《MRPT示例解析》
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MRP原理之实例讲解共18页word资料
MRP原理之实例讲解搞企业管理，不管是人事、行政，还是财务、物流，都应该对MRP有所了解，进而对企业管理有个完整的，尽管某些方面可能是肤浅的认识。
但这种虽肤浅但完整的认识，对开展工作，是有很大帮助的。
我通过各种渠道了解了一下MRP，然后自己假想了一个实例，用手工进行MRP计算；然后找了几家软件公司的ERP产品，包括用友、金蝶、神数的（SAP 和ORACLE没提供DEMO），把我假想的实例用软件实现了一次。
运算结果完全一致（不同的软件一致，软件与手工一致）。
本文通过MRP实例，对MRP运算的逻辑进行介绍。
几个软件比较了一下，金蝶的界面做得相对简洁。
下面我就用金蝶K3V10.4，对MRP运算进行一次实例演示。
MRP运算包括5步：1、确认外部需求2、计算毛需求3、计算净需求4、计算计划订单量5、投放产生三大任务单先讲第1步：确认外部需求。
外部需求有两个来源：一是销售订单，一是产品预测单。
销售订单是客观的、实实在在；产品预测单是主观的、真真假假。
那外部需求怎么确认呢？以销售订单为准，还是以产品预测单为准？第 1 页可能有人会说，当然以实实在在的销售订单为准，哪能以真真假假的产品预测单为准？这个不尽然。
以销售订单为准，企业有订单就干，没有订单就闲，导致生产不均衡，资源浪费大；而且订单如果交期紧，临时抱佛脚，是否来得及生产都是问题。
那以产品预测单为准呢？也不行。
预测多了，生产出的东西积压；预测少了，生产出的东西短缺。
谁又敢说自己的预测100%准确呢？那怎么办？丰田发动机早就思考过这个问题。
我去广州南沙的丰田发动机调研信息化建设情况，顺路去天后宫游玩。
站在“千里眼”和“顺风耳”两尊神像之间，面对泠汀，背靠妈祖，久久回味。
可能有人不相信，本田发动机用的是金蝶K3软件，包括计划、生产、财务等模块。
（这不算做广告吧？我可不是金蝶的呀。
版主置顶的“警告广告贴发贴者”，后面三个感叹号，尽管尚不清楚感叹号的数量是否代表严重级别，但也足够让人哆嗦的。
MRP计算举例解读
E(2)
D(1)
E(1)
E(2)
F(2)
MRP计算如下
产 品 时间 项目 1 2 3 4 5 6 7 8 9 300 10 450 11 12 500 毛需求量
预计入库量
A 计划库存量(现 有库存） 净需求量 计划定单产出量 计划定单投入量 20 20
90
110 110 110 110 110 110 0 190 190 190 450 0 450 450 500 0 0 500 500
（5）根据提前期及成品率计算计划投入量和可供销售量，如下表
MPS/MRP 计算举例
MPS/MRP计算举例----例1
产品A的需求量计算（产品A，提前期=2，批量=10）
部件C的需求量计算（部件C，提前期=3，批量=60，1A=3C=3*10=30）
MPS/MRP计算举例----例2
百叶窗生产的MRP计算过程。已知条件见表 104~10-6,物料清单结构树见图10-4，采用直接批量法 。试通过计算给出MRP计划。
50
1080
2610
4220
3520
4000
1050
1550
50
50
480 30 500 2500
400 610 1000 4000
290 2220 2500 3500
70 3940 4000 4000
50 3460 3500 1500
50 3960 4000 1500
500 1010 1500
450 1060 1500
型号规格：XS-1
可用库存：16 批量规则：固定批量 计划时界：时段7 计划日期：2003/3/27
再根据计划产出量计算预计可用库存量
MRP案例分析教学课件(二)
MRP案例分析教学课件(二)
1. MRP是什么？
- MRP全称为Material Requirements Planning，即物料需求计划。
- 它是一种计算生产所需原材料的方法，旨在确保生产过程中的原材料供应充足，以满足生产计划。
2. MRP的优点是什么？
- MRP可以帮助企业实现生产计划的合理安排，从而提高生产效率和产品质量。
- MRP可以帮助企业控制库存水平，减少过多的库存和废品，从而降低成本。
- MRP可以帮助企业更好地管理供应链，确保原材料的及时供应和生产的顺畅进行。
3. MRP的实施过程有哪些？
- 第一步是确定生产计划，包括生产数量、生产时间和生产周期等。
- 第二步是确定所需原材料的种类和数量，以及它们的采购时间和交货时间。
- 第三步是计算所需原材料的总量，并将其分配到不同的时间段内，以确保生产过程中原材料供应的充足。
- 第四步是监控生产过程，及时调整生产计划和原材料采购计划，以适应市场需求和生产变化。
4. MRP的应用范围有哪些？
- MRP适用于各种生产型企业，包括制造业、加工业、装配业等。
- MRP也适用于各种规模的企业，从小型企业到大型企业都可以使用MRP来管理生产和库存。
- MRP也适用于各种行业，包括机械制造、电子制造、食品加工、化工等。
5. MRP的实施需要注意哪些问题？
- MRP的实施需要充分了解企业的生产过程和供应链，以便制定合理的生产计划和原材料采购计划。
- MRP的实施需要充分培训企业员工，以确保他们能够正确使用MRP系统。
- MRP的实施需要不断监控和调整，以适应市场需求和生产变化。
mba生产运作案例分析MRP案例分析
某厂实施MRPⅡ的过程和经验
改革开放,把企业推向了市场.为了适应瞬息万变的市场形势,某厂领导及时决策,于1988年购买了HP公司的HP3000/70小型机及MM3000软件包,决定在该厂大力推行MRPⅡ技术。厂里成立了以厂长为首的MRP领导委员会及MRP实施领导小组，在计算中心组建了MRP技术组，来保证MRPⅡ的顺利实施， 通过几年来的努力,该厂在全厂产、供、销、财务及装配分厂实现了计算机管理一体化，初步实现了MRPⅡ管理技术，使该厂的经营管理有了质的飞跃。下面以生产管理为主谈以下问题。
