2、关节学N

机械臂的运动学分析综述前言随着工业自动化的发展，机械臂在产业自动化方面应用已经相当广泛。

机械臂在复杂、枯燥甚至是恶劣环境下，无论是完成效率以及完成精确性都是人类所无法比拟的，也因此，机械臂在人类的生产和生活中发挥着越来越重要的作用。

自从第一台产业用机器人发明以来，机械臂的应用也从原本的汽车工业、模具制造、电子制造等相关产业，向农业、医疗、服务业等领域渗透。

按照不同的标准，机器人分类方法各异。

操作性与移动性是机器人最基本的功能构成[1]。

根据机器人是否具有这两个能力对机器人进行分类，可以把机器人大体分为三大类：（1）仅具有移动能力的移动机器人。

比如Endotics医疗机器人、Big Dog、PackBot，以及美国Pioneer公司的研究型机器人P2-DX、P3-DX、PowerBot 等。

（2）仅具有操作能力的机械臂。

比如Dextre、PUMA560、PowerCube机械臂等。

（3）具有移动和操作能力的移动机械臂系统。

如RI-MAN、FFR-1、以及勇气号火星车等[2]。

机械臂作为机器人最主要的执行机构，工程人员对它的研究也越来越多。

在国内外各种机器人和机械臂的研究成为科研的热点，研究大体是两个方向：其一是机器人的智能化，多传感器、多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统；其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济、简洁、可靠，大量采用工业控制器，市场化、模块化的元件。

