机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)

十大优秀工业机器人系统集成商分析十大优秀工业机器人系统集成商分析工业机器人产业是一个集系统集成、先进制造和精密配套融合一体的产业，是一个需要技术、制造、研发沉淀经验的行业。

从我国机器产业链发展来看，由于受核心技术限制等多方面因素影响，我国工业机器人产业目前获得突破的主要为系统集成领域。

国内一些领先企业从集成应用开始，主要借助对国内市场需求、服务等优势，逐渐脱颖而出，取得了不错的市场成绩。

笔者对获得2013年十大优秀工业机器人系统集成商的发展概况及主要产品进行了简单归纳分析，以飨读者。

1、佛山市利迅达机器人系统有限公司（简称：利迅达）佛山市利迅达机器人系统有限公司是从事机器人系统自动化集成和工业智能化设备研发、生产的高科技企业。

公司筹备于2008年，于2010年4月正式成立，经过数年迅猛增长，已发展成为华南地区乃至国内规模最大，实力最强的专业工业机器人应用系统集成商。

利迅达与欧州多家高技术企业的机器人系统研发生产企业战略合作，令利迅达由一开始就在一个国际级的高起点上，再根据中国市场实际，研发出一系列具自有知识产权的全新意念的金属产品表面处理综合系统。

其中“机器人打磨拉丝系统”被评为2011年广东省高新技术产品；“机器人智能化焊接系统”被评为2012年广东省高新技术产品。

公司为顺德区百家智能制造工程试点示范企业，在2013年被认定为国家级高新技术企业。

2、厦门思尔特机器人系统有限公司（简称：思尔特）思尔特创建于2004年6月，位于厦门集美灌南工业区，是厦门市高新技术企业。

思尔特多年来为中联、徐工、柳工、厦工、龙工、玉柴等多家国内大中型企业服务，设计制造出技术先进的机器人系统。

2009年，思尔特在上海成立全资子公司上海思尔特机器人科技有限公司，针对冲压机、折弯机、压铸机、弯管机、热锻机等机床的自动上下料生产线的研发、设计、制造。

2010年，思尔特决定打造西南区制造基地，于2010年7月注册成立全资子公司成都思尔特机器人科技有限公司。

空间机械臂多目标综合轨迹规划研究
金明河;李鹏浩;夏进军
【期刊名称】《机械与电子》
【年(卷),期】2018(036)007
【摘要】以七自由度冗余空间机械臂为研究对象,对其进行多目标综合轨迹规划研究.为了得到速度和加速度都连续的关节轨迹,首先采用三次均匀B样条曲线构造机械臂的关节空间轨迹.然后分别以机械臂运动时间最短、能量消耗最少和轨迹冲击性最小作为优化目标,以机械臂的关节位移、速度、加速度和关节力矩的限制作为约束条件,建立空间机械臂多目标轨迹规划问题的数学模型.最后使用NSGA-Ⅱ算法进行数学模型求解,获得空间机械臂多目标轨迹规划问题的Pareto最优解集.仿真结果表明,在满足各项约束条件的前提下,所获得的机械臂关节空间轨迹能够达到使机械臂的多个性能指标综合最优的效果.
【总页数】6页(P34-38,42)
【作者】金明河;李鹏浩;夏进军
【作者单位】哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150080;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150080;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150080
【正文语种】中文
【中图分类】TP24
【相关文献】
1.基于PSO的空间机械臂轨迹规划技术研究 [J], 刘正雄;黄攀峰;闫杰
2.布谷鸟搜索算法在空间机械臂轨迹规划中的应用研究 [J], 米根锁;李明
3.空间机械臂系统轨迹规划仿真分析 [J], 王一全;王敏;杨闻;王兴龙
4.空间机械臂系统轨迹规划仿真分析 [J], 范学慧; 李爱民
5.空间机械臂运动轨迹规划研究 [J], 张万勇
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键合图理论在三轴差动机构效率分析中的应用李庆凯;唐德威;姜生元;邓宗全【摘要】To carry out the analysis and calculation of the transmission efficiency of tri-axial differential mechanism better, the theory of bond graph is applied to the analysis of power flow of the tri-axial differential mechanism utilizing the characteristic of power fluxion of bond graph. According to the transmission relationship and method of absolute speed, the bond graph model of the tus of the internal power flow of the tri-axial differential mechanism restricted by speed is established. The stamechanism, as well as the power flow of the conversion mechanism of the differentials, is got by simulation. The result of the simulation shows that the tri-axial differential mechanism belongs to the power conflux mechanism, and there is no circulated power and no possibility of self-locking. Based on the result of power flow, the transmission torque is analyzed, and the efficiency can be computed easily. This method is more systematic than the traditional method, and is convenient to be solved by computer.%为了更好地对三轴差动机构的传动效率进行分析计算，利用键合图功率流动的特点，将键合图理论应用到三轴差动机构功率流的分析中．根据三轴差动机构的传动关系，采用绝对速度法，建立其在速度约束下的键合图模型，并进行相应的仿真计算，得到三轴差动机构在不同速度约束下的内部功率流以及各差速器转换机构的功率流情况．仿真结果表明：三轴差动机构属于功率汇流型机构，无循环功率存在，不存在自锁的可能性．以得到的功率流情况为基础，进行三轴差动机构的力矩传递特性分析以及传动效率的计算．