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24 v直流电机控制系统的设计一、引言直流电机广泛应用于各种工业和商业领域，并且在家庭电器中也有着重要的作用。
直流电机的控制系统是保证其正常运行和精确控制的关键。
本文将介绍一个基于24 V直流电机的控制系统设计，并详细介绍其硬件和软件设计。
二、硬件设计1.电机选择：首先需要选择适合的直流电机，考虑到24 V电源的供电情况，选择功率合适的直流电机，同时也要考虑转速和扭矩等工作要求。
2.驱动器选择：直流电机控制系统需要一个驱动器来驱动电机。
驱动器的选择要根据电机的电流要求来确定，同时要考虑其与控制器的接口兼容性。
3.控制器设计：控制器是直流电机控制系统的核心部分，用于控制电机的转速、方向和加速度等参数。
控制器可以使用单片机、FPGA或者PLC等进行设计，根据需求选择合适的控制器，并编写相应的程序。
4.电源模块设计：由于直流电机采用24 V电源供电，需要一个稳定的电源模块来为系统提供稳定可靠的电源。
可以选择开关电源或者线性电源，并根据需求设计合适的电源模块。
三、软件设计1.控制算法设计：针对所需的控制任务，设计合适的控制算法。
常见的控制算法包括PID控制、模糊控制和神经网络控制等。
根据具体情况选择合适的控制算法，并编写相应的代码。
2.编程实现：根据控制算法的设计结果，使用相应的编程语言（如C、C++或者PLC编程语言）实现控制算法。
编程要考虑系统的实时性和稳定性，确保控制算法的准确性和可靠性。
3.用户界面设计：设计一个用户友好的界面，方便用户对控制系统进行操作和监控。
可以使用人机界面和触摸屏等设备，实现控制命令的输入和监测数据的显示。
四、系统测试与调试完成硬件和软件设计后，需要进行系统的测试和调试。
首先进行硬件连接和电源接入的测试，确保电路和连接没有问题。
然后进行软件编程的测试，包括控制算法的功能、编程的准确性和系统的可靠性等方面的测试。
最后进行整个系统的综合测试，包括与电机的实际联动测试、系统的稳定性测试和实际工作情况的测试等。
无刷直流电机控制器设计无刷直流电机控制器的设计是一个复杂的工程，要考虑到多种因素。
首先，控制器需要读取电机的反馈信号，如转速、电流、温度等，以便精确控制电机运行状态。
其次，控制器需要根据用户输入的指令，控制电机的转速、加速度和转向。
此外，控制器还需要具备过载和故障保护功能，以确保电机的安全运行。
在无刷直流电机控制器的设计中，最关键的部分是电机驱动器和控制算法。
电机驱动器是将电源电压转换成适合电机驱动的电压和电流的装置。
在无刷直流电机中，驱动器通常是由电子器件如功率晶体管（MOSFET）或IGBT组成的桥式电路。
控制算法则是根据电机的反馈信号和用户输入的指令，调整驱动器的输出，以实现目标转速和转向。
在控制算法中，最常用的是电机速度闭环控制。
该算法通过比较电机的实际速度和设定速度，并调整驱动器的输出，以使二者保持一致。
此外，还可以采用位置闭环控制算法，通过比较电机实际位置和设定位置，调整驱动器的输出，使电机追踪设定位置。
这两种闭环控制算法可以单独使用，也可以结合使用，以实现更精确的控制效果。
除了速度和位置闭环控制，无刷直流电机控制器还可以具备其他功能，如加速度控制、转向控制、制动控制等。
加速度控制功能可以使电机平稳加速，避免过载和电机损坏。
转向控制功能可以改变电机的旋转方向，以适应不同的任务需求。
制动控制功能可以在电机停止旋转时施加制动力，以便实现快速制动和精确停止。
在无刷直流电机控制器设计中，还需要考虑过载和故障保护功能。