机械臂或移动车作为机器人主体部分，同末端执行器、驱动器、传感器、控制器、处理器以及软件共同构成一个完整的机器人系统。

一个机械臂的系统可以分为机械、硬件、软件和算法四部分。

机械臂的具体设计需要考虑结构设计、驱动系统设计、运动学和动力学的分析和仿真、轨迹规划和路径规划研究等部分。

因此设计一个高效精确的机械臂系统，不仅能为生产带来更多的效益，也更易于维护和维修。

医学英语.txt21春暖花会开！如果你曾经历过冬天，那么你就会有春色！如果你有着信念，那么春天一定会遥远；如果你正在付出，那么总有一天你会拥有花开满圆。

autonomic nervous system 植物性神经系统，自主神经系internal capsule 内囊kidney 肾脏lingual n. 舌神经sacral plexus 骶丛sympathetic 交感的brachiocephalic trunk 头臂干brain 脑heartlumbar vertebra 腰椎lung 肺occipital lobe 枕叶patella 髌骨* *peritoneum 腹膜reticular formation 网状结构sclera 巩膜stomach 胃superior colliculus 上丘thoracic vertebra 胸椎tibia 胫骨articular capsule 关节囊Blood vessel systemcarpus 腕骨external ear 外耳facial n. 面神经hip bone 髋骨inguinal ligament 腹股沟韧带lateral ventricle 侧脑室locus ceruleus 蓝斑lymph node 淋巴结lymphatic system 淋巴系nervous system 神经系统nucleus ambiguous 疑核orbita 眶pelvis 骨盆pons 脑桥spinothalamic tract 脊髓丘脑束sternum 胸骨submandibular gland 下颌下腺substantia nigra 黑质anatomy 解剖学duodenum 十二指肠internal carotid a. 颈内动脉intervertebral disc 椎间盘levator ani m. 肛提肌nucleus proprius cornu posterior 后角固有核occipital bone 枕骨palate 腭postcentral gyrus 中央后回pubic symphysis 耻骨联合pyramidal tract 锥体束sensory neuron 感觉神经元telencephalon 端脑aorta 主动脉biceps brachii m. 肱二头肌capillary 毛细血管cardiac apex 心尖frontal bone 额骨ganglion 神经节interatrial septum 房间隔lymphatic trunk 淋巴干pleura 胸膜pubis 耻骨red nucleus 红核small intestine 小肠cartilage 软骨dura mater 硬膜iliopsoas m.motor neuron 运动神经元pia mater 软脑膜posterior funiculus 后索talocrural (ankle) joint 距骨小腿(踝)关节thoracic duct 胸导管tibial n. 胫神经atrioventricular bundle 房室束atrium 心房axillary a. 腋动脉basilic v. 贵要静脉bronchus 支气管central nervous system 中枢神经系统 gall bladder 胆囊gray substance 灰质interventricular septum 室间隔large intestine 大肠lip 唇liver 肝lumbar plexus 腰丛mamma (breast) 乳房mandible 下颌骨medial lemniscus 内侧丘系nasal septum 鼻中隔neuron 神经元nucleus 细胞核，神经核parietal bone 顶骨parietal lobe 顶叶pharynx 咽posterior horn 后角precentral gyrus 中央前回pylorus 幽门radius 挠骨sacrum 骶骨sagittal plane 矢状面scapula 肩胛骨skeleton 骨骼spermatic cord 精索sphenoid bone 蝶骨spleen 脾subarachnoid space 蛛网膜下腔synapse 突触temporal lobe 颞叶basal nuclei 基底核bone 骨brachial plexus 臂丛central gray substance 中央灰质 fasciculus gracilis 薄束femoral n. 股神经fibula 腓骨hippocampus 海马ilium 髂骨ligament 韧带maxilla 上颌骨mesentery 肠系膜nasal cavity 鼻腔ovary 卵巢peripheral nervous system 周围神经系统pupil 瞳孔sense organ 感觉器官accessory n. 副神经brain stem 脑干caecum 盲肠diencephalon 间脑larynx 喉lateral funiculus 外侧索nerve 神经nucleus posteromarginalis 后角边缘核oesophagus 食道parasympathetic 副交感的prostate 前列腺retina 视网膜scrotum 阴囊temporal bone 颞骨thalamus 丘脑anatomy 解剖学anterior horn 前角anus 肛门arachnoid 蛛网膜associate neuron 联络神经元atrioventricular node 房室结ductus deferens 输精管eyeball 眼球fascia 筋膜femoral a. 股动脉femur 股骨greater omentum 大网膜humerus 肱骨inferior colliculus 下丘 inferior vena cava 下腔静脉 insula 岛叶iris 虹膜jejunum 空肠lesser omentum 小网膜anterior cerebral a. 大脑前动脉horizontal planeischium 坐骨joint cavity 关节腔laterior horn 外侧角lymph vessel 淋巴管muscle 肌perineum 会阴sternocleidomastoid m. 胸锁乳突肌superior vena cava 上腔静脉anal canal 肛管artery 动脉auditory tube 咽鼓管axillary n. 腋神经carpal canal 腕管diaphragm 膈Edinger Westphal nucleus E W核 endocrine gland 内分泌腺fasciculus cuneatus 楔束frontal lobe 额叶genital organs 生殖器 hypothalamus 丘脑下部，下丘脑 ileocaecal valve 回盲瓣 midbrain, mesencephalon 中脑radial a. 桡动脉spinal cord 脊髓tendo calcaneus 跟腱tongue 舌angiology 脉管学auricle 耳廓cardiac orifice 贲门lens 晶体neuroglia 神经胶质nucleus solitarius 孤束核thyroid gland 甲状腺abdominal aorta 腹主动脉abducent n. 展神经accessory n. 副神经acetabulum 髋臼adductor magnus m. 大收肌alimentary system 消化系统anal canal 肛管anatomy 解剖学angiology 脉管学ankle joint 踝关节anterior horn 前角anterior white commissure白质前连合anus 肛门aortic sinus 主动脉窦aponeurosis 腱膜aqueous humor 房水arterial ligament 动脉韧带arthrology 关节学atrioventricular bundle房室束atrioventricular node 房室结auditory tube 咽鼓管autonomic nervous system自主神经系统axillary a. 腋动脉azygos v. 奇静脉basilic v. 贵要静脉biceps brachii m. 肱二头肌bone 骨bone marrow 骨髓brachial a. 肱动脉brachial plexus 臂丛brachiocephalic vein头臂静脉brain stem 脑干brain, encephalon 脑bronchus 支气管bulbourethral gland 尿道球腺caecum 盲肠cardia 贲门cardiac atrium 心房cardiac ventricle 心室cardiovascular system心血管系统carotid glomus 颈动脉小球carpal bones 腕骨cartilage 软骨cartilaginous joint 软骨连结cavernous sinus 海绵窦central nervous system 中枢神经系统cephalic v. 头静脉cerebellum 小脑cerebral cortex 大脑皮质cerebral dura mater 硬脑膜cerebrospinal fluid 脑脊液cervical plexus 颈丛cervical vertebrae 颈椎cheek 颊chorda tympani 鼓索choroid 脉络膜choroid plexus 脉络丛ciliary body 睫状体clavicle 锁骨coccyx 尾骨cochlea 耳蜗coeliac trunk 腹腔干colon 结肠common carotid a.颈总动脉common hepatic a. 肝总动脉common iliac a. 髂总动脉common peroneal n. 腓总神经conjunctiva 结膜conus arteriosus 动脉圆锥cornea 角膜coronary artery 冠状动脉corpus callosum 胼胝体corpus striatum 纹状体cortex 皮质corticonuclear tract 皮质核束corticospinal tract 皮质脊髓束costal bone 肋骨costodiaphragmatic recess肋膈隐窝cranial fontanelles 颅囟cranial n. 脑神经cranium, skull 颅deltoid m. 三角肌diaphragm 膈diencephalon 间脑digestive tube/digestive tract消化管dorsal artery of foot 足背动脉ductus deferens 输精管duodenum 十二指肠ear 耳ejaculatory duct *管elbow joint 肘关节endocrine glands 内分泌腺epididymis 附睾epidural space 硬膜外隙erector spinae m. 竖脊肌esophagus 食管ethmoidal sinus 筛窦external iliac a. 髂外动脉extrapyramidal system锥体外系eye 眼facial a. 面动脉facial n. 面神经fascia 筋膜fasciculus 纤维束fasciculus cuneatus 楔束spinothalamic tract脊髓丘脑束fasciculus gracilis 薄束femoral a. 股动脉femur 股骨fibrous joint 纤维连结fibula 腓骨frontal sinus 额窦gall bladder 胆囊ganglion 神经节glossopharyngeal n. 舌咽神经gluteus maximus m. 臀大肌gray matter 灰质great saphenous v. 大隐静脉greater omentum 大网膜greater sciatic foramen坐骨大孔heart 心hip bone 髋骨hip joint 髋关节hippocampal formation 海马结构humerus 肱骨hypoglossal n. 舌下神经hypophysis 垂体hypothalamus 下丘脑ileum 回肠ilium 髂骨inguinal canal 腹股沟管inguinal ligament 腹股沟韧带inguinal triangle 腹股沟三角interatrial septum 房间隔intercostal m. 肋间肌intercostal n. 肋间神经internal capsule 内囊internal carotid a. 颈内动脉internal jugular v. 颈内静脉interventricular septum 室间隔intervertebral disc 椎间盘iris 虹膜ischium 坐骨jejunum 空肠joint, articulation 关节kidney 肾knee joint 膝关节lacrimal apparatus 泪器larynx 喉lateral ventricle 侧脑室latissimus dorsi m. 