该厂不忘对厂领导的培训考虑到领导工作忙不可能有较长时间来听课便购买了一些mrp的通俗易懂的小册子送给厂领导并且每当参加mrp会议或调研回来均写成报告向厂领导汇报使他们对mrp在各国各单位的不断推行mrp经济效益逐年提高chp公司几年来的全力支持下该厂全厂职工齐心协力积极推行mrp经济效益逐年提高经营管理水平有很大改善
在引进发达国家的先进产品和技术的同时，也必须引进其先进的管理模式，这样才能提高企业的经济效益和市场的竞争能力。MRPⅡ是一个普遍适合于制造业的管理模式，但同时也要清醒地认识到推行MRPⅡ的艰巨性和复杂性。因为MRPⅡ产生于西方发达国家，那里有完善的市场机制，商品经济高度发达，技术和工艺装备先进，信息网络健全、畅通。而我国处于社会主义初级阶段，市场机制还在形成之中。这就使得在我国的企业中推行MRPⅡ有更大的困难和挑战，要求我们结合企业的实际，走一条具有中国特色的道路。该厂一方面满足各单位的现实需要，看准时机开发应用MM3000软件包的有关模块，逐步推行应用MRPⅡ技术；另一方面，在推行应用MRPⅡ技术中，针对基础管理薄弱的环节，以MRPⅡ的水平作为改进的标准，力求各部门按MM3000软件包相关模块的要求改进自己的工作，向MRPⅡ方式靠拢。
改革开放,把企业推向了市场.为了适应瞬息万变的市场形势,某厂领导及时决策,于1988年购买了HP公司的HP3000/70小型机及MM3000软件包,决定在该厂大力推行MRPⅡ技术。厂里成立了以厂长为首的MRP领导委员会及MRP实施领导小组，在计算中心组建了MRP技术组，来保证MRPⅡ的顺利实施， 通过几年来的努力,该厂在全厂产、供、销、财务及装配分厂实现了计算机管理一体化，初步实现了MRPⅡ管理技术，使该厂的经营管理有了质的飞跃。下面以生产管理为主谈以下问题。
该厂不忘对厂领导的培训考虑到领导工作忙不可能有较长时间来听课便购买了一些mrp的通俗易懂的小册子送给厂领导并且每当参加mrp会议或调研回来均写成报告向厂领导汇报使他们对mrp在各国各单位的不断推行mrp经济效益逐年提高chp公司几年来的全力支持下该厂全厂职工齐心协力积极推行mrp经济效益逐年提高经营管理水平有很大改善
在引进发达国家的先进产品和技术的同时，也必须引进其先进的管理模式，这样才能提高企业的经济效益和市场的竞争能力。MRPⅡ是一个普遍适合于制造业的管理模式，但同时也要清醒地认识到推行MRPⅡ的艰巨性和复杂性。因为MRPⅡ产生于西方发达国家，那里有完善的市场机制，商品经济高度发达，技术和工艺装备先进，信息网络健全、畅通。而我国处于社会主义初级阶段，市场机制还在形成之中。这就使得在我国的企业中推行MRPⅡ有更大的困难和挑战，要求我们结合企业的实际，走一条具有中国特色的道路。该厂一方面满足各单位的现实需要，看准时机开发应用MM3000软件包的有关模块，逐步推行应用MRPⅡ技术；另一方面，在推行应用MRPⅡ技术中，针对基础管理薄弱的环节，以MRPⅡ的水平作为改进的标准，力求各部门按MM3000软件包相关模块的要求改进自己的工作，向MRPⅡ方式靠拢。
案例分析报告[MRP][教师]
![案例分析报告[MRP][教师]](https://img.taocdn.com/s1/m/6c862c18168884868662d605.png)
物料需求计划（MRP ）案例分析小组成员：富瑞明是宏安发动机公司的生产计划主任，他刚参加了“物料需求计划（MRP ）培训班”归来，学习班上讲授的内容，使他这位有多年实践经验的老生产计划员有茅塞顿开的感觉。
他决定以E-1000型发动机的几种主要零部件为对象，亲手用MRP 方法试编一个生产计划，以消化和巩固所学的知识。
第一步：富主任先编制了一个E-1000型发动机的主生产作业计划（投入计划），如下表所示，该计划给出了未来12周每周需组装的E-1000型发动机的数量。
E-1000型发动机的主生产作业计划表第二步：富主任选择了齿轮箱和传动轴两种主要部件编制它们的物料需求计划，这两种部件与发动机的组装关系如下图所示。
从BOM 中可以看出，传动轴是齿轮箱的组成部件，齿轮箱是发动机的组成部件，三者在BOM 中分别处于第0层、第1层和第2层，BOM 中还给出了这两种部件的需要量和生产提前期的资料。
>为了编制MRP 计划，富主任又作了以下假定：（1）在第1周开始时，齿轮箱的现有库存量为17件，另外还有5件齿轮箱的制造订单已经下达，计划于第2周入库，批量20件；（2）传动轴现有库存量为80件，没有计划订单入库，批量40件。
] 当富主任花了两个小时终于编出了MRP 计划时，他发现计划的结果与他事先根据经验判断的结果大相径庭。
他这才开始体会到，为什么老师一再强调MRP 的逻辑是绕不过去的。
问题：试编制本例的MRP 计划，确定齿轮箱和传动轴每次的计划订单下达数量和时间。
发动机 装配 曲轴箱 ( 提前期：2周 用量：1件/台 齿轮箱 提前期：2周 用量：1件/台 输入传动轴 提前期：3周 用量：2件/台 !图：E —1000型发动机的局部物料清单。
MRP案例分析
引言概述:在现代生产和供应链管理中，计划和控制生产过程的关键是材料需求计划（MRP）。
MRP是一种系统化的方法，可以帮助企业优化生产计划，减少库存成本，提高客户满意度。
本文将通过一个案例分析来探讨MRP在一个制造企业中的应用和效果。
正文内容:1.公司背景介绍在本案例中，我们分析的是一家制造企业，该企业主要生产汽车零配件。
该企业面临着供应链管理的挑战，包括订单周期长、库存高、生产计划不准确等问题。
为了解决这些问题，企业决定引入MRP系统。
2.MRP系统的实施过程在实施MRP系统之前，企业首先进行了一系列的准备工作。
他们收集了过去的销售数据和生产数据，分析市场趋势和产品周期，以确定合理的生产计划和库存水平。
然后，他们选择了一款适合他们需求的MRP软件，并进行了系统的培训。
3.MRP系统的运行和效果一旦MRP系统正式运行，企业开始享受其带来的诸多好处。
MRP 系统使企业能够及时准确地了解材料需求，以便合理安排生产和采购计划。
通过自动化的生产计划和订单跟踪，企业能够更好地控制库存水平，减少废品和过剩材料的浪费。
MRP系统还提供了及时的数据分析和报告，帮助企业管理层做出更明智的决策。