该方法比传统方法更具系统性，便于使用计算机求解．【期刊名称】《哈尔滨工业大学学报》【年(卷),期】2011(043)011【总页数】5页(P44-48)【关键词】三轴差动机构;键合图;轮系;功率流;效率【作者】李庆凯;唐德威;姜生元;邓宗全【作者单位】哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨150001;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨150001;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨150001;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨150001【正文语种】中文【中图分类】TP24当轮式管道机器人通过弯管时，由于各驱动轮走过的实际弧长不同，某些驱动轮成为事实上的制动轮而使机器人产生运动干涉，从而降低了机器人的有效拖动力和加剧了传动部件的磨损.为解决这一问题，将三轴差动机构应用于轮式管道机器人中，各驱动轮可通过三轴差动机构根据管道形状自动调节其转速，有效地解决了轮式管道机器人通过弯管时的产生的运动干涉问题[1].由于三轴差动机构的传动关系较为复杂，其机械效率是评估该机构能否在工程实际中应用的一项重要指标，需要从理论上对该机构进行效率的分析.而轮系的功率流情况是进行效率分析的基础.目前对轮系进行功率流分析时，一般采用离散法对轮系的功率流进行判别[2－3]，但此方法在应用上，需要以人工方式判断功率传递的方向，判别过程较为繁琐，容易发生错误，不适用于较为复杂的轮系的功率流分析.键合图(Bond Graph)理论是20世纪60年代初由美国的H.M.Paynter教授所提出的系统动力学建模统一化方法[4]，经多年的研究及发展[5－10]，已得到了实际应用[11－12].本文利用键合图功率流动的特点，将键合图理论应用到三轴差动机构功率流的分析中，以得到的三轴差动机构的功率流情况为基础，对三轴差动机构的力矩传递特性进行分析及效率计算.1 三轴差动机构原理简介三轴差动机构是一个3自由度机构，由空间分布的4个普通圆锥齿轮差速器按一定关系组成，其传动原理如图1所示.右侧3个称为主差速器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ，左侧一个称为分动器Ⅳ，其中主差速器Ⅲ通过惰轮ID与分动器Ⅳ系杆轴H4的直齿轮相啮合.由主输入齿轮A0输入主运动ωA0，由3个差速器的系杆轴H1、H2 和H3 输出运动ωH1、ωH2、ωH3.图1 三轴差动机构原理图[1]该机构具有由1个输入运动获得3路差动输出运动的功能，且当输入转速一定时，3个输出轴的转速比决定于外部环境的几何约束关系，有在不考虑功率损失的前提下，三轴差动机构3个输出轴的输出转矩相等且为输入转矩的三分之二，即2 三轴差动机构的键合图模型2.1 主差速器的键合图模型的建立主差速器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ及分动器Ⅳ形式一致，均属于2K－H行星轮系，以主差速器Ⅰ为例进行键合图模型建立过程的说明.如图1所示，主差速器Ⅰ有系杆轴H1、行星轮C1、中心轮A1和B1这4个基本构件，其转速分别为ωH1、ωC1、ωA1和ωB1，则其转速关系为由式(3)得到两个相对速度(ωA1－ωH1)和(ωB1－ωH1)，结合4个绝对速度ωH1、ωC1、ωA1和ωB1，可按绝对速度法建立主差速器Ⅰ的键合图模型.1)对4个构件的绝对速度和2个相对速度建立相应的1结;2)在相应的1结之间键间TF元和0结，用以建立相关速度之间的关系，并根据速度之间的关系标注功率流向;3)将模拟转动惯量的惯性元件键接在相应的1结上;4)对建立的键合图模型标注合适的因果关系.在不考虑传动功率损失的前提下，建立的主差速器Ⅰ的键合图模型如图2所示，图中IH1、IA1、IB1、IC1为 4 个基本构件的转动惯量，TH1、TA1、TB1为 3 个绝对速度ωH1、ωA1、ωB1为对应的势变量，变换器TF1=TF2=1.图2 主差速器Ⅰ的键合图模型从式(4)可知主差速器Ⅰ的键合图模型满足差速器的基本关系.主差速器Ⅱ、Ⅲ与分动器Ⅳ的键合图模型与主差速器Ⅰ的键合图模型形式一致，只是惯性元件的参数不同而已.从图2可以得到主差速器Ⅰ的静态关系为2.2 三轴差动机构键合图模型的建立根据图1所示的三轴差动机构的传动原理，在主差速器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ与分动器Ⅳ之间键入相应的变换器TF、惯性元件I及容性元件C，将这4个基本单元相连接;当管道机器人在弯管内匀速运行时，驱动轮的速度受到管道环境的约束，因此在系杆轴 H1、H2、H3 处添加相应的流源 Sf1、Sf2、Sf3作为速度约束;动力由输入齿轮A0提供，因而在输入端添加一个势源Se0作为动力输入源;由于3个主差速器的功能形式一致，因此只需对主差速器Ⅰ进行单独标号，建立的三轴差动机构的键合图模型如图3所示.经验证该键合图的静态关系满足式(1)和(2).同时为便于仿真计算，将三轴差动机构的键合图用虚线划分为3个主差速器、分动器以及动力输入5个模块.图3 三轴差动机构的键合图模型图3中IID为惰轮ID的转动惯量;IA0为主输入齿轮A0的转动惯量;IH4、IC4、IA4和IB4分别为分动器Ⅳ的系杆轴H4、行星轮C4、中心轮A4和B4的转动惯量，相应位置的主差速器Ⅱ、Ⅲ的惯性元件与主差速器Ⅰ的惯性元件一一对应.容性元件 CH1、CH2、CH3、CH4 为系杆轴 H1、H2、H3、H4 扭转刚度的倒数;在建立键合图模型时，有时为了顺利地实现因果关系的划分，在不影响系统原理的前提下，可在相应的图元之间添加一个0结和刚度很大的容性元件C0，从而改变相应键的因果关系，如主差速器Ⅰ中与键16、21及另外两个主差速器对应键相连接的容性元件;由于齿轮之间的啮合刚度较大，因此可忽略其柔度并将其作为刚性传动考虑.3 键合图模型的仿真3.1 键合仿真模型的建立键合图模型可以很方便地转换为控制工程领域中用来表示信号流的方块图，而方块图可以使用现有控制工程理论求解且可利用Simulink进行仿真计算.根据图3中划分的各个模块，建立相应的方块图，并将各模块相连利用Simulink进行仿真计算，如图4所示.由于建立的键合图模型考虑了扭转刚度，因此该仿真模型属于刚性系统，采用ode23tb的积分方法进行求解.通过改变速度输入源Sf1、Sf2和Sf3之间的大小关系进行仿真，即可得到三轴差动机构在不同工况下的功率流情况.图4 三轴差动机构的Simulink仿真模型从三轴差动机构键合图建立及求解的过程可以看出，只要已知任意复杂轮系的传动关系，就可以建立该轮系的键合图模型进行仿真计算，而且模型的参数修改较为方便.3.2 三轴差动机构的功率流由于从键合图可以得到任一所关心的变量以及键合图各构件之间功率传递的特点，可以通过键合图模型的求解对主差速器与分动器之间的功率流向，以及各单元转换机构的功率流向进行判别.