背阔肌left gastric a. 胃左动脉lens 晶状体limbic system 边缘系统linea alba 腹白线liver, hepar 肝locomotor system 运动系统lumbar plexus 腰丛lumbar vertebrae 腰椎lung 肺lymphatic syatem 淋巴系统macula lutea 黄斑mamma, breast 乳房mandibular n. 下颌神经maxillary n. 上颌神经maxillary sinus 上颌窦medial geniculate body 内侧膝状体median cubital v. 肘正中静脉median n. 正中神经mediastinum 纵隔medulla 髓质medulla oblongata 延髓meniscus 半月板mycology 肌学mesentery 肠系膜metacarpal bones 掌骨metatarsal bones 跖骨midbrain, mesencephalon中脑mitral valve 二尖瓣muscle 肌肉musculocutaneous n. 肌皮神经nasal cavity 鼻腔nose 鼻nucleus 神经核obliquus externus abdominis m. 腹外斜肌obturator n. 闭孔神经oculomotor n. 动眼神经olfactory n. 嗅神经omental burse 网膜囊ophthalmic a. 眼动脉ophthalmic n. 眼神经optic chiasma 视交叉optic disc 视神经盘optic n. 视神经oral cavity 口腔orbit 眶osteology 骨学ovary 卵巢palate 腭pancreas 胰paranasal sinus 鼻旁窦parasympathetic nerve副交感神经parathyroid gland 甲状旁腺paraumbilical v. 附脐静脉parotid gland 腮腺patella 髌骨pectoralis major m. 胸大肌pelvic diaphragm 盆膈pelvis 骨盆* *pericardium 心包perineum 会阴peripheral nervous system周围神经系统peritoneum 腹膜peroneal a. 腓动脉phalanges 指骨/趾骨pharynx 咽phrenic n. 膈神经pineal corpus 松果体pleura 胸膜pleural cavity 胸膜腔pleural recesses 胸膜隐窝pons 脑桥popliteal a. 腘动脉porta hepatis 肝门portal v. 门静脉posterior funiculus 后索posterior tibial a. 胫后动脉prostate/prostate gland前列腺pterion 翼点pubic symphysis 耻骨联合pubis 耻骨pulmonary orifice 肺动脉口pulmonary trunk 肺动脉干pupil 瞳孔pylorus 幽门pyramidal decussation锥体交叉pyramid 锥体quadriceps femoris m.股四头肌radial a. 桡动脉radiocarpal joint/wrist joint桡腕关节radius 桡骨rectouterine pouch直肠子宫陷凹rectovesical ponch 直肠膀胱陷凹rectum 直肠red nucleus 红核renal hilum 肾门renal pedicle 肾蒂reproductive system生殖系统respiratory system 呼吸系统reticular formation 网状结构spinal cord 脊髓retina 视网膜rib 肋right gastroepiploic a.胃网膜右动脉sacral plexus 骶丛sacrum 骶骨salivary glands 唾液腺sarospinous ligament骶棘韧带sarotuberous ligament骶结节韧带sartorius m. 缝匠肌scapula 肩胛骨sciatic n. 坐骨神经sclera 巩膜scrotum 阴囊semicircular canal 半规管seminal vesicle 精囊sensory organs 感觉器serratus anterior m. 前锯肌sheath of rectus abdominis 腹直肌鞘shoulder joint 肩关节sigmoid colon 乙状结肠sinuatrial node 窦房结small intestine 小肠spermatic cord 精索sphenoidal sinus 蝶窦spinal cord 脊髓spinal ganglia 脊神经节spinal nerve 脊神经spinal pia mater 软脊膜splanchnology 内脏学spleen 脾splenic a. 脾动脉sternal angle 胸骨角sternocleidomastoid m.胸锁乳突肌sternum 胸骨stomach, gaster 胃subarachnoid space 蛛网膜下隙subclavian a. 锁骨下动脉sublingual gland 舌下腺submandibular gland 下颌下腺subphrenic space 膈下间隙substantia nigra 黑质superficial inguinal lymph nodes 腹股沟浅淋巴结superficial palmar arch 掌浅弓superficial temporal a.颞浅动脉superior mesenteric a. 肠系膜上动脉superior vena cava 上腔静脉suprarenal gland 肾上腺sympathetic nerve 交感神经synosteosis 骨性结合tarsal bones 跗骨telencephalon 端脑temporomandibular joint颞下颌关节tendon 肌腱terminal line 界线testis 睾丸thalamus 丘脑thoracic aorta 胸主动脉thoracic cage 胸廓thoracic duct 胸导管thoracic vertebrae 胸椎thymus 胸腺thyroid gland 甲状腺tibia 胫骨tibial n. 胫神经tongue 舌tonsil 扁桃体tooth 牙trachea 气管transverse tarsal joint跗横关节trapezius m. 斜方肌triceps brachii m. 肱三头肌triceps surae m. 小腿三头肌tricuspid valve 三尖瓣trigeminal n. 三叉神经trochlear n. 滑车神经tympanic cavity 鼓室tympanic membrane 鼓膜ulna 尺骨ulnar a. 尺动脉ureter 输尿管urethra 尿道urinary bladder 膀胱urinary system 泌尿系统urogenital diaphragm尿生殖膈uterine a. 子宫动脉uterine tube 输卵管uterus 子宫vagina *vagus n. 迷走神经vermiform appendix 阑尾vertebra 椎骨vertebral column 脊柱vestibule 前庭vestibulocochlear n.前庭蜗神经visual organs 视器vitreous body 玻璃体white matter 白质forensic medicine 法医学doctor, physician 医生,医师,内科医师family doctor 家庭医生pediatrician, pediatrist 儿科医师gynecologist 妇科医师tocologist, obstetrician 产科医师neurologist 神经专家psychiatrist 精神病学专家ophthalmologist, oculist 眼科专家dentist, odontologist 牙医师surgeon 外科医师anesthetist, anaesthetist 麻醉师nurse 护士hospital 医院clinic 诊所sanatorium 疗养院health 健康healthy (个人)健康wholesome 合乎卫生的,有益于健康的hygiene 卫生to get vaccinated 接种sick person, patient 病员,患者to be sick, to be ill 患病sickly 多病ailment, complaint 疾病pain 疼,痛indisposition, slight illness 不适unwell, indisposed 不适的affection, disease 疾病ulcer 溃疡wound 创伤,伤口lesion 损害injury 损伤rash, eruption 疹spot 点,斑pimple 丘疹,小疮blackhead 黑头粉刺blister 水疱scab, boil 痂scar 癜痕wart 疣,肉赘callus, callosity 胼胝corn 鸡眼chilblain 冻疮bruise 挫伤ecchymosis 瘀癍bump 肿swelling 肿胀contusion 挫伤sprain, twist 扭伤fracture 骨折symptom 症状diagnosis 诊断case 病例incubation 潜伏epidemic 流行病contagion 传染fever 发热attack, access, fit 发作coughing fit 咳嗽发作to take to one's bed 卧床to sneeze 打喷嚏faint, fainting fit 晕厥vertigo, dizziness 眩晕to feel sick 恶心to lose consciousness 失去知觉concussion 震荡coma 昏迷diet 饮食treatment 疗法to get better, to improve 好转cure 治愈relapse 复发anemia, anaemia 贫血angina pectoris 心绞痛appendicitis 阑尾炎arthritis 关节炎bronchitis 支气管炎catarrh 卡他,粘膜炎chicken pox, varicella 水痘cholera 霍乱cold 感冒,伤风,着凉(head) cold 患感冒diabetes 糖尿病diphtheria 白喉eczema 湿疹epilepsy 癫痫erysipelas 丹毒gangrene 坏疽German measles, rubella 风疹gout 痛风headache 头痛hemiplegy, hemiplegia 偏瘫,半身不遂interus, jaundice 黄疸indigestion 消化不良influenza, flu 流感insanity 精神病leukemia 白血病malaria 疟疾malnutrition 营养不良Malta fever 马耳他热,波状热measles 麻疹migraine, splitting headache 偏头痛miocardial infarction 心肌梗塞mumps 流行性腮腺炎neuralgia 神经痛neurasthenia 神经衰弱paralysis 麻痹peritonitis 腹膜炎pharyngitis 咽炎phtisis 痨病,肺结核pneumonia 肺炎poliomyelitis 脊髓灰质炎rabies 狂犬病rheumatism 风湿病rickets, rachitis 佝偻病scabies, itch 疥疮scarlet fever 猩红热sciatica 坐骨神经痛sclerosis 硬化septicemia, septicaemia 败血病sinusitis 窦炎smallpox 天花swamp fever 沼地热syncope 晕厥syphilis 梅毒tetanus 破伤风thrombosis 血栓形成torticollis, stiff neck 斜颈tuberculosis 结核病tumour 瘤 (美作:tumor)typhus 斑疹伤寒urticaria, hives 荨麻疹whooping cough 百日咳yellow fever 黄热病zona, shingles 带状疮疹Surgery 外科anesthesia, anaesthesia 麻醉blood transfusion 输血probing, sounding 探通术amputation 切断术tracheotomy 气管切开术trepanation 环锯术,环钻术graft, transplant 移植ligature 结扎stitches 缝线cicatrization 瘢痕形成operating theatre 手术室 (美作:operating theater) instruments 手术器械bistoury, scalpel 手术刀bandage 绷带dressing, bandages 敷料gauze 纱布compress 敷布sticking plaster 橡皮膏,胶布catgut 肠线plaster 石膏sling 悬带plastic surgery 整形手术acupuncture 针术。

