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交直流电机调速技术历史、现状及发展趋势xxx(中国矿业大学信息与电气工程学院，江苏徐州 221116）摘要：本文摘录了交直流电动机的原理以及调速技术历史发展的状况,并整理了一些目前较为常用的交直流调速技术,结合所学知识以及查阅相关资料,对交直流调速技术的发展趋势作了一定的分析，最后对交直流调速系统作了总结.关键词：直流电动机、交流电动机、原理、调速技术、历史、现状、发展趋势History, Current Situation and Development Trend of AC and DC motor Speed Control Technologyxxx(School of information and electrical engineering，China University of Mining and Technology，Xuzhou221116,Jiangsu,China)Abstract: This paper summarizes the principle of AC / DC motor speed control technology and the history of the development ， and to sort out some of the more commonly used AC and DC speed control technology, combined with the knowledge and access to relevant data, the development trend of AC and DC speed control technology are analyzed。
Finally the AC and DC speed control system is summarized.Key words: DC motor, AC motor， principle, control technology， history， present situation， developmenttrend1 引言能源在我们日常生活中的应用是一个不争的事实，要使能源为我们人类所利用,目前大部分要靠电动机和发电机所实现。
交流调速技术概述与发展方向
交流调速技术是以控制电力电子器件改变负载电流量为基础，利用变频技术改变交流电源频率来改变负载的转矩，实现负载的微调，达到节能效果的一种技术。
它是电力电子学和控制理论中的重要研究内容，已被广泛应用于电气机械，包括水泵、风机、电机、涡轮增压器等的调速、节能及控制。
交流调速技术发展方向主要由传统变频技术拓展为可调速系统架构体系，它能使负载及调速系统功率性能得到提高和可控性增强，进而实现节能及控制效果。
与此同时，研究也将重点放在调速系统的稳定性、启动特性及功能强化上，以进一步提高电机的有功及功率性能。
在交流调速技术研究领域，逆变器技术也发挥了很重要作用。
采用逆变技术，将调速器由基于调速补偿器的锁相环控制系统改造为基于绝对坐标系统的跟踪控制系统，可以提高调速系统的响应精度和减少谐波干扰，实现高效节能和智能控制。
随着技术的发展，交流调速技术又拓展到智能网格、电势调节及交流直驱调速等新领域。
智能网格技术可以有效的实现调速环节的综合管理，达到局域电力系统优化和节能控制的效果。
而按照电势调节原理，可以以较低的价格实现电机功率慢动作自适应调节，从而达到有效的改善负载拖动效果的目的。
此外，交流直驱技术也提供了较为方便的总线接口，可以有效的利用电磁综合机理实现对负载的调节控制。
总之，交流调速技术拓展了许多新的可能性，其技术的发展主题以节能、智能控制、可变频技术和电势调节为主，以解决电机及负载拖动问题，达到节能效果为目标，实现电力优化以及节能控制。
交流电动机变频调速技术的发展随着电力电子技术和控制理论的不断发展，交流电动机变频调速技术得到了广泛应用。
本文将介绍交流电动机变频调速技术的发展背景、基本原理、应用场景、案例分析以及交流讨论，以期读者能深入了解该技术的应用和发展前景。
交流电动机变频调速技术是一种通过改变电源频率来调节交流电动机转速的技术。