以主差速器Ⅰ与分动器的连接键18为例，当e18·f18＞0时，功率由主差速器Ⅰ流向分动器;当e18·f18＜0时，功率由分动器Ⅳ流向主差速器Ⅰ;当e18·f18=0时，由主差速器Ⅰ与分动器之间无功率流动.另外需要对主差速器及分动器的转换机构的功率流向进行判别.以主差速器Ⅰ为例进行说明，当TH1·(ωA1－ωH1)＞0时，在转换机构中功率由中心轮A1流向中心轮B1;当TH1·(ωA1－ωH1)＜0时，在转换机构中功率由中心轮B1流向中心轮A1;当TH1·(ωA1－ωH1)=0时，转换机构中无功率流动，即主差速器Ⅰ不差动.由于主差速器Ⅰ、Ⅱ形式和分动器间的传动路线一致，因此系杆转速ωH1和ωH2地位相同，当3个输出转速不全相等且不等于输入转速的一半时，可将速度输入分为以下几种情况:1)ωH1≥ ωH2＞0.5ωA0＞ωH3，2)ωH1＞0.5ωA0＞ωH2≥ ωH3，3)ωH1≥ ωH3＞0.5ωA0＞ωH2，4)ωH1＞0.5ωA0＞ωH3≥ ωH2，5)ωH3≥ ωH1＞0.5ωA0＞ωH2，6)ωH3＞0.5ωA0＞ωH1≥ ωH2.通过仿真可得各种速度约束下三轴差动机构的功率流情况，如图5所示.图中三轴差动机构的基本构件用“●”来表示，主差速器及分动器分别由4个“●”组成一个单元，图中实线表示构件之间的功率传递，虚线表示主差速器及分动器的转换机构中功率的流动情况，箭头表示功率的流动方向.其中工况2)和4)的功率流一致，3)和5)的功率流一致.另外，当ωH2＞ωH1时，分动器转换机构中功率由A4流向B4;当ωH2=ωH1时，分动器转换机构中无功率流动.当3个输出转速有1个转速等于输入转速的一半时，该转速对应的主差速器与分动器间无功率流动;当3个输出转速相等时，分动器无功率输入，即分动器不工作，相当于机器人在直管中运行.通过对三轴差动机构不同速度约束下的功率流情况进行分析，根据的得出的功率流图，可知该机构属于功率汇流型，无循环功率存在，不存在自锁的可能性.4 效率计算在得到三轴差动机构各差速器间的功率流向及各差速器转换机构的功率流向后，便可进行三轴差动机构的力矩特性分析，从而对三轴差动机构的效率进行计算.由于受篇幅限制，只对图5(a)的功率流情况进行效率分析.图5 不同速度约束下的三轴差动机构的功率流图对动力输入齿轮A0进行受力分析，可得式中:TA0为主输入齿轮A0的输入力矩;T'Ai为差速器内部对中心齿轮Ai的作用力矩，其中i=1，2，3;TAi为差速器外部对中心齿轮Ai的作用力矩，其中i=1，2，3，且=－TAi;i0为初级传动比，i0=－1;η0为单对直齿轮的传动效率.对3个主差速器及分动器有力矩平衡关系为式中:TAi为差速器外部对中心齿轮Ai的作用力矩;TBi为差速器外部对中心齿轮Bi 的作用力矩;THi为差速器外部对系杆Hi的作用力矩，其中i=1，2，3，4.根据功率流图5(a)，可得主差速器与分动器间的力矩传递关系式中:iA4－B1、iB4－B2、iB3－H4 为差速器间齿轮的传动比，其中 iA4－B1=iB4－B2= － 1，iB3－H4=2.根据主差速器与分动器转换机构的功率流向，得式中:为主差速器与分动器转化机构的传动比，且=－1;ηH为主差速器与分动器转化机构的传动效率.联立式(5)～(8)可得三轴差动机构输出力矩与输入力矩的关系从式(9)可以得出三轴差动机构的输出力矩近似相等，约为输入力矩的2/3.当ωH1≥ωH2＞0.5ωA0＞ωH3，假设3个输出轴的速比关系为ωH1∶ωH2∶ωH3=1∶λ1∶λ2，联立式(1)可得3个输出轴的转速从式(10)可以看出，三轴差动机构的效率与输出转速的速比、转换机构的传动效率和单对直齿轮的传动效率有关.因此三轴差动机构的效率为5 结论1)将键合图理论成功应用于复杂轮系的功率流分析，该理论可作为复杂轮系功率流分析的一种新的方法，比传统方法更具系统性，便于使用计算机进行求解.2)利用绝对速度法建立了三轴差动机构的键合图模型，并根据相应的转换规则对该模型进行了仿真求解.3)通过仿真可以得到三轴差动机构在不同速度约束下的内部功率流，以及主差速器和分动器转换机构的功率流情况，得出了三轴差动机构属于功率汇流型机构的结论.4)在求得三轴差动机构功率流的基础上，对该机构的力矩传递特性进行了分析，并对三轴差动机构进行了效率计算，为其推广和应用奠定了基础.参考文献:[1]唐德威，李庆凯，梁涛，等.三轴差动式管道机器人机械自适应驱动技术[J].机械工程学报，2008，44(9):128－133.[2]王述彦.行星轮系效率及自锁分析[J].机械科学与技术，2000，19(1):60 －63.[3]卢存光，段钦华.2K－H型行星轮系的功率流、效率与自锁[J].机械设计与研究，2007，23(4):39－40.[4]PAYNTER H M.Analysis and design of engineeringsystem[M].Cambridges:MIT Press，1961.[5]KARNOPP D C，MARGOLIS D L，ROSENBERG R C.System Dynamics:A Unified Approach[M].New York:Wiley，1990.[6]ROSENBERG R C.Reflections on engineering systems andbondgraphs[J].ASME，Journal of Dynamic Systems，Measurement，and Control，1993，115(2):242 －251.[7]JENNY M D，MARISOL D，CLAUDE B，et al.A survey of bondgraphs:theory，applications and programs[J].Journal of the Franklin Institute，1991，328:565－606.[8]BORUTZKY W，DAUPHIN-TANGUY G，THOMA J U.Advanced in bondgraph modelling:theory，software，applications[J].Mathematics and Computers in Simulation，1995，39:465－475.[9]THOMA J U.Simulation By Bondgraphs[M].New York:Springer，1990.[10]THOMA J U.Thermofluid systems by multi-bondgraphs[J].J Franklin Inst，1992，329:999 －1009.[11]王艾伦，钟掘.模态分析的一种新方法——键合图法[J].振动工程学报，2003，16(4):463－467.[12]王艾伦，刘云.复杂机电系统动力学相似分析的键合图法[J].机械工程学报，2010，46(1):74－78.。