过载保护功能可以监测电机的电流和温度，当超过设定的阈值时，控制器会减小驱动器的输出，避免电机的过载。
故障保护功能可以检测电机和驱动器是否正常工作，当发生故障时，控制器会停止驱动器输出，以避免电机和设备损坏。
总之，无刷直流电机控制器的设计是一个复杂而关键的任务。
它需要考虑到电机的复杂性、用户需求以及过载和故障保护等因素。
只有通过合适的驱动器和控制算法，才能实现电机的精确控制和安全运行。
详解直流电机驱动电路设计
直流电机驱动电路设计概述
电机驱动电路是控制电机运行的电路，也称作动力源电路，它的主要
作用是提供电机所需要的适当电压和频率的电能，以控制电机的转速和转
动方向。
一般讲，电机驱动电路包括三个部分：驱动器，控制器和电源电路。
一、直流电机驱动电路的设计
1、驱动器的设计
直流电机驱动电路主要由驱动器、控制器和电源电路组成。
在这里，
驱动器主要负责将控制器的控制信号转换为适合电机工作的电流。
现在，
基于IGBT的驱动器已经成为直流电机驱动电路中的主要组成部分。
驱动
器电路很复杂，包括用于驱动电机的晶体管，用于传输控制信号的晶体管，以及调节电流的电阻等。
2、控制器的设计
控制器是电机驱动电路的核心部分，它负责接收外部输入信号，并根
据设定的参数来调整电机的转速、转向和加速等。
控制器设计非常复杂，
一般包括两个主要部分：控制电路和放大路由部分。
控制电路负责检测电
机的运行状态和外部输入，并根据这些信息来调整电机的转速。
放大部分
负责将控制电路的输出信号放大，并将其转换为能够驱动电机的标准控制
信号。
3、电源电路的设计。
直流无刷电机控制器设计随着科技的不断发展，直流无刷电机作为一种环保、节能的电机类型，其应用越来越广泛。
而直流无刷电机的控制器作为实现电机运动的核心部件，其设计对于电机的性能和寿命有着至关重要的影响。
本文将探讨直流无刷电机控制器设计的相关概念和要点，旨在实现高效、长寿命的电机驱动。
直流无刷电机与控制器直流无刷电机是一种通过电子换向装置替代传统机械换向装置的电机，具有结构简单、维护方便、效率高等优点。
而控制器作为直流无刷电机的核心部分，通过调节电机绕组中的电流实现对电机运动的控制。
根据不同的应用场景和需求，控制器可以有多种不同的设计方案。
控制器设计硬件设计控制器硬件设计主要是选择合适的微控制器、功率器件、传感器等元器件，并根据实际需求设计电路板和接插件。
在硬件设计过程中，需要考虑到控制器的可靠性、稳定性和扩展性。
软件设计控制器软件设计主要涉及到电机控制策略和算法的实现。
常见的控制策略包括PID控制、PWM控制、速度闭环控制等。
软件设计需要结合实际应用场景和电机类型，选择合适的控制算法，并进行优化以实现更好的电机控制效果。
实例分析以一款应用于真空泵的直流无刷电机控制器为例，该控制器采用STM32微控制器，通过PWM控制和速度闭环控制策略实现对电机的精确控制。
在实际应用中，该控制器能够在保证电机高效运行的同时，实现对电机的过热保护和故障诊断，有效延长了电机的使用寿命。
直流无刷电机控制器设计是实现高效、长寿命电机驱动的关键。
本文介绍了直流无刷电机与控制器的基本概念，并从硬件设计和软件设计两个方面探讨了控制器设计的要点。
同时，通过实例分析，说明控制器设计需要结合实际应用场景和电机类型，选择合适的控制策略和算法，并进行优化以实现更好的电机控制效果。
针对未来发展，我们认为直流无刷电机控制器设计将朝着更加高效、智能、可靠的方向发展。
具体来说，以下几个方面值得：控制算法的研究与优化。
随着人工智能和机器学习技术的发展，可以尝试将先进的技术引入到电机控制领域，以实现更加精准、智能的电机控制。
永磁无刷直流电机控制系统设计1.电机模型的建立：建立电机的数学模型是进行控制系统设计的第一步。
