智能网联汽车技术- 第5章 智能网联汽车线控技术

智能网联汽车线控底盘技术课程教学大纲一、课程名称：智能网联汽车线控底盘技术二、课程简介通过本课程的学习，使学生掌握智能网联汽车线控底盘技术的概念发展历程及在汽车上的典型应用。

熟悉汽车线控底盘的原理和概念，及时了解国内外汽车维修企业汽车线控底盘的技术使用，本课程要求理论与操作密切结合。

三、课程教学目标（一）知识目标1.了解汽车线控底盘的主要的作用、结构、原理2.熟悉汽车线控底盘技术的应用3.掌握熟悉汽车线控底盘中各个系统的工作原理及检修流程（二）能力目标1.掌握熟悉汽车线控底盘的技术和基本的修理方法2.掌握熟悉汽车线控底盘的技术故障及诊断方法（三）素质目标注重生产意识、质量意识、环保意识和经济意识的培养，爱护公共财产，遵守劳动纪律及操作规范严格执行6S管理.四、课程学时分配五、课程教学内容第一章汽车线控底盘技术概述第一节线控技术与生活【本节教学目标】：1.掌握线控技术的大概模型与概念。

【本节教学重难点】1.汽车关键的线控技术。

【本节核心教学内容】【本节作业】1.在生活中有哪些常见的线控技术？【本节小结】1、通过本节学习，使同学清楚汽车线控关键技术在生活中的运用。

第一章汽车线控底盘技术概述第二节线控技术系统的结构和分类【本节教学目标】：1.掌握线控技术的大概模型结构和分类。

【本节教学重难点】1.汽车线控技术的组成部分。

【本节核心教学内容】【本节作业】2.汽车中一般有哪些常见的线控技术？【本节小结】2、通过本节学习，使同学清楚汽车线控技术系统的结构和分类。

第一节线控油门的系统结构【本节教学目标】：1.掌握线控油门系统的结构组成及它们的分类。

【本节教学重难点】1.汽车线控油门系统的结构。

【本节核心教学内容】【本节作业】1.汽车的线控油门的系统组成有哪一些？【本节小结】1、通过本节学习，使同学们更清楚对汽车线控油门的结构有所掌握和理解。

第二节线控油门的工作原理【本节教学目标】：1.掌握线控油门系统的结构。

智能网联汽车底盘线控系统与控制技术作者：林大杰来源：《时代汽车》2023年第24期摘要：随着智能网联汽车的电气化技术的不断发展，其底盘的电气控制水平也在不断地提升。

作为智能网联汽车的的核心技术之一，底盘线控制技术的应用将直接关系到车辆的安全性、运行稳定性等，并且其也是促进智能网联汽车发展的关键要素。

基于此，本论文旨在通过对智能网联汽车底盘线控容错控制方法的研究，对当前智能网联汽车底盘线控系统控制技术展开分析，最后再提出智能网联汽车底盘线控控制方式，以期更好地提升汽车的整体性能。

关键词：智能网联汽车底盘线控系统控制技术1 引言底盘控制系统作为汽车行驶的核心部件，其主要作用是对车辆的行驶进行有效地控制，并在此过程中提高汽车的操控性、稳定性以及安全性。

就当前技术发展而言，在智能网联汽车底盘控制系统方面也取得了一定的进展。

但智能网联汽车发展过程中，在线控系统层面也面临着一定问题与挑战，主要表现在：（1）现有的线控技术无法适应智能网联汽车对车辆自身性能要求；（2）车辆线控系统的控制器还不够成熟；（3）车载计算处理单元（CAN）的通信协议不够完善；（4）底盘控制系统本身存在一定问题等。

由此对智能网联汽车底盘线控系统与控制技术进行研究将具有必要性。

2 底盘线控技术概述智能网联车辆的终极目标是使自动驾驶成为可能。

线控底盘是自动驾驶执行端的重要部件，该技术具有复杂环境感知、智能决策、协同控制等特点，使汽车在行驶过程中能够安全、节能、高效地进行自主行驶。

智能网联汽车装配有传感器、控制器、执行器等，期间通过利用互联网技术和现代通讯技术的方式，也将能够使得车辆信息能够实现智能交换和共享。

智能网联汽车的技术主要分为智能化和互联两个方面，为了使汽车智能化、网络化，将需要采用VCU（Vehicle Control Unit，VCU）对车辆的各种信息进行集成和处理，并将其传递给底盘系统。

底盘系统是根据指令精确地完成的，汽车在行驶时需要大量精确的底盘信号来感知车辆的状况，以确保车辆得以实现安全稳定运行。

24AUTO TIMEFRONTIER DISCUSSION | 前沿探讨智能网联汽车线控制动系统的技术分析刘彪杰　杨果仁　邹瑾　兰旭　陈伟　李定明成都师范学院 四川省成都市 610000摘 要： 现在的中国在产业技术研发、政策法规制定等各个方面不仅有效推动了我国智能信息网络汽车联合电动汽车产业的快速发展，为有效促进汽车相关产业技术的不断进步。

本文详细性地介绍了智能网联汽车线性制动刹车辅助控制制动系统的基本结构和应用发展，并对其基本原理和功能特点分别进行了分析比较。

结合目前汽车市场上两种主流的混合油压线控制动技术系统，深入研究分析目前汽车采用线性式控制油压制动技术系统所可能面临的各种技术难题，我们最新提出了一种基于更实用的新型电子机械油压制动器(EHB)和基于电机驱动器(EMB)的线性制动技术系统。