骨学和关节学一、选择题（一）A型题1．有关骨的构造的正确的说法是A．骨干由松质构成B．骨骺由密质构成C．骨膜有血管无神经D．骨髓有神经无血管E．以上全不对2．有关红骨髓正确的是A．成人存在于髓腔内B．不存在于板障内C．胎儿期造血，成年期不造血D．髂骨、胸骨、椎骨内终生保存红骨髓 E．以上全不对3．有关骨髓腔正确的是A．位于骨骺内B．位于长骨的骨干内C．成人骨髓腔内含红骨髓D．小儿骨髓腔内含黄骨髓E．以上全不对4．黄骨髓存在于A．所有骨的内部B．幼儿长骨骨干内部C．成人长骨骨干内部D．幼儿长骨骨骺内部E．成人扁骨内部5．颈椎正确的是A．均有椎体及椎弓B．1～2 颈椎无横突孔C．棘突末端都分叉D．第 6 颈椎棘突末端膨大成颈动脉结节 E．第 7 颈椎又名隆椎6．椎骨正确的是A．是短骨B． 椎体之间有椎间关节相连C．相邻椎弓之间构成椎间孔D．椎体与椎弓共同围成椎孔E．无以上情况7．椎骨正确的是A．所有颈椎棘突分叉B．第 6 颈椎称隆椎C．腰椎关节呈冠状位D．腰椎棘突宽而短呈板状E．胸椎椎体都有一完整肋凹8．关于椎体的说法，错误的是A．呈短圆柱状B．位于椎骨前部C．主要由松质构成D．表面有一层密质E．椎体中央有椎孔9．关于椎弓的说法，错误的是A．位于椎体的后方B．呈半环状C．与椎体共同围成椎孔D．由一对椎弓板构成E．相邻椎弓间有黄韧带10．关于胸椎的特点是A．横突上有横突孔B．棘突分叉C．上、下关节突不明显D．棘突水平伸向后方E．椎体侧面后部有肋凹11．颈椎特有的结构是A．椎孔呈三角形B．椎弓C．关节突D．横突E．横突孔12．关于腰椎的正确说法是A．椎体粗壮，横切面呈三角形B．椎孔呈圆形C．各棘突的间隙较宽D．上关节面是冠状位E．上关节面呈水平位13．关于肋正确的是A．上 6 对肋直接与胸骨相连，故称真肋 B．呈长条形，属长骨C．第 8～12 肋组成肋弓D．肋结节与椎体肋凹相关节E．第 2 肋平对胸骨角14．关于肋骨正确的是A．为长骨B．分体和前、后两端C．肋头与胸椎横突相关节D．肋沟位于各肋内面上缘E．以上都不对15．关于骶骨正确的是A．由 3 块骶椎组成B．骶前孔、骶后孔均与骶管相通C．骶骨的耳状面与髋骨的耳状面相连，属直接连接 D．骶管与椎管不通E．女性骶岬较男性突出16．指出下列骨不属于脑颅骨者A．蝶骨B．颧骨C．额骨D．筛骨E．颞骨17．骶管麻醉的穿刺部位正对A．骶角B．骶管裂孔C．骶前孔D．骶后孔E．骶岬18．颈内动脉穿过A．颈动脉管外口B．圆孔C．棘孔D．破裂孔E．卵圆孔19．有面神经通过的孔是A．颈静脉孔B．破裂孔C．卵圆孔D．茎乳孔E．枕骨大孔20．颅中窝的孔裂有A．视神经孔B．内耳门C．筛孔D．舌下神经管E． 颈静脉孔21．关于人字缝的正确描述是A．由顶骨与枕骨构成B．由顶骨与额骨构成C．由额顶枕颞骨构成D．由枕骨与蝶骨构成E．由两侧顶骨构成22．通过颈静脉孔的结构有A．颈内动脉B．基底动脉C．上颌神经D．下颌神经E．副神经23．泪囊窝位于A．眶上壁内侧B．眶上壁前外侧C．眶下壁的内侧D．眶内侧壁前下份E．眶外侧壁前下份24．骶骨的正确描述是A．有 5 对骶前孔B．由 4 块骶椎融合而成C．与第 4 腰椎相关节D．骶管内有脊髓通过E．于骶角处可寻骶管裂孔进行神经阻滞麻醉 25．通过卵圆孔的结构是A．三叉神经B．下颌神经C．眼神经D．下颌动脉E．上颌动脉26．通过棘孔的结构是A．上颌神经B．下颌神经C．脑膜中动脉D．上颌动脉E．副神经27．开口于中鼻道的鼻旁窦有A．上颌窦和蝶窦B．额窦和蝶窦C．筛窦和蝶窦D．筛窦前群、中群、额窦、上颌窦E．筛窦后群、中群、额窦、上颌窦28．关于新生儿颅的正确描述是A．前囟呈三角形B．后囟又称乳突囟C．前囟呈菱形位于额状缝与矢状缝交界处 D．后囟呈三角形位于额状缝与矢状缝交界处 E．后囟呈菱形29．颅中窝内由前往后排列的孔为 A．圆孔、棘孔、卵圆孔B．卵圆孔、圆孔、棘孔C．圆孔、卵圆孔、棘孔D．卵圆孔、棘孔、圆孔E．棘孔、圆孔、卵圆孔30．构成脑颅部分的结构A．颧骨B．下鼻甲C．上鼻甲、中鼻甲D．犁骨E．鼻骨31．关于肩胛骨正确的描述是 A．关节盂位于肩胛骨内侧缘B．肩胛上角平第 3 肋C．肩胛下角平第 7 肋D．肩胛冈的内侧端构成肩峰E．肩胛下窝位于肩胛冈下方 32．眶下孔位于A．上颌骨B．颧骨C．鼻骨D．泪骨E．下颌骨33．颈动脉管是下列哪块骨上的结构 A．颞骨B．蝶骨C．枕骨D．上颌骨E．额骨34．卵圆孔位于A．额骨B．颞骨C．蝶骨D．筛骨E．上颌骨35．动眼神经穿经A．视神经管B．眶上裂C．眶下裂D．眶上孔E．眶下孔36．脑膜中动脉穿经A．圆孔B．卵圆孔C．棘孔D．破裂孔E．茎乳孔37．鼓室盖位于A．颞下窝B．翼腭窝C．颅前窝D．颅中窝E．颅后窝38．下列哪一结构不在颅中窝 A．垂体窝B．鼓室盖C．三叉神经压迹D．内耳门E．颈动脉管内口39．通过圆孔的结构是A．眶上神经B．眼神经C．上颌神经D．上颌动脉E．脑膜中动脉40．垂体窝位于A．筛板上面B．额骨眶部上面C．颞骨岩部上面D．蝶骨体上面E．以上都不对41．上鼻甲是下列哪块骨的一部分 A．上颌骨B．筛骨C．蝶骨D．泪骨E．腭骨42．上颌骨是A．长骨B．短骨C．扁骨D．不规则骨E．以上都不是43．额窦开口于A．上鼻道B．中鼻道前部C．中鼻道中部D．中鼻道后部E．下鼻道44．筛窦后群开口于A．蝶筛隐窝B．上鼻道C．中鼻道中部D．中鼻道后部E．下鼻道45．上颌窦A．在上颌骨体内B．窦顶为额骨眶部C．底与尖牙关系密切D．窦口低于底部E．开口于下鼻道46．颧弓A．由颧骨的颞突构成B．由颧骨的颧突构成C．由上颌骨的颧突和颞骨的颧突构成 D．由颞骨的颧突与颧骨的颧突构成 E．由颞骨的颧突与颧骨的颞突构成 47．泪腺窝位于A．眶上壁B．眶下壁C．眶内侧壁前份D．眶外侧壁前份E．眶下壁前外侧份48．参与构成翼点的有A．额骨、蝶骨大翼、顶骨和颞骨 B．额骨、蝶骨小翼、顶骨和颧骨 C．额骨、枕骨、顶骨和颞骨D．颧骨、蝶骨、顶骨和颞骨E．颧骨、额骨、枕骨和颞骨49．颅底相通的结构A．卵圆孔通眶B．眶上裂通眶上孔C．筛孔通眶D．圆孔通翼腭窝E．内耳门通外耳道50．位于颅后窝的结构是A．破裂孔B．内耳门C．棘孔D．卵圆孔E．圆孔51．位于颅中窝的结构是A．眶下裂B．筛孔C．棘孔D．颈静脉孔E．舌下神经管内口52．不属于颅后窝的结构是A．颈静脉孔B．圆孔C．内耳门D．斜坡E．舌下神经管53．不通过内耳门的结构是A．前庭神经B．蜗神经C．面神经D．颈内静脉E．蜗神经节的中枢突54．新生儿颅的错误说法是A．脑颅与面颅之比为 8∶1B．前囟约在 1～2 周岁闭合C．鼻旁窦已发育成熟D．后囟生后不久即闭合E．乳突囟于顶骨后下角与枕鳞相交界处 55．颅底结构的错误描述是A．垂体窝下面有蝶窦B．圆孔向下通颞下窝C．颅中窝借眶上裂通眶腔D．颈动脉管内口位于颅中窝E．鼓室盖位于颞骨岩部的颅中窝面 56．下颌骨的错误说法是A．分为下颌支和下颌体两部分B．于体表可明显触及下颌角C．下颌支外面有下颌孔D．下颌体前外侧面有颏孔E．髁突上方膨大部分是下颌头57．属于含气骨的是A．顶骨B．额骨C．锁骨D．肱骨E．掌骨58．肩胛骨A．属自由上肢骨B．下角平第 7肋上缘C．两侧下角连线经第 7胸椎棘突D．喙突为肩胛切迹外侧的突起E．前面上部有横行的骨嵴称肩胛冈59．关于锁骨正确的是A．是自由上肢骨B．内侧 1／3 凸向前C．支撑上肢骨D．位于喙突下方E．常见骨折在中、外 1／3 交点处60．关于腕骨的错误说法是A．近排腕骨由外向内依次排列的是舟骨、三角骨、豌豆骨B．远排腕骨由外向内依次排列的是大多角骨、小多角骨、头状骨和钩骨 C．近排腕骨中豌豆骨位于三角骨的掌侧D．舟骨、月骨、三角骨构成腕关节的头E．大多角骨与第一掌骨底构成典型鞍状关节61．股骨上端的结构有A．外科颈B．大结节C．