永磁无刷直流电机可以使用动态数学模型来描述其动态特性，常用的模型包括简化的转子动态模型和电动机状态空间模型。
简化的转子动态模型以电机的电磁转矩方程为基础，通过建立电机的电流-转速模型来描述电机的动态响应。
这个模型通常用于低频控制和电机启动阶段的设计。
电动机状态空间模型则是通过将电机的状态变量表示为电流和转速变量，用微分方程的形式描述电机的动态特性。
这个模型适用于高频控制和电机稳态响应分析。
2.控制器设计：经典的控制方法包括比例积分控制器（PI）和比例积分微分控制器（PID）。
比例积分控制器是最简单的控制器，通过调节电流的比例增益和积分时间来控制电机的速度。
这种控制器适用于低精度控制和对动态响应要求不高的应用。
比例积分微分控制器在比例积分控制器的基础上增加了微分项，通过调节微分时间来控制系统的阻尼比，提高系统的稳定性和动态响应。
3.参数调节：在控制器设计中，参数调节和整定是非常重要的环节，主要包括根据系统的要求选择合适的控制器参数，并进行优化。
参数调节可以通过试探法、经验法和优化算法等方法进行。
其中，试探法和经验法是相对简单的方法，通过调整控制器的参数值来达到稳定运行或者较好的控制性能。
优化算法可以通过数学模型和计算机仿真的方式进行，通过优化目标函数和约束条件，得到最合适的控制器参数。
总结起来，永磁无刷直流电机控制系统设计主要包括电机模型的建立、控制器设计和参数调节。
在设计过程中，需要根据系统的要求选择合适的控制器，通过参数调节和优化算法来提高系统的稳定性和动态性能。
汽车直流启动电动机正反转控制器硬件电路设计一、引言直流电动机广泛应用于汽车领域，而其正反转控制是实现汽车启动、停止以及转向等功能的基础。
本文将详细介绍汽车直流启动电动机正反转控制器硬件电路设计的相关内容。
二、背景知识2.1 直流电动机工作原理直流电动机的工作原理是基于电磁感应现象，通过电流在磁场中产生力矩，从而驱动电动机转动。
其正反转即通过改变电流的方向和大小来实现。
2.2 控制器的功能汽车直流启动电动机正反转控制器是电动机驱动的核心部件之一，其作用主要有以下几个方面：1.实现电动机的正反转控制；2.控制电动机的启动、停止；3.调节电动机的转速；4.检测电动机的工作状态和保护电动机。
三、汽车直流启动电动机正反转控制器硬件电路设计方案3.1 控制器整体设计思路汽车直流启动电动机正反转控制器主要由以下模块组成：1.信号输入模块：负责接收外部信号，包括启动、停止、转向等信号；2.电源模块：为各个模块提供电源；3.信号处理模块：对输入信号进行处理，生成相应的控制信号；4.驱动电路模块：根据控制信号驱动电动机；5.保护模块：监测电动机的运行状态，当出现异常情况时进行保护。
3.2 信号输入模块设计信号输入模块主要包括启动、停止和转向信号的接收。
这些信号可以通过按钮、踏板等方式产生。
接收到信号后，经过滤波和放大等处理，送至信号处理模块。
3.3 电源模块设计电源模块负责为各个模块提供稳定的电源。
一般情况下，汽车的电池可以用作电源，并通过电源管理电路进行稳压和滤波等处理，以确保各模块正常工作。
3.4 信号处理模块设计信号处理模块主要对输入信号进行处理，生成相应的控制信号。
例如，当接收到启动信号时，信号处理模块将对应的控制信号发送至驱动电路模块，从而驱动电动机启动。
3.5 驱动电路模块设计驱动电路模块负责根据信号处理模块的控制信号，对电动机进行控制。
一般情况下，采用功率晶体管作为开关元件，通过控制其导通和关闭，实现电动机的正反转控制。
直流电机转速控制系统设计一、控制系统框架1.检测部分：检测部分主要用于反馈直流电机转速信息。