为未来几年智能网联汽车高速制动监控系统的广泛发展应用奠定了坚实基础，推动汽车时代的快速发展。

关键词：智能网联　线控系统　技术分析1　引言在汽车产业的进步中，汽车线控制动系统是线控底盘技术的关键。

实现电控制动，通过制动力分配，使各车轮摩擦片磨损更均匀，能有效提高汽车的操控稳定性，有效防止侧滑、甩尾现象，使驾驶员可以紧急避让或修正方向。

随着汽车系统效果的持续发展， 智能网联汽车线控制动系统的技术研究成为研究者的一大课题。

2　汽车线控系统的定义汽车线控制系统的历史是上世纪末，汽车线控制系统技术密切联系汽车电子技巧和网络信息技术，促进汽车全自动化水平提高，使汽车技术得到突出的进步。

汽车行驶的高速传动系统大致可以再细分为大型汽车高级EHB 系统和小型汽车高级EMB 控制传动系统两种[1]。

2.1　EHB 系统EHB 系统改进了旧的制动系统，将电子控制系统用于电液制动系统，提高了油压控制系统的结构和效果，在利用的经验中同时利用踏板传感器和电子控制器踏板传感器控制信号的导火。

同时EUC 在过程中开始工作计算数据，掌握制动强弱，确保制动好快进步，EHB 系统可以保证运行中较大的把握安全性提高将噪音带来的危害程度减到最小，使车的构造更符合现实的运用状况[2]。

智能网联汽车的线控技术有哪些？线控技术是实现自动驾驶的一个关键技术，汽车的线控技术可以通过对传感器接收到信号处理控制汽车的运动轨迹，从而实现驾驶的自动化。

智能网联汽车通过车身对周围环境感知以及总路线规划，由线控技术执行控制完成具体可执行动作。

目前，线控技术已经广泛应用于某些高档轿车、超级轿跑和概念车上，另外在一些工业用车上。

运用在智能网联汽车上的一些线控技术有以下五类。

1.线控制动系统汽车制动系统关系到汽车驾驶的安全性，所以线控制动技术是底盘线控技术中最关键和难度最高的。

传统的制动系统采用液压制动，制动管路多且长，制动响应速度慢，有延迟现象，这样大大影响了行车安全性。

而线控制动系统用电线取代液压管路，用电信号传输，又快又准确。

线控制动系统分为液压式线控制动系统和电子机械线控制动系统。

无论是哪种线控制动系统都是在传统制动系统上发展起来的。

线控制动系统用电线和数据线将制动踏板和制动器连接起来，驾驶员对制动踏板的操作行程由踏板传感器形成的位移信号转化成电信号传送给电子控制单元，电子控制单元结合车速信号通过计算判断出制动意图，对液压泵或执行电机发出指令进行制动，同时制动力的实施也会通过制动踏板反馈给驾驶员。

线控制动系统工作原理如图1。

图1线控制动系统工作原理2.线控转向系统电动助力转向系统由电机实现助力转向，由于受电机功率的受限，只能在转向负荷较小的小型车辆上使用。

线控转向系统是将驾驶员对方向盘的操纵信号转换成电信号传送给电子控制单元，对数据处理后用电机驱动齿轮齿条转向器实现车轮转向。

线控转向系统去除了从方向盘到转向器之间的机械操纵杆件和液压系统，增加了一套主动控制系统。

不仅从汽车零部件布局上节省了空间，可以获得更快的响应速度，在行驶安全性和驾驶操纵性方面也得到了很大的改善，推动了汽车集成化、网联化、模块化、智能化的快速发展。

另外，通过主动控制可以实现车道保持功能、自动泊车甚至自动驾驶等辅助驾驶功能。

线控转向系主要由路感反馈系统、转向传感系统、电子控制系统、转向执行器组成。

第五章练习题一、选择题1、智能网联汽车行为决策系统的目标是（）。

A、是根据局部环境信息、上层决策任务和车身实时位姿信息，在满足一定的运动学约束下，为提升智能汽车安全、高效和舒适性能。

B、对感知所探测到的物体进行行为预测。

C、使车辆像熟练的驾驶员一样产生安全、合理的驾驶行为。

2、智能车辆行为决策方法主要有基于规则和基于（）方法两大类。

A、学习B、实践C、制度3、（）是机器学习中一种基于对数据进行表征学习的方法，是一种能够模拟出人脑的神经结构的机器学习方法。

A、人工智能B、深度学习C、人工神经网络4、下列属于信息融合的特点的是（）oA、可以提供稳定的工作性能B、可以提高空间分辨力C、可以获得更准确的目标信息D、以上三项都是5、（）主要应用于多传感器的目标跟踪领域，融合系统首先对传感器数据进行预处理以完成数据配准，在数据配准之后，融合处理主要实现参数关联和状态估计。

A、目标状态融合B、传感器数据融合C、目标特性融合6、按信息融合处理层次分类，多源信息融合可分为（）、特征层信息融合、决策层信息融合等。

A、局部信息融合B、数据层信息融合C、云平台信息融合7、激光雷达的工作原理是以（）作为信号源，由激光器发射出的激光束来探测目标的距离、方位、高度、速度、姿态等特征量。

A、激光B、光束C、超声波8、关于激光雷达说法错误的是（）。

A、全天候工作，不受白天和黑夜光照条件的限制B、可以获得目标反射的幅度、频率和相位等信息C、不受大气和气象限制D、抗干扰性能好9、由于自动驾驶汽车无法像人类驾驶员一样能够准确感知障碍物、可行驶区域和交通标志标线等交通环境信息，因此需要（）、惯性导航系统、高精地图等将自动驾驶汽车与周边交通环境有机结合，实现超视距感知，降低车载感知传感器计算压力。

A、全球卫星导航系统B、发动机电控系统C、底盘电控系统D、车载网络控制系统10、从获取障碍物信息是静态或是动态的角度看，全局路径规划属于（）规划（又称离线规划），局部路径规划属于（）规划。