大转子D．结节间沟E．外侧髁62．属于尺骨的结构是A．桡切迹B．腕关节面C．尺神经沟D．关节凹E．尺切迹63．股骨易骨折的部位是A．股骨颈B．转子间线C．粗线D．股骨体E．外侧髁64．骨损伤后能参与修复的结构是A．骨质B．骨骺C．骨膜D．骨髓E．关节面的软骨65．尺骨的错误说法是A．上端细小、下端粗大有尺骨头B．尺骨干外侧有骨间嵴C．尺骨上端有滑车切迹D．上端桡侧有桡切迹E．下端有尺骨茎突66．股骨的错误说法是A．股骨头上有凹B．股骨干后方有粗线C．股骨下端有髁间隆起D．粗线下端有胴面E．大转子与小转子之间前方为转子间线 67．关于桡骨的说法，错误的是A．桡骨上端较细，下端较粗B．桡骨粗隆是肱肌止点处C．桡骨茎突位于前臂的桡侧于皮下可触及 D．桡骨的骨间嵴位于其骨干的内缘 E．下端内侧有尺切迹68．关于肩胛骨正确的是A．位于胸廓背面内上方B．分二面三缘和三角C．肩胛冈内侧端称肩峰D．内侧角粗大有关节盂E．下角平第 5 肋69．不属于肩胛骨的体表标志是A．肩峰B．喙突C．肩胛骨下角D．关节盂E．肩胛冈70．关于锁骨正确的是A．上面粗糙B．下面光滑C．内侧 1／3 凸向前D．外侧 2／3 凸向后E．全长在体表能摸到71．不属于自由上肢骨的是A．肱骨B．尺骨C．桡骨D．锁骨E．掌骨72．不属于肱骨的结构A．肱骨大结节B．外科颈C．肱骨滑车D．冠突E．内上髁73．关于肱骨说法，错误的是A．上端内侧呈半球状，叫肱骨头 B．肱骨体中部前外侧面，有三角肌粗隆 C．肱骨滑车的后上方，有外上髁 D．外科颈，是易发生骨折的部位 E．桡神经沟有桡神经通过74．关于肱骨正确的是A．肱骨头的周围缩窄部为外科颈 B．大结节位于肱骨体前面C．下端内侧部为肱骨小头D．内上髁比外上髁突出E．下端有鹰嘴75．不属于桡骨结构的是A．桡骨茎突B．桡骨粗隆C．桡切迹D．尺切迹E．桡骨头76．不属于尺骨的结构是A．鹰嘴B．尺切迹C．桡切迹D．尺骨小头E．尺骨茎突77．不属于近侧列腕骨的是A．手舟骨B．月骨C．三角骨D．钩骨E．豌豆骨78．关于掌骨的说法，错误的是A．各骨均为长骨B．远侧端称为底C．头、底之间的部分叫体D．掌骨近侧端接腕骨E．远侧端接指骨79．不属于自由下肢骨的是A．股骨B．胫骨C．腓骨D．跟骨E．髋骨80．不属于髋骨体表标志的是A．髂前上棘B．坐骨结节C．耻骨结节D．髂结节E．髂窝81．关于股骨正确的是A．是人体最长的骨B．股骨头与闭孔相接C．股骨体下方有股骨头凹D．体前面有粗线E．两髁前面的深窝叫髁间窝82．不属于胫骨体表标志的是A．胫骨前嵴B．胫骨粗隆C．内踝D．外踝E．内侧髁83．关于腕骨正确的是A．8 块腕骨共同排列在一个平面内B．分为近、远二列，每列各 4 块骨C．近侧列由大、小多角骨、头状骨及钩骨组成 D．远侧列 4 块参与构成桡腕关节E．以上均不对84．关于手骨正确的是A．由 8 块腕骨组成B．各指均有三节指骨C．第 5 掌骨底与大多角骨相关节D．近侧列腕骨参与构成腕关节E．以上答案都不对85．关于尺骨正确的是A．上端有一向后的深凹称滑车切迹B．滑车切迹的前下方的突起称冠突C．冠突内侧面有桡切迹D．下端参与腕关节E．尺骨茎突比桡骨茎突低约86．关于桡骨正确的是A．与肱骨头相关节B．下端有桡切迹与尺骨相关节C．桡骨颈前下方有桡骨粗隆D．下端内侧向下突出称茎突E．桡骨茎突和桡骨头可在体表扪到87．肱骨中部的主要结构有A．解剖颈B．大结节C．三角肌粗隆D．肱骨小头E．以上均不是88．关于肱骨外科颈正确的是A．为肱骨头周围的环状浅沟B．位于肱骨下端缩细处C．是肱骨大小结节间的浅沟D．位于肱骨上端与体交界处的稍凹处E．该处骨折易损伤桡神经89．关于肱骨正确的是A．肱骨头朝向上前内B．头周围的环状浅沟称外科颈C．体后面中部，有一自外上斜向内下方的桡神经沟 D．肱骨小头位于下端外侧部E．内上髁的前方有尺神经沟90．关于髋骨正确的是A．属于扁骨B．左右髋骨与骶骨组成骨盆C．合成髋臼的部分是髂、耻、坐骨的体D．髋臼内有环形的关节面参与髋关节E．无上述情况91．关于骨盆正确的是A．以界线为界，可分为大骨盆及小骨盆B．直立时，骨盆倾斜度男性大于女性C．小骨盆下口平直D．男性骨盆呈椭圆形，女性呈心形E．以上均不对92．关于髋臼正确的是A．也称髋臼窝B．窝内半月形的关节面为月状面C．由髂骨和坐骨共同构成D．位于髋骨的下内侧E．其边缘下部的缺口称坐骨小切迹93．关于闭孔正确的是A．由耻骨及坐骨共同围成B．由髂骨耻骨及坐骨共同构成C．为骶结节韧带与坐骨小切迹共同围成D．位于髋骨的后上方E．以上均不对94．关于耻骨正确的是A．组成髋臼后下方 1／5B．闭孔由耻骨组成C．耻骨梳向前终于耻骨结节D．耻骨上支与坐骨支结合E．耻骨上支上方有闭孔沟95．关于坐骨正确的是A．体组成髋臼后 1／5B．坐骨小切迹位于坐骨棘上方C．坐骨大切迹是坐骨的一部分D．坐骨结节位置最低可在体表扪到 E．坐骨支是坐骨结节伸出的粗大骨板 96．关于髂骨正确的是A．体构成髋臼的上 2／5B．髂嵴最高点通过第 3腰椎棘突C．髂前下棘下方有深陷的坐骨大切迹 D．髂粗隆与骶骨相关节E．髂窝为臂肌的附着处97．关于股骨正确的是A．股骨头朝向内后上方B．大小转子间后面有转子间线C．下端的两个向后的膨大称内、外上髁 D．颈与体相交约 130°角E．内上髁的下方有收肌结节98．可在体表扪及的股骨体表标志有 A．股骨头B．股骨颈C．大转子D．粗线E．臀肌粗隆99．关于胫骨正确的是A．上端两髁间凹陷称髁间窝B．外侧髁的后下方有腓关节面C．下端外侧膨大称外踝D．下端内侧面有腓切迹E．无上述情况100．关于跗骨正确的是A．由 8 块骨组成B．排成两列C．距骨位于前上方，跟骨位于后下方 D．跟骨前端向前内与骰骨相关节E．跗骨占据全足的后 1／3101．滑膜关节的辅助结构是A．囊内韧带、囊外韧带、关节盘、关节唇 B．关节囊、关节软骨、关节盘C．关节囊、囊内韧带、囊外韧带D．关节软骨、关节盘、关节唇E．无上述情况102．滑膜关节的基本结构是A．关节面、关节囊、关节内韧带B．关节面、关节囊、关节内软骨C．关节腔、关节囊、关节内软骨D．关节面、关节囊、关节腔E．关节面、关节腔、关节软骨103．关于脊柱正确的是A．共由 24 块椎骨连结而成B．椎间盘的厚度约占脊柱全长的1／2C．有颈、胸、腰、骶 4个生理弯曲D．由于胸部椎间盘较薄，故该处运动幅度较大 E．仅能作少量的屈、伸运动104．脊柱的正常生理弯曲A．颈曲凸向后B．胸曲凸向前C．腰曲凸向后D．骶曲凸向前E．胸曲是胎生时就有的105．前纵韧带A．为连接相邻两椎弓的韧带B．可防止椎间盘向后脱出C．可防止脊柱过伸D．细长，上起自枢椎E．下达第2 腰椎水平106．限制脊柱过度后伸的韧带是A．项韧带B．棘上韧带C．棘间韧带D．前纵韧带E．后纵韧带107．连接相邻椎弓板的结构是A．前纵韧带B．后纵韧带C．黄韧带D．棘间韧带E．项韧带108．椎间盘A．位于脊柱所有椎体之间B．由纤维环和髓核构成C．属间接连接D．髓核最易向后方脱出E．在中胸部最厚109．关于胸廓正确的是A．由 12 个胸椎，12 对肋骨及胸骨、锁骨连接而成 B．成人胸廓形态前后略扁，上窄下宽C．上口由第 1胸椎、第1 肋、锁骨和胸骨柄构成D．下口由第 12 胸椎及肋弓构成E．其形态及大小与健康状况有关，与年龄无关 110．关于椎间盘，错误的说法是A．外周为纤维环B．内部为髓核C．脊柱腰段椎间盘最厚D．牢固连结两个椎骨，不能活动E．外伤时髓核可外突111．连结椎体之间最宽的韧带是A．前纵韧带B．后纵韧带C．棘上韧带D．棘间韧带E．黄韧带112．连接躯干骨与四肢骨的关节是A．耻骨联合B．肩关节C．肩锁关节D．胸锁关节E．髋关节113．关节的附属结构有A．关节腔B．关节囊C．关节面D．关节盘E．滑液114．关于脊柱的正常描述是A．