機器人之専用輸出輸入接続配置於如下図之CRM2A Connector上、其中接続 01(IMSTP)、02(HOLD)、03(SFSPD)要連接B接點。
周辺機器INTERFACE A1
専用輸入信號
1 IMSTP(Immediate Stop)緊急停止
1.1 意義：
SOFTWARE 上之緊急停止“IMSTP 回路連接B 接點”回路“開”後、成爲緊急停止状態。 1.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
1.3 注意：
本回路“B 接點”未使用時要回路短絡。因爲機器人緊急停止對機械部份之負荷大、所以基本上機器人要一時停止時、使用“HOLD ”。另外B 接點爲常閉開關、A 接點爲常開開關。
2 HOLD(一時停止)
2.1 意義：
一時停止的信號輸入時、回路在OFF 状態、機器人將減速停止。機器人成爲PAUSE 状態。再度啓動時、HOLD 信號ON 後、START 以PULSE 信號輸出。
安全PLUG X010
緊急SW X011(B 接點)
IMSTP Y100
教導MODE SW
X012
機器人動作中
HOLD(一時停止) ON
OFF START(再度啓動) ON
OFF
2.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):注意：
本回路“B 接點”未使用時要回路短絡。 2.3 備詿：
HOLD 與IMSTP 輸入後、機器人停止時的差異。
＊IMSTP ……馬達電源切断 “緊急時使用” ＊HOLD ……･馬達減速後停止 “平常運轉時使用”
3 SFSPD(SAFETY SPEED)安全速度
3.1 意義：
安全柵内之教導作業時使用。本信號OFF 時、外部啓動輸入信號(如RSR ／PNS 或START)無効、以確保作業者之安全。又機器人自動運轉中、本信號OFF 時機器人暫時停止。此時可用教導盤操作機器人。又、教導或再啓動暫時停止的機器人時有速度制限。 3.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
3.3 注意：
本回路“B 接點”未使用時要回路短絡。 3.4 備詿：
SFSPD 有効時、限制速度可由系統変数設定。例如：
＊ ＄SCR.$FENCEORD:設定安全柵開時的最高速度。
＊ ＄SCR.$SFJOGVLIM:設定完全柵開時、JOG 操作的最高速度。 ＊ ＄SCR.$SFRUNOVLIM:設定安全柵開時、程式執行中的最高速度。
一時停止按鈕 X101
機器人停止 M100
HOLD Y101
安全PLUG X010
SFSPD
Y102
4.1 意義：
RSR ／PNS 初期啓動信號之取消信號。 ＜CSTOP1輸入前＞
＜CSTOP1輸入後＞
4.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC)(RSR 未使用時、不要使用):
機器人状態
RSR1 RSR2 RSR3 動作中(RSR1程式)
RSR2
RSR3
機器人状態
RSR1 RSR2 RSR3
RSR 預約解除 (CYCLE STOP) X012
CSTOP1 Y104
A
4.3 注意：
系統変数 $SHELL_CFG.$USE_ABORT “FALSE ”時、且A 之状態爲。“TRUE ”時、現在執行中之RSR1程式動作立即停止、且成爲終了状態。 4.4 備詿：
一般的機器人之CYCLE 循環状態(RSR1輸入１次後、開始循環)之解除如下 ＜PROGRAM ：RSR0001＞
1: UTOOL_NUM=1 ;
2: LBL[1];
3:J PR[1:HOME] 50% FINE ;
53: END;
＊ 詿：DI[1]是設定爲系統操作盤上的循環停止SW(ALTERNATE)。
5 FAULT RESET 異常解除
5.1 意義：
機器人異常発生後、異常原因解除的輸入信號。本信號ON 時、機器人回復待機状態。例如、FAULT RESET 的輸入、可解除緊急停止的状態。若本信號ON ／OFF 後、仍不會解除ALARM 時、表示異常還没有解決。 5.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
循環停止信號DI[1]輸入
循環 控制盤 RESET 鈕 X020
FAULT RESET
Y105
操作盤 RESET 鈕 X021
6.1 意義：
在程式執行過程中、暫定停止。若要再次啓動、請注意程式中的游標位置、啓動時將由目前游標位置接下去執行。程式執行前是否出現對話框可由系統変数 $SHELL_CFG.$CONT_ONLY 設定。
PAUSED(一時停止)中之程式再啓動時、$SHELL_CFG.$CONT_ONLY 若設爲TRUE 、則將出現一對話框詢問、是否由游標所在位置啓動。若設爲FALSE 、則無詢問、直接由游標所在位置啓動(標準設定) 爲確保安全、建議設爲TRUE 。
6.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
6.3 注意：
$SHELL_CFG.$CONT_ONLY 若設爲FALSE 時、按START 後、將無預先警告而立即起動目前書面上程式。故爲了安全起見、此時PLC 中要加裝上述的範例回路。
7 HOME
現在本信號未使用。
8 ENBL
8.1 意義：
機器人動作許可信號。當本信號OFF 時、無法執行程式。故平常信號爲ON
。 8.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
機器人動作
HOLD(一時停止) ON
OFF
START(再度啓動)ON
OFF
最啓動鈕 X080
機器人 PAUSED X036
START Y106
常時ON
ENBL
Y108