常用的检测方法有编码器、霍尔元件和反电动势法等。
其中，编码器是一种精度高、稳定性好的转速检测传感器。
它通过感应转子上的编码盘，将转速转换为脉冲信号输出。
2.控制器：控制器是直流电机转速控制系统的核心部分。
它根据检测到的转速信息，与设定的目标转速进行比较，产生控制信号驱动执行器。
常用的控制器有比例控制器、比例积分控制器、比例微分控制器等。
其中，比例控制器通过调节输出信号的幅值来控制转速；比例积分控制器通过累积误差来产生输出信号；比例微分控制器则通过控制误差变化率来调节输出信号。
3.执行部分：执行部分主要用于控制电机的转速。
常用的执行器有功率晶体管、场效应管和三相半导体开关等。
其中，功率晶体管是最常用的直流电机转速控制器，它通过调节电路中的开关状态来改变电机的转速。
二、控制策略1.开环控制：开环控制是最简单的控制策略，它通过设定电机的输入电压或电流来控制转速。
缺点是无法对外部干扰和负载变化进行自动调节。
2.闭环控制：闭环控制通过反馈得到的转速信息来调整输入信号，实现对转速的控制。
闭环控制具有精度高、稳定性好的优点，适用于要求较高的转速控制场合。
三、系统参数调节1.参数估计：参数估计是指通过对电机特性进行建模，得到电机参数的估计值。
常用的方法有试验法和辨识法等。
2.参数调节：参数调节是通过对控制器的参数进行优化，以实现准确的转速控制。
常用的调节方法有PID调节和自适应调节等。
四、应用案例总结：本文详细介绍了直流电机转速控制系统的设计。
从控制系统框架、控制策略、系统参数调节和应用案例等方面进行了讲解。
通过合理的设计和调节，可以实现对直流电机转速的精确控制，满足不同场合的需求。
基于STM32的无刷直流电机控制系统设计随着现代工业技术的不断发展，无刷直流电机在各行各业中得到了广泛的应用。
无刷直流电机具有结构简单、效率高、寿命长等优点，因此在工业控制系统中得到了广泛的应用。
为了更好地满足工业生产的需求，研发出一套基于STM32的无刷直流电机控制系统，对于提高工业生产效率、减少人力成本具有非常重要的意义。
1. 系统设计需求1.1 电机控制需求电机控制系统需要能够实现对无刷直流电机的启动、停止、加速、减速等控制功能，以满足不同工业生产环境下的需求。
1.2 控制精度要求控制系统需要具有较高的控制精度，能够实现对电机的精确控制，提高生产效率。
1.3 系统稳定性和可靠性系统需要具有良好的稳定性和可靠性，确保在长时间运行的情况下能够正常工作，减少故障率。
1.4 节能环保控制系统需要具有节能环保的特点，能够有效降低能耗，减少对环境的影响。
2. 系统设计方案2.1 选用STM32微控制器选用STM32系列微控制器作为控制系统的核心，STM32系列微控制器具有性能强大、低功耗、丰富的外设接口等优点，能够满足对控制系统的各项要求。
2.2 传感器选型选用合适的传感器对电机运行状态进行监测，以实现对电机的精确控制，提高控制系统的稳定性和可靠性。
2.3 驱动电路设计设计合适的驱动电路，能够实现对无刷直流电机的启动、停止、加速、减速等控制，并且具有较高的控制精度。
2.4 控制算法设计设计优化的控制算法，能够实现对电机的精确控制，提高控制系统的稳定性和可靠性，同时具有节能环保的特点。
3. 系统实现与测试3.1 硬件设计按照系统设计方案，完成硬件设计，并且进行相应的电路仿真和验证。
3.2 软件设计编写控制系统的软件程序，包括控制算法实现、传感器数据采集和处理、驱动电路控制等方面。
3.3 系统测试对设计好的控制系统进行各项功能测试，包括启动、停止、加速、减速等控制功能的测试，以及系统稳定性和可靠性的测试。