其基本原理基于交流电动机的转速与电源频率成正比关系，通过改变电源频率，可以实现对电动机转速的平滑调节。
目前，常见的交流电动机变频调速方法有直接电源变换型和间接电源变换型两种。
直接电源变换型是通过改变电源的频率和幅值来直接驱动电动机，而间接电源变换型则是通过先转换成直流，再通过逆变器转换成交流来驱动电动机。
两种方法各有优缺点，直接电源变换型具有高效率和快速响应特点，但需要使用昂贵的电力电子设备；而间接电源变换型虽然需要两级转换，但其控制精度高且成本较低。
交流电动机变频调速技术被广泛应用于各种领域。
在工业生产中，该技术用于驱动各种泵、风机、压缩机等设备，实现生产过程的自动化和节能；在交通运输业中，交流电动机变频调速技术用于驱动地铁、轻轨、动车等城市轨道交通车辆，提高运行效率和乘坐舒适度；在电力系统中，该技术用于调节负荷和功率因数，提高电网运行效率和稳定性；在环保领域，交流电动机变频调速技术用于驱动环保设备，如污水泵、除尘器等，实现环保工程的自动化和节能。
随着技术的不断发展，交流电动机变频调速技术的应用前景将更加广阔。
以地铁车辆为例，交流电动机变频调速技术被广泛应用于地铁电传动系统中。
通过使用该技术，地铁车辆能够根据运行需求自动调节速度和加速度，提高运行效率和乘坐舒适度。
同时，该技术还具有对电网的友好特性，能够实现能量的高效回馈，降低能源消耗。
在应用交流电动机变频调速技术时，有一些问题需要注意。
由于该技术的应用涉及到大量的电力电子设备，因此需要充分考虑其可靠性、稳定性和耐久性。
由于不同的应用场景对电动机的调速性能和节能效果有不同的要求，因此需要根据实际情况选择合适的变频器和控制系统。
交流调速技术新的发展动向直流电气传动和交流电气传动在19世纪先后诞生。
在20世纪的大部分时期内，鉴于直流传动具有优良的控制性能，一般高性能的可调速的传动均采用直流电机。
20世纪70年代以来，随着电力电子技术和控制理论的高速发展，交流电机的控制技术取得了突破性进展，高性能的异步电动机调速系统正在得以广泛的应用。
由于交流电动机是多变量，强耦和的非线形系统，与直流电机相比，要实现良好的转矩控制是非常困难的。
德国工程师首先提出异步电动机矢量控制理论来解决交流电机转矩控制问题，到80年代，发展到直接转矩控制，原理是把电机和逆变器看作一个整体，采用空间矢量分析方法在定子坐标系进行磁通，转矩计算，通过磁通跟踪器PWM的逆变器的开关状态直接控制转矩，无须对定子电流进行解耦，免去矢量变换的复杂计算，控制结构简单。
随着新型功率器件的产生，微处理器的高速化以及现代控制理论的发展，各种新型控制方式不断出现。
下面介绍目前变频器的几种技术发展动向。
1．无速度传感器矢量控制的发展早期的无速度传感器多采用电压，电流信号构成速度观测器，后来采用磁通观测器模型，使力矩特性更好。
最新的无速度传感器产品则用电压电流模型和磁通模型构成速度观测器，在不同的速度区段，利用切换的办法取得更好的速度观测效果，称为双观测矢量控制系统。
此外，采用高速CPU芯片，信号处理更快，使系统在极低的转速下也能够获得良好的转矩特性与高速响应。
2．电机参数自检测，自整定技术高性能矢量控制变频器运行前需要进行电机参数的检测。
早期变频器执行此功能时，首先需把电动机和机械脱开，才让电机旋转，按预先设定的程序运转，记录定子电压和电流，对电动机参数进行自动整定，此方法称为“旋转自检测”。
新开发的“停车自检测”，电动机可在不旋转的状态下测量，其原理在于只让幅值变化的三相交流电压加于电动机的绕组上，基于电动机的等值电路对电动机主要参数进行精确的测算，连“旋转自检测”不能测量的漏电感参数也可以测出，因此控制性能得到提高。
交流调速的应用现状及思考1、引言宝钢是一个举世注目的超大型钢铁联合企业。
从1978年开工建设打下第一根桩开始，直到2001年5月国家对宝钢三期工程正式验收为止，历时20多年的一期工程建设、二期工程建设、三期工程建设。
宝钢人为此付出了大量的艰辛，方才形成迄今为止年产钢1140万吨的巨大规模。
宝钢拥有从原料输送、储存、处理，冶炼，板坯连铸，初轧，热连轧，冷连轧等多条主要的生产作业线。
可以说，这些作业线的生产工艺、设备的自动化控制水平都是世界第一流的。
钢铁企业的生产设备，按照工艺要求可分为非调速和调速两大类。