盘点：中国十大正在崛起的机器人公司“百舸争流”用在目前的国内机器人行业在适合不过了，目前国内大大小小的机器人公司都快数不清。

机器人市场都快呈现饱和状态，但是还有不少上市公司投资机器人，准备进军机器人行业。

每一个城市都有代表性的机器人公司，那么这些机器人公司的硬件和软件又怎样呢?一起看看专家的点评吧!1、海尔哈工大机器人技术有限公司哈尔滨海尔哈工大机器人技术有限公司是海尔集团与哈尔滨工业大学合资成立的高新技术企业，是国家863计划机器人产业化基地，是国家机器人和自动化技术应用领域的核心骨干企业之一。

公司自成立伊始，即自动化设备、工业机器人应用工程、直角坐标机器人及智能服务机器人几大类高科技产品的设计、研发、制造和销售。

经过几年的研发历程，已掌握了多项机器人产品关键技术，拥有8项专利。

产品和服务涉及汽车及其零部件、工业电器、电子通讯、食品饮料、医疗、日化、家电、航天、军工等广阔的工业领域。

罗百辉：该公司主要研究项目为工业自动化生产线，其次为服务型机器人，海尔和哈工大两强联手，实力可想而知。

我个人感觉该公司的工业生产线缺乏国际品牌影响力，服务型机器人在工业设计和实事求是地面向市场方面有欠缺(尽管该公司已经研究服务型机器人很多年了，但尚未见有影响力的机器人面世)2、北京汉库机器人技术有限公司北京汉库机器人技术有限公司是专业从事高校创新实验室建设的高新技术企业。