椎体、椎间盘前纵韧带构成椎管前壁B．椎间盘位于所有椎骨之间C．椎弓板和黄韧带构成椎管的后壁D．后纵韧带连于所有棘突的游离端E．横突间韧带构成椎管侧壁115．位于各椎体的后面，几乎纵贯脊柱全长的韧带是 A．黄韧带B．前纵韧带C．后纵韧带D．项韧带E．棘上韧带116．成人脊柱的正确描述是A．有 2 个生理弯曲B．颈、腰段受损的机会较多C．胸段的椎管最宽D．胸段的椎间盘较厚E．活动范围较小117．肩关节的正确说法是A．关节囊厚而紧张B．关节腔内有关节盘C．关节盂深而大D．关节囊内有肱二头肌长头腱通过 E．关节囊内有肱二头肌短头通过 118．肘关节的正确描述是A．肱尺关节由肱骨小头和尺骨滑车构成 B．伸肘时尺骨鹰嘴进入肱骨鹰嘴窝内 C．肘关节囊两侧较松易于屈和伸D．在桡骨颈周围有环状韧带围绕E．肘关节是单关节119．肘关节的正确描述是A．由肱尺关节和肱桡关节组成B．肱尺关节为椭圆关节C．可作外展运动D．关节腔内有环状韧带E．属于复关节120．桡腕关节的正确描述是A．由桡骨、尺骨下端与腕骨构成B．不能作内收运动C．是典型的椭圆关节D．关节的前后无韧带加强E．关节腔窄小121．关于肩关节A．关节囊上部厚而松弛B．关节腔内有关节盘C．关节腔内有肱二头肌长头腱通过 D．关节囊前下方缺乏肌和肌腱E．不能作环状运动122．关于肘关节A．由肱尺和肱桡两个关节组成B．肱尺关节为球窝关节C．关节囊两侧有尺侧副韧带和桡侧副韧带 D．可作环转运动E．以上均对123．不参加腕关节构成的骨是A．月骨B．三角骨C．手舟骨D．豌豆骨E．桡骨下端124．关节腔内有关节盘的关节是A．肩关节C．肘关节D．髋关节E．踝关节125．拇指腕掌关节A．由大多角骨与第 5 掌骨底构成B．是平面微动关节C．关节囊坚韧D．屈伸运动发生矢状轴上E．无上述情况126．桡腕关节A．由桡骨、尺骨和近侧列腕骨构成B．可作屈、伸收展和旋内、旋外运动 C．包括桡尺远侧关节D．关节囊紧张E．四周有韧带加强127．前臂骨间膜A．是连于尺桡骨间的骨膜B．前臂旋前时最紧张C．前臂旋后时最紧张D．前臂半旋前时最紧张E．以上均不对128．肘关节A．由肱骨和尺骨构成B．由肱骨和桡骨构成C．关节囊前后有韧带加强D．桡骨环状韧带附着于尺骨的桡切迹前后缘 E．可作屈、伸、收、展运动129．通过肩关节囊内的肌腱是A．冈上肌腱B．冈下肌腱C．肱三头肌长头腱D．肱二头肌长头腱E．肱二头肌短头腱130．肩关节A．关节窝较深B．关节囊松弛C．关节四周有韧带加强D．运动范围较小E．双轴性关节131．胸锁关节A．是上肢与躯干骨之间连结的惟一关节 B．由锁骨的胸骨端与锁切迹共同构成 C．关节囊松弛，韧带少E．只可作升降及前后运动132．胸锁关节A．由锁骨与胸骨构成B．关节囊松弛C．关节腔分两部D．属球窝关节E．无上述特点133．颞下颌关节A．由下颌头及下颌窝构成B．关节囊内有透明软骨构成的关节盘C．关节盘独立于关节腔，未与关节囊相连 D．为联合关节，故两侧关节须同时运动E．关节囊后部较弱，故易向后脱位134．颞下颌关节A．关节结节位于关节囊内B．关节面的关节软骨是透明软骨C．关节囊紧张活动受限D．关节盘由透明软骨构成E．关节囊内侧有韧带加强135．髋关节的正确描述是A．是人体最大最复杂的关节B．属双轴关节C．股骨颈全部位于关节囊外面D．脱位时股骨头易向下方脱出E．关节腔内有耻骨韧带136．髋关节错误的说法是A．股骨头关节面约为球形的 2／3B．关节囊后壁仅包被股骨颈内侧2／3C．关节囊内有髂韧带相连D．关节囊前壁包被至转子间线E．关节囊内有股骨头韧带137．膝关节的错误说法是A．前后交叉韧带能分别限制胫骨向前、向后移位 B．胫腓侧副韧带均贴关节囊C．内侧半月板呈 C 形D．半月板随膝关节的运动而移动E．髌韧带止于胫骨粗隆138．构成膝关节的骨有A．股骨和胫骨B．股骨、胫骨、腓骨C．腓骨、胫骨、股骨、髌骨D．股骨、胫骨、髌骨E．股骨、腓骨、髌骨139．关于踝关节正确的描述是A．由胫骨下端与距骨连接而成 B．由胫骨、腓骨下端与距骨连接而成 C．由胫骨下端与跟骨连接而成 D．囊内有韧带E．属于鞍状关节140．下面哪个关节无关节盘？A．膝关节B．胸锁关节C．颞下颌关节D．肩关节E．桡腕关节141．前交叉韧带A．限制胫骨向前移动B．起自股骨内侧髁C．伸膝时最松弛D．限制胫骨向后移动E．屈膝时最紧张142．后交叉韧带A．限制胫骨向前移动B．伸膝时紧张C．屈膝时松弛D．限制胫骨向后移动E．起于股骨外侧髁143．膝关节A．由股骨下端、胫骨和腓骨上端构成 B．关节囊薄而松弛，四周有韧带加强 C．腓侧副韧带与关节囊愈着D．内侧半月板较大呈 O形E．无上述情况144．髋关节A．由髋臼窝与股骨头构成B．属球窝关节C．股骨头韧带的作用主要是加固关节 D．髂股韧带限制过屈E．无上述情况145．具有关节唇的关节是A．肩关节B．下颌关节C．肘关节D．腕关节E．踝关节146．关节囊内有韧带的关节是A．肩关节C．肘关节D．髋关节E．踝关节（二）B 型题A．椎骨B．指骨C．骰骨D．髌骨E．髋骨1．属于长骨的是2．属于短骨的是A．大结节B．小结节C．跟结节D．关节结节E．顶结节3．下颌窝前方的隆起为 4．属于跗骨结构A．颈椎B．胸椎C．腰椎D．寰椎E．隆椎5．无椎体的是6．椎体横断面呈心形 A．前交叉韧带B．内侧韧带C．喙肩韧带D．分歧韧带E．桡骨环状韧带7．属于囊内韧带8．属于肘关节的韧带 A．盂唇B．耻骨间盘C．闭孔膜D．髌上囊E．髌韧带9．髋骨的固有韧带 10．为膝关节的囊内结构 A．寰枕关节B．桡腕关节C．颞下颌关节D．关节突关节11．连接上肢骨与躯干骨的关节 12．属于联合关节A．额骨B．顶骨C．颞骨D．蝶骨E．筛骨13．卵圆孔位于14．筛孔位于15．内耳门位于A．脑膜中动脉B．顶骨C．颞骨D．蝶骨内E．筛骨16．翼点的深面有17．蝶窦位于A．肩胛骨上B．肱骨上C．尺骨D．胫骨上E．髋骨18．关节盂位于19．三角肌粗隆位于20．尺神经沟位于21．髁间隆起位于A．喙突B．乳突C．髁突D．关节突E．齿突22．参与构成颞下颌关节的结构是 23．属于颞骨的结构是24．属于肩胛骨的结构是25．属于枢椎的结构是A．肩关节B．桡腕关节C．拇指腕掌关节D．膝关节E．骶髂关节26．典型的球窝关节是27．属鞍状关节的是28．运动幅度极小的关节是A．连结相邻两个椎体B．连结相邻两椎弓板C．位于椎体后面D．位于椎体前面E．位于相邻棘突之间29．后纵韧带30．椎间盘31．前纵韧带A．桡切迹B．尺切迹C．弓状线D．内踝E．髁间窝32．髋骨有33．桡骨有34．股骨有A．球窝关节B．屈戌关节C．鞍状关节D．椭圆关节E．车轴关节35．拇指腕掌关节36．肱桡关节37．桡尺近侧关节（三）X型题1．参与构成肋弓的肋有A．第 6 肋B．第 7 肋C．第 8 肋D．第 9 肋E．第 10 肋2．可作为体表骨性标志的结构有 A．耻骨结节B．喙突C．下颌骨冠突D．肩胛切迹E．乳突3．关于胸骨的正确描述是 A．是扁骨B．参与构成胸廓C．由胸骨柄和胸骨体构成 D．胸骨角平对第 3肋软骨 E．前面微凸4．属于下颌骨下颌支上的结构是B．下颌孔C．下颌小舌D．颏隆突E．冠突5．属于面颅骨的是A．颧骨B．泪骨C．中鼻甲骨D．筛骨E．犁骨6．人体特有的关节运动是 A．肩关节旋转B．拇指对掌运动C．寰枢关节的旋转D．前臂旋前和旋后E．脊柱侧屈7．关节的辅助结构有A．关节软骨B．关节盘C．关节唇D．关节囊E．韧带8．参与构成桡腕关节的骨有 A．豌豆骨B．尺骨下端C．三角骨D．月骨E．桡骨下端9．属于联合关节的是A．肋头关节和肋横突关节 B．颞下颌关节C．肘关节D．桡尺近、远侧关节E．腕骨间关节二、名词解释题1．干骺端2．骺软骨与骺线3．板障4．骨髓5．钩椎关节（Luschka 关节） 6．椎体钩7．岬（骶骨）。