4.MRP系统的优势和挑战MRP系统的实施确实为企业带来了很多好处，但也面临着一些挑战。
MRP系统的成功依赖于数据的准确性和完整性。
如果企业的基础数据不准确或缺失，那么MRP系统将无法发挥它的最大潜力。
MRP系统需要员工的全力配合和培训，以确保其正确运行。
企业还需要投入一定的时间和资源来维护和更新MRP系统，以保持其有效性和适应性。
5.MRP系统的未来发展趋势随着科技的进步和供应链管理的不断演进，MRP系统也在不断发展和创新。
未来，我们可以预见MRP系统将进一步发展成为一种全面的供应链智能化解决方案。
通过整合物联网、、大数据和区块链等技术，MRP系统将能够更准确、更可靠地预测需求、优化生产计划，并实现供应链的实时监控和调整。
总结:本文通过对一个制造企业的MRP系统案例分析，探讨了MRP系统在生产和供应链管理中的应用和效果。
MRP案例分析
MRP案例分析在当今竞争激烈的商业环境中，有效的资源规划对于企业的成功至关重要。
物料需求计划（MRP）作为一种重要的生产管理工具，在帮助企业优化库存、提高生产效率和满足客户需求方面发挥着关键作用。
下面我们通过一个具体的案例来深入分析 MRP 的应用和效果。
一、案例背景我们选取的是一家中型制造企业，主要生产电子产品。
该企业面临着市场需求波动大、原材料供应不稳定、生产计划难以准确制定等问题，导致库存积压或缺货现象时有发生，影响了企业的经济效益和客户满意度。
二、MRP 系统的实施为了解决上述问题，企业决定引入 MRP 系统。
首先，对企业的产品结构、工艺流程、库存状况等进行了详细的调研和分析，建立了准确的物料清单（BOM）和库存数据。
然后，根据市场预测和客户订单，确定了产品的生产计划，并通过 MRP 系统计算出所需原材料的数量和时间。
在实施过程中，企业还对员工进行了培训，确保他们能够熟练操作MRP 系统，并理解其背后的管理理念。
同时，建立了相应的管理制度和流程，加强了对数据的准确性和及时性的监控。
三、MRP 系统的运行效果经过一段时间的运行，MRP 系统给企业带来了显著的效果。
（一）库存管理优化通过准确计算原材料的需求数量和时间，企业能够避免过度采购和库存积压，降低了库存成本。
同时，减少了缺货现象的发生，提高了客户满意度。
（二）生产计划的准确性提高MRP 系统根据市场需求和库存状况制定的生产计划更加准确和合理，能够有效地安排生产资源，提高生产效率，缩短生产周期。
（三）成本降低准确的物料需求计划减少了原材料的浪费和不必要的库存，降低了采购成本和生产成本。
同时，生产效率的提高也降低了单位产品的人工成本和制造费用。
（四）增强企业的市场竞争力由于能够及时满足客户的需求，提高产品质量和交货期的准确性，企业在市场中的竞争力得到了增强，赢得了更多的客户和订单。
四、实施过程中遇到的问题及解决措施在 MRP 系统的实施过程中，企业也遇到了一些问题。
MRP例子
编制物料需求计划(MRP)：
例1. C(2) E(1) D(1) 表1
时间 产品 A B E 50 50 50 50 50 50 1 2
层次
A E(3) D(2) E(2) F(2) E(2)
B D(3)
0
1
E(2) F(2) 2
各产品的市场需求量
3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 500 300 50 50 50
500 1000 2500 4000 3500 4000 1500 1500
计划定单 投入量
500 10002500 4000 3500 4000 1500 1500
9:E＝0＋0＋1000＋0 ＋50 ＝1050， 3:E ＝50， 10:E＝3×500＋0＋0 ＋0 ＋50＝1550， 4:E ＝0＋0 ＋0 ＋2×515 ＋50 ＝1080， 11: E ＝50， 5:E ＝0＋0 ＋0 ＋2×1280＋50 ＝2610 ， 6:E＝0＋2×150＋270＋2×1800＋50＝4220， 12: E ＝50， 7:E＝3×190＋0＋900＋ 2×1000＋50＝3520， 8:E＝3×450＋2×300＋0 ＋ 2×1000＋50 ＝4000，
6
7
8
9
10
11 12
50
毛需求量 预计入库量
1080 2610 4220 3520 4000 1050 1550 50
E
计划库存量 30 30 480 400 290 70 （现有 30 ）
50
50
500
450
400
350
净需求量
计划定单产 出量
30
610 22203940 3460 3960 1010 1060
例1. C(2) E(1) D(1) 表1
时间 产品 A B E 50 50 50 50 50 50 1 2
层次
A E(3) D(2) E(2) F(2) E(2)
B D(3)
0
1
E(2) F(2) 2
各产品的市场需求量
3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 500 300 50 50 50
500 1000 2500 4000 3500 4000 1500 1500
计划定单 投入量
500 10002500 4000 3500 4000 1500 1500
9:E＝0＋0＋1000＋0 ＋50 ＝1050， 3:E ＝50， 10:E＝3×500＋0＋0 ＋0 ＋50＝1550， 4:E ＝0＋0 ＋0 ＋2×515 ＋50 ＝1080， 11: E ＝50， 5:E ＝0＋0 ＋0 ＋2×1280＋50 ＝2610 ， 6:E＝0＋2×150＋270＋2×1800＋50＝4220， 12: E ＝50， 7:E＝3×190＋0＋900＋ 2×1000＋50＝3520， 8:E＝3×450＋2×300＋0 ＋ 2×1000＋50 ＝4000，
6
7
8
9
10
11 12
50
毛需求量 预计入库量
1080 2610 4220 3520 4000 1050 1550 50
E
计划库存量 30 30 480 400 290 70 （现有 30 ）
50
50
500
450
400
350
净需求量
计划定单产 出量
30
610 22203940 3460 3960 1010 1060