总部位于中关村科技园区，在广东和浙江分别有生产制造基地。

拥有多项专利技术，在机器人教育及科研和电子、机械等创新实验室领域的研究和开发始终保持着领先地位。

一些中央领导关心该公司，享受很多国家扶持政策。

罗百辉：该公司主要研制小型教育机器人，特别是小仿人形机器人，技术含量有限但市场前景看好(与自动生产线、医疗机器人、空间站机械臂、月球车等相比技术含量确实低)。

3、北京拓博尔机器人科技有限公司北京拓博尔机器人科技有限公司是以机器人开发和机电系统集成为主营业务的国家级高科技企业。

机器人技术与系统国家重点实验室（哈尔滨工业大学）开放课题基金管理办法（2016年1月试行稿）一、总则第一条为推动机器人技术领域相关基础研究和技术的自主创新，促进学术交流，发现和培养本领域的科技人才，机器人技术与系统国家重点实验室（哈尔滨工业大学）（以下简称实验室）设立开放课题研究基金（以下简称基金），资助国内外相关技术领域的科技工作者依托本实验室的开放研究环境开展研究工作。

第二条实验室每年定期公布一次《机器人技术与系统国家重点实验室开放研究基金指南》（以下简称《指南》），对每年度资助的具体研究内容作明确界定。

二、资助对象第三条申请者一般应具有高级专业技术职称或博士学位的国内外科技工作者。

第四条实验室接收国内、外研究人员自带课题和经费，利用本实验室设备条件开展科学研究。

第五条实验室开放课题实行合作制，凡在重点实验室申请的开放课题，需有一名实验室固定人员作为合作者，其研究方向与开放课题相近。

合作者负责协调来实验室工作的开放课题人员的实验场地，以及开放课题人员在实验室进行的科研活动。

三、开放课题申请第六条申请采取集中受理方式。

申请课题须符合《指南》资助范围的研究，强调学术思想的新颖性，重点支持有应用前景的创新性基础研究，并鼓励新兴学科方向上的课题申报。

第七条申请者同期只能申请一项，每个项目的申请者限为一人。

申请者和具有高级专业技术职务的项目组主要成员，当年申请及承担（含参加）在研的面上项目数合计不得超过两项。

不具有高级专业技术职务的申请者，当年申请及负责在研的面上项目数合计不得超过一项，但参加项数不限。

第八条基金项目的研究年限一般为二年，具体情况因题而异。

第九条申请课题的研究内容具体，研究方法和技术路线合理、可行，研究目标明确、可考核，经费预算合理。

申请者与项目组成员具备实施该课题的研究能力和时间保证。

第十条开放基金课题一般资助额度每项8-10万元。

第十一条特别优秀的或有明确发展前景的课题可滚动支持。

欢迎报考自动化学院，很荣幸为大家介绍四系，希望对大家有所帮助！四系共有双控、导航、模式、检测、精密仪器、系统工程、电力电子、电力系统、生物医学、电机、探测制导等学科其中导航国家重点学科排名前三，双控排名20左右模式识别排名20左右双控、导航两专业师资最强其次是模式识别、精密仪器四系共有大小教研室11个401~412，其中研究所10个其中所有教研室都招双控专业，其他专业主要分布402、407、411导航、精密仪器、检测，408模式识别，401 系统工程、模式识别,406 模式识别，检测，等等401系统工程402测控技术与惯性导航研究所招收导航制导、精密、探测制导、双控等主要方向有惯性技术（光纤陀螺）、精密仪器、惯性技术（光纤惯导系统）应用（海陆空天），探测制导、导弹控制（张晓宇老师），小型水下机器人。

导师高延斌李绪友，李光春，张晓宇，何坤鹏等。

学生待遇比较好。

403 本科教学404自动控制系统所做减摇旗，主要收双控、检测、模式三个专业，主要导师博导金鸿章（双控学科带头人）、梁利华硕导吉明405电气工程研究所主要收电气方面和双控导师姚续梁等，主要方向电力系统、船舶电气系统、船舶控制406机器人与智能控制研究所招双控模式检测导师：朱齐丹孟浩夏桂华等，主要方向全景视觉、机器臂控制、双目视觉等407组合导航招导航、精密等导师郝艳玲（导航学科带头人）孙枫（精密带头人）徐定杰袁赣南赵琳等，主要有惯性技术（孙枫、高伟、王伟）、电子海图（赵玉新）、组合导航综显台（袁赣南），卫星导航与惯性技术（赵琳部分），雷达无线电、卫星（徐定杰）。

学生待遇比较好，实验室项目基本是由老师们做的。

很少有硕士参与，参与也是体力活。

408模式识别及智能系统招模式、双控导师王科俊（模式带头人、副院长）叶秀芬（水下机器人、图像处理、声纳图像、虚拟现实）郭书祥（长江学者、与叶秀芬同是仿生微机器人实验室，基本不在学校）王宗义（机器视觉）莫宏伟汝长海（不在学校）等，推荐叶秀芬教授长江学者实验室网址/409北飒所招双控模式检测等导师边信黔（学科带头人、牛人）、严浙平（水下机器人方向）、林教工、付明玉、王宏建、夏国清等410 自动化工程所411探测制导与控制所导师史震（导弹控制）412生物医学模式生物医学等导师李金以上导师均可以在百度搜索到简介其中规模大小407规模最大其次是409、402 再次是406、408、405三个教研室差不多大404等每年所有专业招生共300人左右含保送。