2.8机器人正运动学方程的D-H表示法在1955年，Denavit和Hartenberg在“ASME Journal of Applied Mechanics”发表了一篇论文，后来利用这篇论文来对机器人进行表示和建模，并导出了它们的运动方程，这已成为表示机器人和对机器人运动进行建模的标准方法，所以必须学习这部分内容。

Denavit-Hartenberg(D-H)模型表示了对机器人连杆和关节进行建模的一种非常简单的方法，可用于任何机器人构型，而不管机器人的结构顺序和复杂程度如何。

它也可用于表示已经讨论过的在任何坐标中的变换，例如直角坐标、圆柱坐标、球坐标、欧拉角坐标及RPY坐标等。

另外，它也可以用于表示全旋转的链式机器人、SCARA机器人或任何可能的关节和连杆组合。

尽管采用前面的方法对机器人直接建模会更快、更直接，但D-H表示法有其附加的好处，使用它已经开发了许多技术，例如，雅克比矩阵的计算和力分析等。

假设机器人由一系列关节和连杆组成。

这些关节可能是滑动（线性）的或旋转（转动）的，它们可以按任意的顺序放置并处于任意的平面。

连杆也可以是任意的长度（包括零），它可能被弯曲或扭曲，也可能位于任意平面上。

所以任何一组关节和连杆都可以构成一个我们想要建模和表示的机器人。

为此，需要给每个关节指定一个参考坐标系，然后，确定从一个关节到下一个关节（一个坐标系到下一个坐标系）来进行变换的步骤。

如果将从基座到第一个关节，再从第一个关节到第二个关节直至到最后一个关节的所有变换结合起来，就得到了机器人的总变换矩阵。

在下一节，将根据D-H表示法确定一个一般步骤来为每个关节指定参考坐标系，然后确定如何实现任意两个相邻坐标系之间的变换，最后写出机器人的总变换矩阵。

图2.25 通用关节—连杆组合的D-H表示假设一个机器人由任意多的连杆和关节以任意形式构成。

图2.25表示了三个顺序的关节和两个连杆。

虽然这些关节和连杆并不一定与任何实际机器人的关节或连杆相似，但是他们非常常见，且能很容易地表示实际机器人的任何关节。

第二章关节学（一）选择题[A型题]1.有关关节囊的错误描述是A.为关节的基本结构之一B.分外层的纤维膜和内层的滑膜C.内、外两层之间是关节腔D. 囊外韧带由纤维层局部增厚形成E.滑膜可分泌滑液2.关于关节盘的错误描述是A.为关节的辅助结构之一B.位于两关节软骨之间C.由弹性软骨构成D.可增加关节的稳固性E.关节盘不包括椎间盘3.关节围绕矢状轴进行的运动，一般称为A.屈伸运动B.内收、外展运动C.旋内、旋外运动D.旋前、旋后运动E.环转运动4.凡是能作屈伸收展运动的关节A.一定能作环转运动B.不一定能作旋转运动C.不能作环转运动D.不一定能作环转运动E.环转和旋转都不能作5．关于喙肩弓的叙述，下列哪项是正确的？A．由骨胳肌构成 B．位于肩关节下方 C．由纤维软骨构成D．连于肩胛骨肩峰与锁骨肩峰端E．由喙突、肩峰和喙肩韧带共同构成6．关于前臂骨连结的叙述，下列哪项是正确的？A．仅由前臂骨间膜连结B．由前臂骨间膜，桡尺近侧关节和桡尺远侧关节C．前臂处于旋前时，前臂骨间膜最松弛D．桡骨环状韧带参与远侧关节构成E．远侧关节的关节窝全为骨性结构7.能作环转而不能作旋转运动的关节是A.肩关节B.桡腕关节C.髋关节D.膝关节E.踝关节8.关节囊内有关节盘的关节是A.颞下颌关节B.肩关节C.肘关节D.髋关节E.踝关节9.The ligaments which connect the laminae of adjacent vertebrae are theA.anterior longitudinal ligamentB.posterior longitudinal ligamentC.ligamenta flavaD.supraspinal ligamentsE.interspinal ligaments10.参与构成椎管后壁的韧带是A.前纵韧带B.后纵韧带C.黄韧带D.棘间韧带E.棘上韧带11.关于黄韧带的叙述，何者错误?A.连于相邻椎弓板之间B.由黄色的弹力纤维构成C.参与椎管后壁的构成D.后方移行棘上韧带E.有限制脊柱过度前屈的作用12.脊柱的连结A.前纵韧带构成椎管前壁B.后纵韧带参与构成椎管后壁C.黄韧带连于相邻椎弓根D.棘间韧带在颈部称项韧带E.棘上韧带为连于胸.腰.骶椎各棘突之间的纵行韧带13．关于拇指腕掌关节的叙述，下列哪项是正确的？A．由手舟骨与第1掌骨底构成 B．由大多角骨与第1掌骨头构成C．是球窝关节 D．比其他腕掌关节运动范围小E．有利于拇指作对掌运动14.The shoulder joint is capable ofA.flexion and extensionB.adduction and abductionC.rotationD.circumductionE.all movement of the above15.关于肘关节的说法，何者错误?A.包括肱尺和肱桡两个关节B.关节囊前、后壁薄而松弛C.关节囊的内、外侧有韧带加强D.幼儿桡骨小头发育不完善，桡骨小头脱臼较多E.可作屈伸运动15.The movements of pronation and supination of forearm take place at theA.elbow jointB.radio-carpal or wrist jointC.elbow and wrist jointD.radio-ulnar jointsE.radio-ulnar and wrist joints17．关于膝关节的运动，下列哪项叙述是正确的？A．可沿冠状轴和矢状轴运动 B．半屈位于作内收、外展运动C．半屈位时可作小幅旋转运动 D．屈膝时半月板滑向前方E．伸膝时半月板滑向后方18.有关膝关节的叙述，何者为错?A.由股骨下端与胫、腓骨上端构成B.关节囊薄而松弛C.有囊内、外韧带加强D.关节腔内有内、外侧半月板E.可沿冠状轴作屈伸运动19．关于前交叉韧带，下列哪项叙述是正确的？A．起自股骨外侧髁的内侧面B．向后下方，止于胫骨髁间隆起的后方C．限制胫骨向后移位 D．位于关节腔内 E．以上都不是20．关于后交叉韧带，下列哪项叙述是正确的？A．起自股骨内侧髁的外侧面B．向前下方，止于胫骨髁间隆起的前方 C．限制胫骨向前移位D．与内侧半月板相连 E．以上都不是21．关于膝关节关节囊滑膜层，下列哪项叙述是正确的？A．附着在各骨关节面的表面 B．衬覆于膝交叉韧带表面C．在髌骨上方中线两侧形成翼状襞D．髌下囊位于髌韧带与胫骨上端之间E．髌下深囊位股四头肌腱深面22．关于椎间盘的叙述，下列哪项是正确的？A．为透明软骨组成 B．由多层纤维软骨环组成C．由中央部髓核和周围部纤维环组成 D．胸部椎间盘最厚E．髓核易向前脱出23．关于足弓的叙述，下列哪项是正确的？A．可分为前后方向的一条纵弓和内外方向的一条横弓B．内侧纵弓的最高点为距骨头C．外侧纵弓的最高点为足舟骨D．横弓由骰骨和跖骨构成E．横弓的最高点为骰骨24.An athlete has a knee injury, and the doctor performs a "drawer test" by pulling and pushing on the leg with the knee flexed. If the leg translates anteriorly, i.e. "gives" or moves anteriorly when the leg is pulled anteriorly, what joint structure is most likely injured?teral collateral ligamentC.medial collateral ligamentD.medial meniscusE.posterior cruciate ligament25.To test the integrity of the knee joint, a physician pulls anteriorly on the flexed leg of his patient. This "drawer" test is positive if the leg moves excessively anteriorward. This would indicate a weakness in or rupture of the:A.medial meniscusB.posterior cruciate ligamentC.fibular collateral ligamentD.medial collateral ligamentE.anterior cruciate ligament26.One of the menisci of the knee is often injured in a sprain of the knee because the:A.Anterior cruciate ligament is attached to the lateral meniscusB.Anterior cruciate ligament is attached to the medial meniscusteral collateral ligament is attached to the lateral meniscusD.Medial collateral ligament is attached to the medial meniscusE.Posterior cruciate ligament is attached to the lateral meniscus27.A soldier developed "fallen arches" from marching with a heavy pack in boots that lacked arch support. The ligament that normally supports the head of the talus and is primarily responsible for holding up the medial longitudinal arch of the foot is the:A.calcaneometatarsalB.deltoidC.long plantarD.plantar calcaneonavicular (spring)E.short plantar28.