MRP原理之实例讲解
MRP原理之实例讲解一、介绍MRP原理MRP（Material Requirements Planning）即物料需求计划，是一种用于制造业的计划工具，旨在帮助企业合理安排物料的采购、生产和交付，以满足客户需求并最大程度地降低库存成本。
MRP原理基于对物料需求的准确预测和计算，以实现生产计划的优化和物料供应链的有效管理。
二、MRP原理的基本要素1. 主生产计划（MPS）：根据市场需求和销售预测，制定的产品生产计划，确定了生产的产品种类、数量和交货日期。
2. 物料清单（BOM）：列出了产品的组成部分及其所需的物料、数量和单位。
3. 库存记录：记录了当前库存的物料数量和状态。
4. 采购订单：根据MRP计算结果，生成的物料采购需求计划。
5. 生产订单：根据MRP计算结果，生成的生产计划。
三、MRP原理的实例讲解假设某制造企业生产一种名为“产品X”的产品，现在我们来讲解MRP原理在该企业中的应用。
1. 主生产计划（MPS）：根据市场需求和销售预测，企业制定了下一个季度的主生产计划，计划生产1000个产品X，交货日期为每月底。
2. 物料清单（BOM）：产品X的物料清单如下：- 零件A：每个产品X需要2个零件A- 零件B：每个产品X需要3个零件B- 零件C：每个产品X需要1个零件C3. 库存记录：当前库存记录如下：- 零件A：100个- 零件B：200个- 零件C：50个4. MRP计算过程：根据主生产计划、物料清单和库存记录，进行MRP计算，得出物料的采购需求和生产计划。
首先，根据主生产计划和物料清单，计算出产品X所需的各个物料数量：- 零件A：1000（产品X数量） * 2（每个产品X所需零件A数量） = 2000个- 零件B：1000 * 3 = 3000个- 零件C：1000 * 1 = 1000个然后，根据库存记录和计算出的物料需求，计算出需要采购的物料数量：- 零件A：2000（物料需求） - 100（当前库存） = 1900个- 零件B：3000 - 200 = 2800个- 零件C：1000 - 50 = 950个最后，根据采购时间和供应商的交货时间，生成物料的采购订单：- 零件A：向供应商A下达采购订单，采购数量为1900个，交货日期为本月底。
MRP案例分析教学课件(一)
MRP案例分析教学课件(一)MRP案例分析教学课件是一种以案例为基础，以MRP系统为核心内容的教学课件。
该课件通过对实际企业的MRP系统运作案例进行分析和解读，使学生更好地了解MRP系统的结构、原理、功能和操作流程，从而为他们今后的实践工作打下坚实的基础。
一、课程目标本教学课件的目标是：让学生了解MRP系统的概念和功能，理解MRP 系统与企业生产运作过程的关系，并掌握MRP系统的应用方法。
通过本课件的学习，学生将达到以下几个方面的能力：1.了解MRP系统的基本原理和运作流程。
2.学会如何使用MRP系统进行生产规划、物料控制和库存管理等方面的工作。
3.理解MRP系统与企业生产流程的关系，帮助企业更好地运作。
二、课件内容本教学课件主要包括以下内容：1.MRP概述：介绍MRP系统的概念和特点。
2.MRP系统结构：介绍MRP系统的组成和结构。
3.MRP系统运作原理：介绍MRP系统的计算原理和运作流程。
4.MRP系统应用：介绍MRP系统在生产规划、物料控制和库存管理等方面的应用案例。
5.MRP系统优化：介绍如何优化MRP系统的使用效果，提高企业生产效率和经济效益。
三、课件特点本教学课件的特点在于：1.案例实践：本教学课件以实际企业的MRP系统运作案例为基础，通过案例的解读和分析，让学生更深入地理解MRP系统的使用过程。
2.可视化操作：本教学课件采用图形化和可视化的方式呈现MRP系统的操作界面和功能，让学生更加直观地掌握MRP系统的使用方法。
3.实用性强：本教学课件的内容紧密结合实际生产实践，涉及到生产规划、物料控制和库存管理等实际应用问题，具有较强的实用性和针对性。
四、教学方法本教学课件采用交互式教学方式，以案例为主线，辅以图文并茂的讲解和多媒体展示。
学生在课堂上将通过以下几种方式进行学习：1. 阅读相关案例材料和教学文献，了解各种MRP系统的应用实例。
2. 观看多媒体教学课件，了解MRP系统的基本概念、原理和流程。
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4.12.1 获取帧 Kinect_RGB_to_OpenCV_Mat................................................................. 30 4.13 数学 Math........................................................................................................................ 30
Kinect_3D_View................................................................................................................................ 26 Kinect_to_2D_Laser.......................................................................................................................... 27 Kinect_to_Rawlog..............................................................................................................................28 Kinect_to_Map.................................................................................................................................. 29