哈尔滨工业大学怎么样好不好含真实评价1、怎么样哈工大隶属于工业和信息化部，学校住所地为黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号，同时在山东省威海市和广东省深圳市分别设有校区。

学校始建于1920年，1951年被确定为全国学习国外高等教育办学模式的两所样板大学之一，1954年进入国家首批重点建设的6所高校行列，被誉为“工程师的摇篮”。

学校于1996年进入国家“211工程”首批重点建设高校，1999年被确定为国家首批“985工程”重点建设的9所大学之一，2000年与同根同源的哈尔滨建筑大学合并组建新的哈工大，2023年入选“双一流”建设A类高校名单。

学校坚持立德树人根本任务，坚持师德师风第一标准，形成了“政治引领、典型引路、品牌带动、校训育人”的党建和思想政治工作传统，于1996年、2001年、2023年、2023年四次获评全国先进基层党组织，于1984年、2023年、2023年、2023年四次获评全国五四红旗团委，曾被授予全国五一劳动奖状、工业和信息化部“一提三优”工程特别优秀学校等荣誉称号，入选全国首批十所党建工作示范高校。

学校持续发挥党建双创示范高校、标杆院系、样板支部引领优势，不断完善“学校党委主导、学院党委主体、党支部主心骨、党员主人翁”的基层党建工作体系，持续深化“+支部”“榜样库”“工作室”思政工作品牌内涵，高质量建设一批理论宣讲团和先进事迹报告团。

学校坚持与国家重大战略同频共振，形成了“立足航天、服务国防、长于工程”的优势特色，创立了中国高校第一个航天学院，发射了中国第一颗由高校牵头自主研制的小卫星，在中国首次实现了星地激光链路通信，诞生了中国第一台会下棋能说话的计算机、第一部新体制雷达、第一台弧焊机器人和点焊机器人、第一颗由高校学子自主设计研制管控的纳卫星，实现了国际首次高轨卫星对地高速激光双向通信试验，突破了世界最大口径射电望远镜的支撑结构系统关键技术、支持中国“天眼”成功“开眼”，研制成功的空间机械手在天宫二号上实现了国际首次人机协同在轨维修科学试验，研制成功的新一代磁聚焦型霍尔电推力器在国际上首次实现空间应用，在国际上首次实现了形状记忆聚合物太阳能电池结构的在轨可控展开，成功发射的“龙江二号”成为全球首个独立完成地月转移、近月制动、环月飞行的微卫星，主持参研的火星车移动系统、转移坡道机构助力“祝融号”实现火星表面巡视探测，多项技术成果支撑中国首次月球采样返回任务，首次解析T细胞受体-共受体复合物结构、成为国际细胞适应性免疫研究领域的里程碑。

基于虚拟环境的多操作者多机器人协作遥操作系统作者：马良， 闫继宏， 赵杰， 陈志峰， MA Liang， YAN Jihong， ZHAO Jie， CHEN Zhifeng 作者单位：哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080刊名：机器人英文刊名：ROBOT年，卷(期)：2011,33(2)被引用次数：2次参考文献(9条)1.Burdea G C Invited review:The synergy between virtual reaIity and robotics[外文期刊] 1999(03)2.刘伟军;朱枫;董再励虚拟现实辅助机器人遥操作技术研究[期刊论文]-机器人 2001(05)3.闫继宏;赵楠;赵杰基于适应性虚拟向导的遥操作机器人系统[期刊论文]-哈尔滨工业大学学报 2007(01)4.赵杰;高胜;闻继宏基于虚拟向导的多操作者多机器人遥操作系统[期刊论文]-哈尔滨工业大学学报 2005(01)5.Cheng J P Research on distributed virtual environment based on web 20096.Ali A E E;El-Desoky A I;Salah M An allocation management algorithm for DVE system 20097.Chong N Y;Kotoku T;Ohba K A collaborative multi-siteteleoperation over an ISDN 2003(8/9)8.Chong N Y;Kotoku T;Ohba K Remote coordinated controis in multiple telerobot cooperation 20009.Alencastre-Miranda M;Munoz-Gomez L;Rudomin I Teleoperating robots in multiuser virtual envirorLments 2003本文读者也读过(3条)1.李珺.潘启树.周浦城.洪炳镕.LI Jun.PAN Qi-shu.Zhou Pu-cheng.HONG Bing-rong未知环境下多机器人协作追捕算法[期刊论文]-电子学报2011,39(3)2.刘利枚.蔡自兴.LIU Li-mei.CAI Zi-xing粒子群优化的多机器人协作定位方法[期刊论文]-中南大学学报（自然科学版）2011,42(3)3.丁滢颍.何衍.蒋静坪基于蚁群算法的多机器人协作策略[期刊论文]-机器人2003,25(5)引证文献(2条)1.王殿君移动机器人网络遥操作系统设计[期刊论文]-机床与液压 2013(9)2.李波.赵怀慈.孙士洁.花海洋空间机器人遥操作预测仿真系统研究[期刊论文]-计算机工程与设计 2013(10)引用本文格式：马良.闫继宏.赵杰.陈志峰.MA Liang.YAN Jihong.ZHAO Jie.CHEN Zhifeng基于虚拟环境的多操作者多机器人协作遥操作系统[期刊论文]-机器人 2011(2)。

