料适用范围广，可对铝合金、铜合金等激光反射率高的材质堆积成形，实现对铝、铜等合金零部件的修复。
电弧增材再制造技术为失效或损坏零部件修复提供了更为高效、低成本的解决方案，在航空航天、能源化工、轨道交通等高端装备领域具有广阔的应用前景。
