ABB工业机器人的手动操作

ABB机器人地手动操作随着科技的发展，机器人技术已经取得了空前的进步。

ABB机器人作为全球领先的工业机器人制造商，其机器人产品已经广泛应用于各行各业，为企业提供了高效、准确、稳定的自动化生产线。

然而，在一些特殊情况下，需要对机器人进行手动操作，以便更好地满足生产的需求。

手动操作机器人是指通过人工操作来控制机器人的运动和功能。

与自动化操作相比，手动操作机器人更加灵活和可控，能够根据实际情况进行即时调整和反应。

下面将通过以下几个方面，探讨ABB机器人的手动操作。

首先，手动操作机器人可以在需要校准和调整的情况下提供准确的调整和控制。

在机器人运行中，由于各种因素的影响，例如零部件磨损、机械误差等，都可能导致机器人的位置偏差和运动不准确。

此时，手动操作机器人可以通过人工操作来实时调整机器人的位置和路径，使其达到预期的运动轨迹和准确度。

此外，手动操作机器人还可以在紧急情况下提供快速的响应和处理。

尽管ABB机器人具备安全保护装置和应急停止功能，但在一些特殊情况下，机器人仍然可能发生异常或出现问题。

这时，手动操作机器人可以迅速地对机器人进行控制，使其停止运动或恢复正常工作，以保证人员和设备的安全。

尽管手动操作机器人在一些情况下能够提供更好的灵活性和可控性，但在正常生产过程中，机器人的自动化操作仍然是首选。

自动化操作不仅能够提高生产效率和准确度，还可以减少人为误操作和人力成本。

因此，在选择机器人操作模式时，需要根据具体的生产需求和情况进行综合考虑和选择。

总之，ABB机器人的手动操作提供了一种灵活、可控和实时的机器人控制方式，能够满足一些特殊情况下的生产需求。

手动操作机器人在校准调整、灵活处理任务、紧急响应和实时监控方面发挥了重要的作用。

然而，在正常生产中，自动化操作依然是首选，以提高生产效率和准确度。

目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

急停开关(E-Stop)不允许被短接。

机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。

气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。

在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。

调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

ABB机器人的基本操作运行ABB机器人是一种先进的工业机器人，被广泛应用于各种制造行业，包括汽车、电子、食品、医药等。

ABB机器人具有高精度、高速度和高稳定性的特点，可以完成各种繁重、重复和危险的任务。

在本文中，我们将介绍ABB机器人的基本操作和运行。

基本操作：1.启动和停止：启动ABB机器人之前，首先确保机器人周围的安全环境。

接通电源后，操作员可以通过面板或远程控制器启动机器人。

停止机器人时，只需按下停止按钮即可。

2.程序编写：ABB机器人使用专门的编程语言来编写程序，称为ABB 机器人语言（RAPID）。

操作员可以通过示教器或计算机来编写程序。

示教器是一种便携式设备，可以将操作员的动作记录并转化为机器人的运动程序。

计算机编程则更为灵活，可以使用ABB机器人工作室来编写程序。

3.示教运动：对于没有编程经验的操作员，ABB机器人提供了示教运动的功能。

操作员可以手动操作机器人完成一个动作，然后将其保存为程序。

通过连续示教，操作员可以使机器人执行复杂的任务。

4.坐标系设置：在ABB机器人中，有6个坐标系，用于定义机器人的运动范围。

操作员可以通过面板或编程设置机器人的坐标系。

不同的坐标系可以根据任务的需要进行切换。

5.传感器使用：ABB机器人可以与各种传感器配合使用，如视觉传感器、力/扭矩传感器等。

传感器可以帮助机器人更好地感知环境，并根据需要进行调整。

运行：1.机器人校准：每次启动ABB机器人时，都需要进行校准，以确保机器人在正确的位置。

校准过程主要包括机器人的零位点和坐标系的校准。

2.运动设置：操作员可以设置机器人的运动速度、加速度和减速度等参数。

这些参数可以根据具体任务的需求进行调整。

3.远程控制：ABB机器人可以通过远程控制器进行操作，操作员可以通过远程控制器对机器人进行移动、示教和监控。

4.监控和故障排除：ABB机器人配备了监控系统，可以实时监测机器人的状态和性能。

如果发生故障或异常，机器人会向操作员发送警报，并提供相应的故障排除提示。

ABB工业机器人系统基本操作一、启动机器人系统：1.按下机器人后面的电源按钮，机器人控制器将开始启动。

2.控制器启动后，显示器上将显示控制器的初始屏幕，输入密码并按下确认键。

3.控制器连接上时，按下“启动/停止”按钮，激活机器人。

二、设置工具：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工具”选项。

2.进入“工具”选项后，可以选择现有的工具或添加新的工具。

3.设置完工具后，保存设置。

三、设置工件：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工件”选项。

2.进入“工件”选项后，可以选择现有的工件或添加新的工件。

3.设置完工件后，保存设置。

四、创建程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“程序”选项。

2.进入“程序”选项后，选择“新建程序”。

3.在程序中添加所需的任务和指令，并保存程序。

五、运行程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“运行”选项。

2.进入“运行”选项后，选择要运行的程序。

3.根据需要选择执行方式，可以选择单步、连续、循环等执行模式。

4.按下“开始”按钮，机器人将开始执行程序。

六、监控机器人运行：1.在机器人控制器的菜单中，找到“监控”选项。

2.进入“监控”选项后，可以查看机器人的运行状态和参数。

3.可以通过监控界面对机器人的运行进行控制和调整。

七、停止机器人：1.在机器人控制器的菜单中，找到“停止”选项。

2.进入“停止”选项后，选择停止所有程序或停止当前程序。

3.按下“停止”按钮，机器人将停止运行。

八、关机机器人系统：1.在机器人控制器的菜单中，找到“关机”选项。

2.进入“关机”选项后，选择关机方式。

3.按下“确认”按钮，机器人控制器将开始关机。

本文中提到的是ABB工业机器人系统的基本操作方法，操作的具体步骤可能会因机器人型号和系统版本的不同而略有差异。

建议初次操作时，参考机器人操作手册或向ABB工作人员寻求帮助。

同时，注意在操作机器人时要遵守相关的安全规定，确保操作的安全性。

项目四工业机器人基本操作技能目标：（1）掌握单轴运动的手动操纵。

（2）掌握线性运动的手动操纵。

（3）掌握重定位运动的手动操纵。