《MRPT 示例解析》
汪若博※著 keyearth@
目录
目 录............................................................................................................................................... 1 时间戳 TTimeStamp........................................................................................................................... 3 计时 CTicTac........................................................................................................................................ 4 记录 CTimeLogger...............................................................................................................................5 创建线程 createThread...................................................................................................................... 6 关键代码区 CCriticalSection.............................................................................................................. 7 关键代码区锁 CCriticalSectionLocker................................................................................................8 线程安全变量 CThreadSafeVariable.................................................................................................. 9 2D/3D 坐标变换 geometry3D.......................................................................................................... 10 概率坐标 PDF....................................................................................................................................11 串口读写 SerialPort_test..................................................................................................................12 惯导定位模块 Gyro4BOT................................................................................................................. 13 超声测距模块 Sonar4BOT................................................................................................................14 底盘电机控制器 Moto4BOT............................................................................................................ 15 网络 socket 通信 socket_test...........................................................................................................16 网络 HTTP 协议 http_test................................................................................................................ 18 智能指针 SmartPointer.................................................................................................................... 19 串行化流 SerializeStream.................................................................................................................20 3D 窗口 display3D............................................................................................................................21 图表 displayPlots...............................................................................................................................22 窗口事件 gui_windows_events........................................................................................................24