在宝钢现场的各主作业线上，凡是生产工艺对设备有调速要求的，都实现了自动调速控制。
从电气传动的观点看:调速类又可分为交流调速和直流调速两大类。
2、交流电动机变频调速技术在宝钢的应用情况交流电动机变频调速技术在宝钢的应用是伴随宝钢一期工程、二期工程、三期工程的建设而发展的。
在宝钢的一期工程设计时，虽然当时交流电动机变频调速技术在国外已有相当的发展，但受国内现状的制约，宝钢一期工程的引进项目中仍然沿用直流调速。
仅引进了两套变频器作为大型电动机的起动用:其一是引进日本东芝公司生产的12MW(12kV、1024A)交-直-交变频器供能源部1＃高炉鼓风机的48MW同步电动机起动。
其二是引进日本安川公司生产的VS －630(850kVA，1750V，最高输出频率30Hz)电流型交-直-交变频器供1#高炉一、二次除尘风机的1600kW异步电动机起动。
在二期工程中，交流变频调速技术的应用范围有所扩大，使用交流变频调速技术的设备占需要调速的设备的比例有大幅度地增加，使用的变频器以SPWM电压型为主。
这些变频器(除2050热轧厂的R3和辊道驱动用变频器采用模拟器件控制系统和晶体闸流管作功率开关元件外)大多采用可关断的晶体管功率开关元件GTR，同时应用了数字化或全数字化控制技术。
如一炼钢连铸和二高炉出铁场除尘用的VS-686TV系列、VS-616H系列，第二烧结厂用的MELTRAC-200k系列、REQROL-400系列,以及2050热轧R3所用的交-交变频器，轧线辊道驱动用的交-直-交变频器。
1 现代交流调速技术的发展20 世纪60 年代中期,德国的A Schonung 等人率先提出了脉宽调制变频的思想,他们把通信系统中的调制技术推广应用于变频调速中,为现代交流调速技术的发展和实用化开辟了新的道路。
从此,交流调速理论及应用技术大致沿下述四个方面发展。
1. 1 电力电子器件的蓬勃发展电力电子器件是现代交流调速装置的支柱,其发展直接决定和影响交流调速技术的发展。
迄今为止,电力电子器件的发展经历了分立换流关断器件(第一代) →自关断器件(第二代) →功率集成电路PIC(第三代) →智能模块IPM(第四代) 四个阶段。
20 世纪80 年代中期以前,变频装置功率回路主要采用晶闸管元件。
装置的效率、可靠性、成本、体积均无法与同容量的直流调速装置相比。
20 世纪80 年代中期以后用第二代电力电子器件GTR ( Giant Transistor) 、GTO ( Gate TurnOff thyistor) 、VDMOS - IGBT( Insulated Gate Bipolar Transis2tor) 等创造的变频装置在性能与价格比上可以与直流调速装置相媲美。
随着向大电流、高电压、高频化、集成化、模块化方向继续发展,第三代电力电子器件是20 世纪90 年代制造变频器的主流产品, 中、小功率的变频调速装置( 1 —100kw) 主要是采用IGBT , 中、大功率的变频调速装置(1000 —10000kw) 采用GTO 器件。
20 世纪90 年代至今,电力电子器件的发展进入了第四代。
主要实用的第四代器件为: (1) 高压IGBT 器件, (2) IGCT( Insulated Gate ControlledTransistor) 器件, (3) IEGT ( Injection Enhanced Gate Transis2tor) 器件, (4)SGCT(Symmetrical Gate Commutated Thyristor)器件。
在实际应用中，电动机作为把电能转换为机械能的主要设备，一是要具有较高的机电能量转换效率；二是应能根据生产机械的工艺要求控制和调节电动机的旋转速度.电动机的调速性能如何对提高产品质量、提高劳动生产率和节省电能有着直接的决定性影响。
因此,调速技术一直是研究的热点。
长期以来,直流电动机由于调速性能优越而掩盖了结构复杂等缺点广泛的应用于工程过程中。
直流电动机在额定转速以下运行时,保持励磁电流恒定,可用改变电枢电压的方法实现恒定转矩调速;在额定转速以上运行时,保持电枢电压恒定,可用改变励磁的方法实现恒功率调速。
采用转速、电流双闭环直流调速系统可获得优良的静、动态调速特性。
因此,20 世纪80 年代以前,在变速传动领域中,直流调速一直占据主导地位。
近几年来,科学技术的迅速发展为交流调速技术的发展创造了极为有利的技术条件和物质基础。