直流电机控制器设计说明书1.1 设计思想直流电机PWM控制系统主要功能包括：直流电机的加速、减速以及电机的正转和反转，并且可以调整电机的转速，还可以方便读出电机转速的大小，能够很方便的实现电机的智能控制。
其间，还包括直流电机的直接清零、启动、暂停、连续功能。
该直流电机系统由以下电路模块组成：振荡器和时钟电路：这部分电路主要由89C51单片机和一些电容、晶振组成。
设计输入部分：这一模块主要是利用带中断的独立式键盘来实现。
设计控制部分：主要由89C51单片机的外部中断扩展电路组成。
设计显示部分：包括液晶显示部分和LED数码显示部分。
LED数码显示部分由七段数码显示管组成。
直流电机PWM控制实现部分：主要由一些二极管、电机和L298直流电机驱动模块组成。
1.2 系统总体设计框图直流电机PWM调速系统以AT89C51单片机为核心，由命令输入模块、LED显示模块及电机驱动模块组成。
采用带中断的独立式键盘作为命令的输入，单片机在程序控制下，定时不断给直流电机驱动芯片发送PWM波形，H型驱动电路完成电机正，反转控制；同时单片机不停的将从键盘读取的数据送到LED显示模块去显示，进而读取其速度。
1.3 程序设计流程图图1-2中断服务流程图2 总体硬件电路设计2.1 芯片介绍2.1.1 89C51单片机结构特点： 8位CPU ；片振荡器和时钟电路； 32根I/O 线；外部存贮器寻址围ROM 、RAM64K ； 2个16位的定时器/计数器； 5个中断源，两个中断优先级； 全双工串行口； 布尔处理器。
图1.2 定时中断服务流程图图2-1 89C51单片机引脚分布图2.1.2 RESPACK-8排阻RESPACK-8是带公共端的8电阻排，它一般是接在51单片机的P0口，因为P0口部没有上拉电阻，不能输出高电平，所以要接上拉电阻。
图2-2 RESPACK-8引脚分布图2.1.3 驱动器L298L298是双电源大电流功率集成电路，直接采用TTL逻辑电平控制，可用来驱动继电器，线圈，直流电动机，步进电动机等电感性负载。
无刷直流电机控制器设计与实现无刷直流电机控制器是一种常见的电力控制装置，适用于各种工业生产和民用领域，有着广泛的应用前景。
本文将介绍无刷直流电机控制器的设计与实现，从电机控制原理、硬件设计、软件编程等方面全面解析，帮助读者了解和掌握无刷直流电机控制器的基本知识和技术。
一、电机控制原理无刷直流电机的控制原理是利用调整电子元器件的工作状态，改变电机相序和电压大小，控制电机的转速和方向。
具体实现需要依赖于电机控制芯片和相关的控制电路。
硬件设计方面，无刷直流电机控制器需要包括电源电路、驱动电路、反馈电路等几个方面。
电源电路是为了提供可靠的稳定电压，保证无刷电机的正常工作。
驱动电路是控制电机转速和方向的核心，主要包括电机驱动芯片、功率管、电机端口等。
反馈电路是为了实现电机转速的反馈控制，保证稳定性和精确性。
二、硬件设计无刷直流电机控制器的硬件设计，主要包括电源电路、驱动电路、反馈电路和中控电路等几个方面。
其中，电源电路是为了提供电压和电流，保证无刷电机的正常工作；驱动电路是用来控制电机的方向和速度；反馈电路则是通过反馈电路检测电机的当前转速状态，实现对电机的有效控制；中控电路则是通过处理驱动电路和反馈电路的场效应管的信号，实现对无刷直流电机的一个全面控制。
三、软件编程无刷直流电机控制器的软件编程是制作控制器的一个必要步骤。
其实现基于C 语言，主要应用于控制电路和集成电路之间的通信和控制。
在编程过程中，需要掌握相关的控制原理和编程技巧，进而实现对无刷直流电机的有效控制和操作。
四、实现结果无刷直流电机控制器的实现结果对于工业控制和民用领域有着广泛的应用前景，其中包括机械加工、医疗设备、交通工具等各个领域。