具有关节唇的关节是A 颞下颌关节B 肘关节C 肩关节D 桡腕关节E 拇指腕掌关节29.A player is blocked from behind during a kick-off return, injuring his medial collateral ligament. The team doctor tests his knee by pulling anteriorly on the leg with the knee flexed. If the leg translates (moves) forward significantly, this indicates damage to which structure?teral collateral ligamentC.Medial meniscusD.Medial collateral ligamentE.Posterior cruciate ligament30.A young man involved in a head-on automobile collision had his flexed knee hit the dashboard of the car. He was later found to have a major instability of the knee, in that his tibia could be moved posteriorly relative to the femur. What ligament was likely damaged?teral collateral ligamentB.DeltoidC.Medial collateral ligamentD.Anterior cruciate ligamentE.Posterior cruciate ligament31.During a basketball game, the center of the team went up for a rebound and when coming down, her foot landed on the foot of another player, sharply everting it. She limped off the floor, having severely sprained the medial side of her ankle. Which ligament was injured?A.CalcaneofibularB.DeltoidC.Short plantar ligamentD.Plantar calcaneonavicularE.Tibial collateral ligament32.In injuries of the knee, the medial meniscus is frequently torn because it is firmly attached to which structure?A.Anterior cruciate ligamentB.Fibular collateral ligamentC.Tibial collateral ligamentD.Patellar ligamentE.Patellar retinaculumX型题33.The main structures composing joints include t heA.articular surfaceB.articular discC.articular labrumD.articular capsuleE.articular cavity34.关节腔A.是关节必备的结构之一B.由关节软骨和关节囊滑膜层围成C.为密闭的潜在性腔隙D.内呈负压、可增加关节的稳定性E.某些关节腔内有韧带或关节盘35.具有关节盘的关节是A.颞下颌关节B.胸锁关节C.肩关节D.髋关节E.膝关节36.具有关节唇的关节是A.肩关节B.髋关节C.桡腕关节D.膝关节E.踝关节37.能作环转运动的关节是A.肩关节B.肘关节C.腕关节D.髋关节E.膝关节38.能作旋转运动的关节是A.肩关节B.肘关节C.腕关节D.髋关节E.膝关节39.椎体间的连结结构有A.椎间盘B.前纵韧带C.后纵韧带D.黄韧带E.棘间韧带40.椎间盘A.是连接相邻椎体间的纤维软骨盘B.成年人有23个C.坚韧而富有弹性D.椎间盘厚的部位，椎骨间的活动度大E.胸部的椎间盘最薄41.椎间盘A.为一个纤维软骨盘.坚韧而无弹性B.由纤维环和髓核组成C.腰部最厚.颈部最薄D.脊柱前屈时，前份变薄后份变厚E.纤维环破裂后，髓核易从后外侧脱出42.腰穿时经过的韧带有A.棘上韧带B.前纵韧带C.黄韧带D.后纵韧带E.棘间韧带43.脊柱侧面观的4个生理性弯曲A.颈曲和腰曲凸向前B.胸曲和骶曲凸向后C.颈曲.腰曲是在生后获得的D.胸曲.骶曲在胚胎期已形成E.可增加脊柱的弹性44.参与构成胸廓的骨有A.锁骨B.胸骨C.胸椎D.肩胛骨E.肋45.The structurse making up the superior apertur e of thorax includeA.upper margin of the sterumB.first rib on either sideC.clavicle on either sideD.first thoracic vertebreE.superior border of the scapula46.围成胸廓下口的结构有A.第12胸椎B.第12肋C.第11肋的前端D.两侧的肋弓E.剑突47.肋弓是由下列哪些肋骨的前端相互连接而成?A.第6肋B.第7肋C.第8肋D.第9肋E.第10肋48.颞下颌关节A.是颅骨间唯一的滑膜关节B.由下颌头与下颌窝和关节结节构成C.关节囊松弛，内有关节盘D.张口是下颌骨下降并后退的运动E.此关节易向后脱位49.肩关节A.是一个典型的球窝关节B.由肱骨头和肩胛骨关节盂构成C.肱骨头小，关节盂大D.关节囊薄而松，下壁最为薄弱E.可沿3个轴运动50.The bones making up the wrist joint include theA.radiusB.ulnaC.pisiform boneD.scaphoid boneE.triquetral and lunate bone51.桡腕关节的运动形式A.屈伸B.收展C.旋前D.旋后E.环转52.前臂骨的连接A.包括桡尺近侧和远侧关节及前臂骨间膜B.桡尺关节只能作旋前和旋后运动C.旋前旋后时仅桡骨作旋转运动D.旋前或旋后位时，前臂骨间膜松弛E.前臂处于半旋位时，前臂骨间膜最紧张53.手关节A.桡腕关节可作旋转运动B.拇指腕掌关节可作对掌运动C.掌指关节可作环旋运动D.指骨间关节只能屈伸运动E.腕骨间关节属于微动关节54.骨盆A.由左右髋骨和骶骨连结而成B.分大骨盆和小骨盆C.小骨盆的内腔称骨盆腔D.女性骨盆呈漏斗形E.男性的耻骨下角大于女性55.参与围成小骨盆下口的结构是A.耻骨联合下缘B.双侧的耻骨弓C.双侧的坐骨结节D.双侧的骶结节韧带E.双侧的骶棘韧带56.髋关节A.由髋臼和股骨头构成B.股骨头关节面约为圆球的1/4C.关节囊厚而坚韧D.股骨头的后下1/3未包在关节囊内E.骼股韧带可防止髋关节过伸57.踝关节A.由胫.腓骨下端和距骨滑车构成B.关节囊两侧有韧带加强C.关节囊的前、后壁薄而松弛D.可作背屈和跖屈运动E.也可作内翻和外翻运动（二）名词解释1.intervertebral disc2. articular disc3. opposition movement4.ligamenta flava5.costal arch6.thorax7.articular cavity8.vertebral column9.pelvis（三）填空题1.关节囊分外层的______和内层的______；关节腔是由______和______ 围成______腔隙，内为______压。