交流电动机的调速系统不但性能同直流电动机的性能一样,而且成本和维护费用比直流电动机系统更低,可靠性更高。
目前,国外先进的工业国家生产直流传动的装置基本呈下降趋势,而交流变频调速装置的生产大幅度上升。
以日本为例,1975 年在调速领域,直流占80 %, 交流占20 %;1985 年交流占80 %, 直流占20 % 。
到目前为止,日本除了个别的地方还继续采用直流电机驱动外,几乎所有的调速系统都采用交流变频装置。
因此,采用高效率经济型的交流调速系统来取代原有的直流电动机调速系统,是电机调速发展的新动向。
1.现代交流调速技术的发展现代交流调速的法阵可分为几个阶段20 世纪60 年代中期,德国的A Schonung 等人率先提出了脉宽调制变频的思想,他们把通信系统中的调制技术推广应用于变频调速中,为现代交流调速技术的发展和实用化开辟了新的道路。
从此,交流调速理论及应用技术大致沿下述四个方面发展。
（1）电力电子器件的蓬勃发展电力电子器件是现代交流调速装置的支柱,其发展直接决定和影响交流调速技术的发展。
交流调速领域的现状与发展电子信息与电气工程学院 11电气卓越 11020312 刘闯（负责人）、范敏杰摘要：交流调速近年来发展十分迅猛，特别是随着电力电子技术的发展，使得交流调速领域的应用更加宽广，同时也使得其发展有了进一步的飞跃。
本文主要介绍交流调速系统的基本组成、调速领域的现状、发展原因、以及未来的发展趋势，并对交流调速的未来进行了思考和展望。
关键词：交流调速；现状；发展原因；发展趋势1、引言纵观电力拖动的发展过程，交、直流两大调速系统一直并存于各个工业领域，虽然由于各个时期科学技术的发展使得它们所处的地位有所不同，但它们始终是随着工业技术的发展，特别是随着电力电子元器件的发展而在相互竞争。
相对于直流电动机来说，交流电动机特别是鼠笼式异步电动机具有结构简单，制造成本低，坚固耐用，运行可靠，维护方便，惯性小，动态响应好，以及易于向高压、高速和大功率方向发展等优点。
因此，近几十年以来，不少国家都在致力于交流调速系统的研究，用没有换向器的交流电动机实现调速来取代直流电动机，突破它的限制。
2、交流调速系统的基本组成交流调速系统的基本控制量是位置、速度、转矩这三个物理量。
转矩、速度、位置由内向外的三闭环系统如下图：（1）、位置控制：将某负载从某一确定的空间位置按某种轨迹移动到另一确定的空间位置。
例如数控机床和机器人就是典型的位置控制系统即伺服系统。
（2）、速度控制：以确定的速度曲线使负载产生运动。
例如风机水泵通过调速来调节流量，电梯通过速度和加速度调节来实现平稳升降。
（3）、转矩控制：维持转矩的恒定或遵循某一变化规律。
如轧钢机械、造纸机械和传送带中的张力控制等。
3、交流调速系统的分类交流电机主要分为异步电机（即感应电机）和同步电机两大类，每类电机又有不同类型的调速系统。
3.1、异步电机调速系统由转速公式可归纳出三类基本的调速方法：变极对数p 的调速、变电源频率f1调速及变转差率s 调速。
（1）、按调速方法分类： ①降电压调速 ②转差离合器调速 ③转子串电阻调速④绕线转子电动机串级调速和双馈电动机调速⑤变极对数调速 ⑥变压变频调速（2）、按转差功率将异步电动机的调速系统分成三类：① 转差功率消耗型 ② 转差功率馈送型 ③ 转差功率不变型3.2同步电机调速系统同步电动机没有转差，也就没有转差功率，所以同步电动机调速系统只能是转差功率不变型。
现代交流调速的现状与发展
一、现代交流调速技术的历史
在实际应用中，电动机作为把电能转换为机械能的主要设备，一是要具有较高的机电能量转换效率；二是应能根据生产机械的工艺要求控制和调节电动机的旋转速度。
从19世纪90年代初第一条三相输电线路建成到20世纪60年代末电力工业的发展大体形成这样的格局：99.999％的电能由同步电机发出，其中60％～70％的电能通过各种电机加以利用，交流电机占80％左右，但是大多数为人为不变速的异步电机直接拖动。
剩余20％需要变速运行的高性能传动系统中，直流电机一直占据主导地位。
直流电动机具有调速优良，数学模型简单，转矩易于控制的优点。
其换向器与电刷的位置保证了电枢电流与励磁电流的解耦。
也正是由于这个特点使得直流电动机存在着不可避免的缺陷：机械换向器和电刷造价偏高；维护困难；使用环境受限；寿命短；在容量发展上受限制。