附件：工程硕士招生领域介绍085201机械工程（所属院系：机电工程学院、媒体技术与艺术系、深圳研究生院机电工程与自动化学院、威海校区船舶与海洋工程学院）机械工程专业是哈尔滨工业大学历史最悠久的专业之一，创建于1920年。

机电工程学院设有13个系、部、中心、研究所，并设有先进机器人技术与系统国家重点实验室等一批国家和省部级人才培养和科学研究基地。

学院在机械工程国家一级重点学科下的机械电子工程、机械制造及其自动化、机械设计及理论、车辆工程、工业工程、精密与微纳制造6个二级学科和航空宇航制造工程二级学科招收博士和硕士研究生，并设有机械工程博士后科研流动站。

机电工程学院现有教职工400余人，其中中国工程院院士2人、国家教学名师1人，长江学者特聘教授5人、国家杰出青年科学基金获得者3人、教授80人，博士生导师87人。

学院现有学生2380人，其中博士生406人，硕士生702人，本科生1272人。

自1998年以来已连续招收工程硕士1243名，授予学位589名。

近五年，学院承担和完成科研项目580余项，其中国家级科研项目130余项，每年科研经费达2亿元左右，获得国家科技奖3项、省部级奖38项，获得国家发明专利200余项。

学院具有良好的国际合作基础。

近年来先后与多所国外高校和研究机构建立了良好的合作关系，并开展了广泛的学术交流与合作。

学院每年将选派一定数量的研究生和本科生赴美、欧、日本、俄等国外一流大学留学或进行合作研究。

历史悠久的机电工程学院将在日益广泛的国际化交流与合作中再创辉煌。

机械制造及其自动化学科（机电工程学院）机械制造及其自动化学科是国内同类学科中最早建立的，也是全国首批硕士点和博士点（1981年）、首批全国重点学科（1988年）、2007年全国重点学科评估中再次被评为全国重点学科，是“211工程”（一、二、三期）和“985工程”（一、二期）重点建设的学科和长江学者计划特聘教授首批岗位设置学科（1998年），其所属的哈尔滨工业大学机械工程一级学科，1987年建立了博士后流动站。

董为
导师简介：董为，1978年2月生，男，工学博士，副教授，博士生导师，IEEE 会员、SPIE会员。

2007年8月毕业于哈尔滨工业大学机器人研究所，获工学博士学位。

2007年11月至2009年7月，在美国康涅狄格大学（University of Connecticut）机械工程系进行博士后研究工作。

2009年9月至2010年8月，在法国国家科学研究技术中心（CNRS）弗朗西孔泰机电光热学研究所（FEMTO-ST）进行博士后研究工作。

2010年9月起，任职于哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室（哈尔滨工业大学海外引进人才计划）。

为多个著名国际期刊及国际会议的论文评阅人。

目前，主持国家自然科学基金项目2项、主持及参与863计划项目3项，申请人主要从事柔性机器人、并联机器人、工业机器人等方面的研究。

发表文章50余篇，其中SCI检索源14篇。

计划招收硕士（1）
计划招收硕士（2）。

欢迎报考自动化学院，很荣幸为大家介绍四系，希望对大家有所帮助！四系共有双控、导航、模式、检测、精密仪器、系统工程、电力电子、电力系统、生物医学、电机、探测制导等学科其中导航国家重点学科排名前三，双控排名20左右模式识别排名20左右双控、导航两专业师资最强其次是模式识别、精密仪器四系共有大小教研室11个401~412，其中研究所10个其中所有教研室都招双控专业，其他专业主要分布402、407、411导航、精密仪器、检测，408模式识别，401 系统工程、模式识别,406 模式识别，检测，等等401系统工程402测控技术与惯性导航研究所招收导航制导、精密、探测制导、双控等主要方向有惯性技术（光纤陀螺）、精密仪器、惯性技术（光纤惯导系统）应用（海陆空天），探测制导、导弹控制（张晓宇老师），小型水下机器人。

导师高延斌李绪友，李光春，张晓宇，何坤鹏等。

学生待遇比较好。

403 本科教学404自动控制系统所做减摇旗，主要收双控、检测、模式三个专业，主要导师博导金鸿章（双控学科带头人）、梁利华硕导吉明405电气工程研究所主要收电气方面和双控导师姚续梁等，主要方向电力系统、船舶电气系统、船舶控制406机器人与智能控制研究所招双控模式检测导师：朱齐丹孟浩夏桂华等，主要方向全景视觉、机器臂控制、双目视觉等407组合导航招导航、精密等导师郝艳玲（导航学科带头人）孙枫（精密带头人）徐定杰袁赣南赵琳等，主要有惯性技术（孙枫、高伟、王伟）、电子海图（赵玉新）、组合导航综显台（袁赣南），卫星导航与惯性技术（赵琳部分），雷达无线电、卫星（徐定杰）。