任务1 工业机器人的手动操作技能目标：1、掌握单轴运动的手动操纵。

2、掌握线性运动的手动操纵。

3、掌握重定位运动的手动操纵。

相关实操：概述手动操纵工业机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。

下面介绍如何手动操纵工业机器人进行这三种运动。

单轴运动:一般地，ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。

线性运动:机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP 在空间中作线性运动。

重定位运动:机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP 在空间中作线性运动。

实操一单轴运动的手动操纵第1步：将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态，如图4-1所示。

图4-1 控制柜机器人状态按键位置第2步：在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”，如图4-2A所示。

第3步：ABB 菜单中，选择“手动操纵”，如图4-2B所示。

图4-2 手动操作画面图第4步：单击“动作模式”，如图4-3所示。

图4-3 动作模式画面图第5步：选中“轴 1-3”，然后单击“确定”，如图4-4所示。

（选中“轴 4-6”，就可以操纵轴 4-6）。

图4-4 选择轴画面第6步：用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态，如图4-5所示。

图4-5 电机开启画面第7步：此处显示“轴1-3”的操纵杆方向。

黄箭头代表正方向，如图4-6所示。

图4-6 “轴1-3”操纵杆方向位置实操二线性运动的操纵第1步：将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。

第2步：在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”。

第3步：ABB 菜单中，选择“手动操纵”第4步：“动作模式”界面中选择“线性”，然后单击“确定”，如图4-7所示。

ABB机器人内部培训一．手动操纵工业机器人1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。

图1-1 进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。

选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。

图1-2 模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。

（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。

选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。

图1-3 “动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。

【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。

2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。

选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。

（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP点上下运动。

图1-4 线性运动模式操纵界面（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。

选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。

图1-5 “重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。

3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。

要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。

从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/Terminal Control Frame，TCF），也就是工具坐标系。

1.1工业机器人手动操作手动操作机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。

下面介绍如何手动操作机器人进行这三种运动。

1.1.1单轴运动的手动操作一般地，ABB机器人是六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。

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所示为六轴机器人1轴~6轴对应的关节示意图。

单轴运动是每一个轴可以单独运动，所以在一些特别的场合使用单轴运动来操作会很方便快捷，比如说在进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动的操作，还有机器人出现机械限位和软件限位，也就是超出移动范围而停止时，可以利用单轴运动的手动操作，将机器人移动到合适的位置。

单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他的手动操作模式会方便快捷很多。

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-1以下是手动操作单轴运动的方法。

（1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙”切换到中间的手动限速状态，如错误!未找到引用源。

所示；图错误!文档中没有指定样式的文字。

-2（2）在状态栏中，确认机器人的状态已经切换为“手动”，如错误!未找到引用源。

所示，机器人当前为手动状态；图错误!文档中没有指定样式的文字。

-3（3）单击“ABB”按钮，选择“手动操作”，如错误!未找到引用源。

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-4（4）单击“动作模式”，如错误!未找到引用源。

所示；图错误!文档中没有指定样式的文字。

-5（5）如错误!未找到引用源。

所示，选中“轴1-3”，然后单击“确定”，就可以对轴1-3进行操作；选中“轴4-6”，然后单击“确定”，就可以对轴4-6进行操作；图错误!文档中没有指定样式的文字。