直到1960年，晶闸管研制成功，开创了电力电子技术发展的新时代。
随着电力电子技术的发展，使得采用半导体开关器件的交流调速系统得以实现。
交流电动机的调速系统不但调速性能可以与直流电动机调速系统相媲美，而且和直流电动机相比还具有结构简单、坚固耐用、体积小、转动惯量小、价格低廉、重量轻、动态响应好、维护费用低，可靠性高的优点。
近年来，模糊控制、专家系统和神经网络的应用，使运动控制系统向智能化的方向发展。
在现代运动控制系统中，常使智能控制与传统PI控制相互结合，取长补短，既保证了系统的控制精度，又增加了系统的自学习、自调整及决策能力，提高了系统的鲁棒性。
目前在电气传动领域中，现代交流调速技术已有取代直流调速技术的趋势。
二、现代交流调速技术的现状
进入21世纪以后，交流调速系统取代直流调速系统已成为不争的事实。
目前，交流调速系统的应用领域主要有以下三个方面：1）一般性能调速和节能调速；2）高性能的交流调速系统和伺服系统；3）特大容量、极高转速的交流调速。
交流电动机有异步电动机和同步电动机两大类，而两类电动机又有不同类型的调速方式。
常见的交流调速方法有：①降电压调速；②转差离合器调速；③转子串
电阻调速；④绕线转子电动机串级调速和双馈电动机调速；⑤变极对数调速；⑥变压变频调速等；按照交流异步电动机原理，从定子传输到转子的电磁功率P m 分成两部分：一部分P mech =(1-s)P m 是拖动负载的有效功率，称做机械功率；另一
部分P s =sP m 是传送给转子电路的转差功率，与转差率s 成正比。
从能量转换的角
度看，转差率是否增大，能量是否被消耗还是得到利用，是评价调速系统效率高低的标志。
从这点出发，可以把异步电动机的调速系统分成三类：（1）转差功率消耗型调速系统；这种类型的全部转差功率都转换成热能消耗在转子回路中，上述的第①、②、③三种调速方法都属于这一类。
在三类异步电机调速系统中，这类系统的效率最低，而且越到低速时效率越低，它是以增加转差功率的消耗来换取转速的降低的（恒转矩负载时）。
可是这类系统结构简单，设备成本最低，所以还有一定的应用价值。
（2）转差功率馈送型调速系统；在这类系统中，除转子铜损外，大部分转差功率在转子侧通过变流装置馈出或馈入，转速越低，能馈送的功率越多，上述第④种调速方法属于这一类。
无论是馈出还是馈入的转差功率，扣除变流装置本身的损耗后，最终都转化成有用的功率，因此这类系统的效率较高，但要增加一些设备。
（3）转差功率不变型调速系统；在这类系统中，转差功率只有转子铜损，而且无论转速高低，转差功率基本不变，因此效率更高，上述的第⑤、⑥两种调速方法属于此类。
其中变极对数调速是有级的，应用场合有限。
只有变压变频调速应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统，取代直流调速；但在定子电路中须配备与电动机容量相当的变压变频器，相比之下，设备成本最高。
其基本原理课由交流异步电动机的转速公式：n=60f 1(1一s)／P 而得出，只
要平滑地调节异步电机定子的供电频率f 1，同步转速n 0随之改变，就可以平滑
地调节转速n ，从而实现异步电机的无级调速。
由于当磁通太弱，不会充分利用电机的铁芯，造成资源浪费，但是当过分增大磁通，又会使铁心饱和，导致过大的励磁电流，严重时会因绕组过热而损坏电机，所以进行电机调速时，常须考虑的一个重要因素：保持电机中每极磁通量 Φm 为额定值不变。
由定子每相电动
势 m N s 1s S 44.4Φk N f E =可知，只要控制好E g 和f 1，便可达到控制磁通Φm 的目的，
对此，需要考虑基频（额定频率）以下和基频以上两种情况。
在基频以下，有三种协调控制方式（保持定子磁通、气隙磁通和转子磁通恒定的控制方法）。
采用
不同的协调控制方式，得到的系统稳态性能不同，其中恒E r/ 1控制的性能最好。
在基频以上，采用保持电压不变的恒功率弱磁调速方法。
在各种异步电机调速系统中，效率最高、性能最好的系统是变压变频调速系统。
变压变频调速系统在调速时，须同时调节定子电源的电压和频率，在这种情况下，机械特性基本上平行移动，而转差功率不变，它是当前交流调速的主要方向。