4.11.4 位姿图优化算法 Graph-slam...............................................................................30 4.12 视觉 OpenCV................................................................................................................... 30
4.11 建图定位 SLAM............................................................................................................... 30 4.11.1 迭代最近点算法 ICP-slam................................................................................... 30 4.11.2 粒子滤波算法 RBPF-slam.................................................................................... 30 4.11.3 卡尔曼滤波算法 EKF-slam...................................................................................30
Kinect_3D_View................................................................................................................................ 26 Kinect_to_2D_Laser.......................................................................................................................... 27 Kinect_to_Rawlog..............................................................................................................................28 Kinect_to_Map.................................................................................................................................. 29
《MRPT 示例解析》
汪若博※著 keyearth@
目录
目 录............................................................................................................................................... 1 时间戳 TTimeStamp........................................................................................................................... 3 计时 CTicTac........................................................................................................................................ 4 记录 CTimeLogger...............................................................................................................................5 创建线程 createThread...................................................................................................................... 6 关键代码区 CCriticalSection.............................................................................................................. 7 关键代码区锁 CCriticalSectionLocker................................................................................................8 线程安全变量 CThreadSafeVariable.................................................................................................. 9 2D/3D 坐标变换 geometry3D.......................................................................................................... 10 概率坐标 PDF....................................................................................................................................11 串口读写 SerialPort_test..................................................................................................................12 惯导定位模块 Gyro4BOT................................................................................................................. 13 超声测距模块 Sonar4BOT................................................................................................................14 底盘电机控制器 Moto4BOT............................................................................................................ 15 网络 socket 通信 socket_test...........................................................................................................16 网络 HTTP 协议 http_test................................................................................................................ 18 智能指针 SmartPointer.................................................................................................................... 19 串行化流 SerializeStream.................................................................................................................20 3D 窗口 display3D............................................................................................................................21 图表 displayPlots...............................................................................................................................22 窗口事件 gui_windows_events........................................................................................................24
4.11.4 位姿图优化算法 Graph-slam...............................................................................30 4.12 视觉 OpenCV................................................................................................................... 30
4.11 建图定位 SLAM............................................................................................................... 30 4.11.1 迭代最近点算法 ICP-slam................................................................................... 30 4.11.2 粒子滤波算法 RBPF-slam.................................................................................... 30 4.11.3 卡尔曼滤波算法 EKF-slam...................................................................................30