-6（6）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成单轴运动，如错误!未找到引用源。

所示。

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-71.1.2线性运动的手动操作机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。

ABB机器人的手动操作技巧ABB机器人是全球领先的工业机器人品牌之一，具备高度智能化的功能和精确的动作控制能力。

尽管ABB机器人在自动操作中非常出色，但有时还是需要进行手动操作。

本文将介绍一些ABB机器人的手动操作技巧，帮助您更好地利用机器人的潜力。

首先，让我们了解ABB机器人的手动操作模式。

ABB机器人具有三种手动操作模式：抱闸模式、速度模式和位置模式。

在抱闸模式下，机器人完全停止运动，可以通过手动操作来控制机器人的动作。

在速度模式下，机器人可以按照设定的速度进行运动。

在位置模式下，机器人会根据用户输入的位置信息进行相应的运动。

为了进入手动操作模式，您需要根据ABB机器人的型号和控制器类型执行不同的操作。

通常情况下，可以通过机器人控制器的外部控制面板或者HMI界面进入手动操作模式。

一旦进入手动操作模式，我们可以开始探索ABB机器人的手动操作技巧。

首先，让我们了解机器人的抱闸模式。

在抱闸模式下，机器人处于完全停止状态，我们可以通过手动操作来控制机器人的动作。

具体的操作步骤如下：1.选择抱闸模式：根据机器人控制器的要求，选择抱闸模式。

2.选择手动控制方式：根据机器人型号和控制器的不同，选择相应的手动控制方式（如按钮、操纵杆等）。

3.控制机器人动作：通过手动控制装置，可以控制机器人的运动方向和速度。

通常情况下，机器人的手动操作装置具有前后、左右、上下等方向的控制杆或按钮。

通过控制装置，您可以通过手动控制机器人进行运动。

不同机器人型号的手动操作装置可能有所不同，您可以根据机器人的实际情况来选择适合您的手动操作装置。

其次，让我们了解机器人的速度模式。

在速度模式下，机器人可以按照设定的速度进行运动。

具体操作步骤如下：1.选择速度模式：根据机器人控制器的要求，选择速度模式。

2.设置速度参数：根据需要设置机器人的速度参数。

通常情况下，机器人的速度参数可以通过控制器的外部控制面板或者HMI界面进行设置。

3.控制机器人动作：通过手动控制装置，可以控制机器人的运动方向和速度。

ABB机器人工业机器人的手动操作教学设计工业机器人是一种高智能、高效率的自动化设备，可以在生产过程中完成各种操作和任务。

然而，有时候我们可能需要对机器人进行手动操作，比如调整机器人的姿态，更改程序等。

接下来，我将为大家设计一个ABB机器人工业机器人的手动操作教学。

1.教学目标-理解ABB机器人的基本结构和工作原理。

-掌握ABB机器人的手动操作方法。

-学会通过ABB机器人的手动操作实现简单的基本动作。

2.教学内容-ABB机器人的基本结构和工作原理的介绍。

-ABB机器人的手动操作方法。

-基于ABB机器人手动操作的基本动作的实践。

3.教学过程(1)引入教学内容，介绍ABB机器人的基本结构和工作原理。

-通过图片或视频展示ABB机器人的外观和主要部件，如机械臂、控制柜、手柄等。

-介绍ABB机器人的工作原理，包括感知环境、计算路径和控制执行等。

(2)介绍ABB机器人的手动操作方法。

-通过演示和示范，讲解ABB机器人手柄的使用方法和按钮功能。

-详细介绍ABB机器人的手动操作模式，并说明每种模式的作用和使用场景。

(3)指导学生进行ABB机器人的手动操作实践。

-配置ABB机器人工作区域，确保安全和稳定。

-鼓励学生通过观察和操作机器人，熟悉机器人的手动操作方法。

-引导学生完成基本动作的实践，如移动机械臂、旋转关节等。

(4)总结教学内容，进行互动问答。

4.教学资源-ABB机器人的图片和视频资料。

-ABB机器人的手柄和控制柜。

-ABB机器人的安全配置和工作区域。

5.教学评价-观察学生的学习情况，包括学习态度、学习方法和学习效果等。

-针对学生的表现和问题，进行及时的反馈和指导。

-通过学生的动作实践和互动问答，评价学生对ABB机器人手动操作的掌握程度。

通过以上的教学设计，学生可以在实践中了解ABB机器人的基本结构和工作原理，并掌握ABB机器人的手动操作方法。

同时，通过实践操作，学生可以巩固和应用所学知识，实现机器人的简单基本动作。