变频调速具有高效率、宽调速范围和高精度等特点，是运用最广最有发展前途的调速方式。
交流电机变频调速系统的种类很多，从60年代提出的电压源型变频器开始，相继发展了电流源型、脉宽调制型等各种变频器。
目前变频调速的主要方案有：交-交变频调速、交-直-交变频调速、同步电动机自控式变频调速系统、正弦波脉宽调制(SPWM)变频调速、矢量控制变频调速等。
电力电子技术的发展和新型电力电子器件的出现，使变频装置的快速性、可靠性及经济性不断提高。
但是变频调速需要一套输出电压和频率能在较宽的范围内连续协调控制的变频电源，价格相对比较昂贵，并且输出的电压、电流波形往往是非正弦的，含有各种谐波分量，对电网产生污染。
这些谐波在电机中产生的谐波磁场对气隙比较小的异步电动机来讲，往往会引起损耗增加，产生振动和噪声等许多不良的影响，所以对异步电动机在变频条件下的工作特性和谐波分量的深入分析、变频电源的选择及其控制策略的研究是异步电动机变频调速技术中的几个热点问题。
同步电动机没有转差率，也没有转差功率，所以同步电动机调速系统只能是转差功率不变型的，而同步电动机转子极对数又是固定的，因此只能依靠变压变频调速，没有像异步电动机那样的多种调速方式。
在同步电动机的变压变频调速系统中，从频率控制的方式来看，可以分为他控变频调速和自控变频调速两类。
后者利用转子磁极位置的检测信号来控制变压变频装置换相，类似于直流电动机中电刷和换向器的作用，因此又称为无刷直流电机调速。
从控制方法上看，又可以将交流调速系统分为两大类：第一类只基于交流电动机的稳态模型，其动态性能不高，是在交流调速发展初期出现的。
另一类基于交流电动机的动态模型，其能实现高动态性能，是随着客观与研究成果陆续开发出来的。
现代的电力电子变换装置中，PWM变压变频技术是主要使用的变换器控制技术，常用的PWM控制技术有：基于正弦波对三角波脉宽调制的SPWM控制；基于消除指定次数谐波的HEPWM控制；基于电流环跟踪的CHPWM控制；电压空间矢量
控制SVPWM控制。
在以上的4种PWM变换器中，前两种是以输出电压接近正弦波为控制目标的，第3种以输出正弦波电流为控制目标，第4种则以被控电机的算法简单，因此目前应用最广。
三、现代交流调速系统的发展前景
由于交流电动机是多变量、强耦合的非线性系统，与直流电动机相比，转矩控制要困难得多。
上世纪70年代初提出的矢量控制理论解决了交流电动机的转矩控制问题，应用坐标变换将三相系统等效为两相系统，再经过按转子磁场定向的旋转变换，实现了定子电流励磁分量与转矩分量之间的解耦，从而达到对交流电动机的磁链和电流分别控制的目的。
这样就可以将一台三相异步电动机等效为直流电动机来控制，获得了与直流调速系统同样优良的静、动态性能，开创了交流调速与直流调速相竞争的时代。
近十多年来，各国学者致力于无速度传感器控制系统的研究，利用检测定子电压、电流等容易测量的物理量，进行速度估算以取代速度传感器。
其关键在于在线获取速度信息。
除了根据数学模型计算电动机转速外，目前应用较多的有模型参考自适应法和扩展卡尔曼滤波法。
无速度传感器控制技术不需要检测硬件，也免去了传感器带来的环境适应性、安装维护等麻烦，提高了系统可靠性，降低了成本，因而引起了广泛兴趣。
微电子技术的发展，微型计算机功能的不断提高，使交流变频调速系统逐步向全数字化控制系统发展。
数字化控制系统不同于模拟控制系统，它的主要任务是设计一个数字调节器。
常用的控制方法有：程序和顺序控制、直接数字控制、PID控制、最优控制等。
年来计算机仿真技术在各行各业得到了广泛的应用，特别是在进行复杂系统(如交流变频调速系统)的设计时，采取计算机仿真方法来分析和研究其性能是非常有效和必要的。
传统的计算机仿真软件包用微分方程和差分方程建模，其直观性、灵活性差，编程量大，操作不便。
随着一些大型的高性能的计算机仿真软件的出现，实现交流调速系统的实时仿真可以较容易地实现。
随着新型计算机仿真软件的出现，交流调速技术必将在成本控制、工作效率、实时监控等方面得到进步。
随着现代控制理论的发展，交流电动机控制技术的发展方兴未艾，非线性解耦控制、人工神经网络自适应控制、模糊控制等各种新的控制策略正在不断涌现，展现出更为广阔的前景，必将进一步推动交流调速技术的发展。
今后的电气
传动技术发展要随着信息化、智能化技术不断发展，将向着网络化控制与管理的方向迈进。