学生待遇比较好，实验室项目基本是由老师们做的。

很少有硕士参与，参与也是体力活。

408模式识别及智能系统招模式、双控导师王科俊（模式带头人、副院长）叶秀芬（水下机器人、图像处理、声纳图像、虚拟现实）郭书祥（长江学者、与叶秀芬同是仿生微机器人实验室，基本不在学校）王宗义（机器视觉）莫宏伟汝长海（不在学校）等，推荐叶秀芬教授长江学者实验室网址/409北飒所招双控模式检测等导师边信黔（学科带头人、牛人）、严浙平（水下机器人方向）、林教工、付明玉、王宏建、夏国清等410 自动化工程所411探测制导与控制所导师史震（导弹控制）412生物医学模式生物医学等导师李金以上导师均可以在百度搜索到简介其中规模大小407规模最大其次是409、402 再次是406、408、405三个教研室差不多大404等每年所有专业招生共300人左右含保送。

解耦三转动两平移并联机器人机构型综合曹毅;陈海;秦友蕾;曹浩峰;周辉【摘要】In order to research the problem of coupling motion of parallel mechanisms, a method of type synthesis of decoupled three⁃rotational and two⁃translational (3R2T) parallel mechanisms was proposed based on the screw theory and the principle of one leg driving by an independent motor. Firstly, according to the prescribed motion characteris⁃tics of 3R2T decoupled parallel mechanisms, including the rotations around the X, Y, and Z axes, and the transla⁃tions along the X and Y axes respectively, as well as the requirement that the direct Jacobian matrix of the decoupled parallel mechanism must be a diagonal matrix, a methodology was proposed that makes use of the screw theory to syn⁃thesize desired forms for both the direct and the inverse Jacobian matrices. Secondly, according to the features of both direct and inverse Jacobian matrices, the actuation screws of branched chain drive pairs actuated on the moving plat⁃form were confirmed. Then, the actuated screws representing the drive pairs on the corresponding chain as well as the mobile un⁃actuated screws of every limb were derived based on the reciprocal screw theory. Thereby, the screws with a branched chain structure were allocated. Finally, the moving platform and base platform connected by five branch chains were derived in turn according to the type theory of parallel mechanisms. This enabled the acquisition of the parallel mechanisms. The synthesized parallel mechanisms have decoupled characteristics, which prevent the problem ofcoupling motion, and this provides an application prospect to a certain extent.%为了研究并联机构的运动耦合问题，基于螺旋理论和支链独立驱动原则提出了三转动两平移（3R2T）类解耦并联机构构型综合方法。

付宜利
导师简介：付宜利，1966.06月出生，机械电子工程学科教授、博导。

机器人技术与系统国家重点实验室副主任、机器人研究所副所长。

中国智能机器人专业委员会副主任委员、中国人工智能学会理事、黑龙江省生物医学工程学会副理事长、黑龙江神经学会理事。

在机器人领域、生物机械工程领域开展创新性研究，主持863计划重大项目、总装预研项目、国家自然科学基金项目、国家重点实验室项目30余项；发表国际刊物和会议文章170余篇，SCI/EI检索160余篇。

获国家发明专利28项，获省部级科技进步奖6项。

研制了中国首个人脑解剖图谱、国内第一台腹腔微创手术机器人系统、第一个手指创伤康复机械手系统、国内第一个空间机器人地面仿真平台系统。

10余次担任IEEE国际会议大会主席和程序委员会主席，担任International Journal of Humanoid Robotics、International Journal of Mechatronics and Automation、《哈尔滨工业大学学报》等7个国际刊物与国内刊物编委。

指导博士研究生28人（已毕业21人），指导硕士研究生67人（已毕业62人）。

计划招收硕士（1）
腹腔微创手术机器人系统关键技
磁锚定腹腔内手术机器人结构设基于电磁定位的血管介入手术图腹胸腔微创手术机器人远心机构微创手术器械力传感器设计
微创手术机器人被动式关节一体微创手术机器人操作主手设计与
计划招收硕士（3）
下肢助力外骨骼机构设计与研究。

国家力量！国家重点研发计划“智能机器人”启动
 日前，国家重点研发计划“智能机器人”重点专项项目启动与实施方案论证会在哈尔滨召开。

人机协作型移动式双臂灵巧作业机器人、大型复杂结构机器人智能激光焊接技术及系统，电石冶炼出炉作业机器人系统研发及示范应用3个项目正式启动。

 会上，3个专项及其子课题负责人进行项目研究情况汇报，然后专家组对项目情况进行点评，并对如何进一步明确项目的研究目标和任务、研究计划和进度以及如何更好地实现预期目标、取得创新性研究成果等提出了建议。

 
 人机协作型移动式双臂灵巧作业机器人项目国拨经费1396万元，由哈尔滨工业大学牵头，本项目以人机协作型移动式双臂灵巧作业机器人为研究对象，研究一体化柔顺关节、多指灵巧手、全向移动平台等核心单元设计与系统集成技术，探索协同规划、柔顺控制、环境感知、人机交互等理论与方法，攻克安全性、灵巧性、交互性等关键技术，提升我国灵巧作业机器人的技术水平与操作能力，推动其产业应用。

 大型复杂结构机器人智能激光焊接技术及系统项目国拨经费1380万元，由哈工大焊接科技有限公司牵头，本项目面向航空、航天智能制造的发展方向，针对机身轻量化、柔性机器人激光智能焊接技术及装备的瓶颈，以国产。