通过对无刷直流电机控制器的掌握和实现，可以实现对无刷直流电机进一步的优化和改进。
题目:直流电机控制器设计初始条件：直流电机控制系统的结构如图所示，简化的直流电机模型的传递函数，)1s (s 1G +=(s)。
希望利用超前和滞后补偿的方法是系统满足下述性能指标：A）对单位斜坡输入的稳态误差小于0.2；B）且超调量小于25%。
要求完成的主要任务:（包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）（1）设计超前补偿环节，使系统满足指标要求，画出加入补偿环节前后的根轨迹图；（2）取Ts=0.05s，确定超前补偿环节的数字控制形式；（3）对比（1）和（2）两种实现形式对单位阶跃和单位斜坡输入的响应；（4）用滞后补偿环节重新设计满足上述性能指标的系统，画出加入补偿环节前后的根轨迹；（5）比较滞后补偿前后，系统对单位阶跃和单位斜坡输入的响应；（6）对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析计算的过程，进行补偿环节设计时，必须在波特图中标注校正前后的曲线，并包含Matlab 源程序或Simulink 仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。
时间安排：任务时间（天）指导老师下达任务书，审题、查阅相关资料2分析、计算2编写程序1撰写报告2论文答辩1KGc(s)()G s R Ye+-指导教师签名：年月日系主任（或责任教师）签名：年月日目录摘要 (4)1分析待校正装置并确定动态性能要求 (1)1.1确定开环放大倍数 (1)1.2确定动态性能指标 (1)1.3待校正传递函数进行matlab仿真验证分析 (2)1.3.1伯德图 (2)1.3.2根轨迹 (2)1.3.3分析 (3)1.4阶跃响应分析动态性能 (3)2超前校正补偿 (5)2.1超前网络原理 (5)2.2超前网络校正分析计算 (5)2.2.1根据动态性能指标要求进行计算 (5)2.2.2T=0.05时的数字控制 (6)2.2.3两种方式的阶跃响应及斜坡响应 (6)2.3校核校正后系统 (8)2.3.1伯德图 (8)2.3.2根轨迹 (9)2.3.3阶跃响应 (10)2.3.4斜坡响应 (11)3滞校正后补偿 (12)3.1滞后网络原理 (12)3.2网络校正分析计算 (12)3.3校核校正后的系统 (14)3.3.1伯德图 (14)3.3.2根轨迹 (14)3.3.3阶跃响应 (15)3.3.4斜坡响应 (16)4总结 (18)5心得体会 (19)参考文献 (20)摘要当系统设计要求满足的性能指标属频域特征量时，通常采用频域校正方法。
在开环系统频率特性基础上，以满足稳态误差、开环系统截止频率和相角裕度等要求为出发点时，可采用串联校正的方法。
在此次课程设计中，主要用到超前校正、滞后校正两种不同的方法分别对直流电动机进行校正设计，以达到设计要求并改善性能的目的。
在设计过程中，首先根据两种不同校正方法的原理将时域性能指标要求转化到频域来分析计算，并得出传递函数，再用matlab仿真软件进行仿真验证，分别绘出串联超前网络和滞后网络校正前后的伯德图、根轨迹图、阶跃响应曲线、斜坡响应曲线，对曲线逐一对比，从不同角度进行分析，以此得出超前校正和滞后校正的动态性能及静态性能的变化，总结超前网络及滞后网络的作用。
对比总结超前网络滞后网络的不同特点。
在生产实践中，需要需要选择最佳校正方案。
关键字：校正动态性能静态性能matlab仿真直流电机控制器设计1分析待校正装置并确定动态性能要求1.1确定开环放大倍数根据要求可确定开环传递函数的开环放大倍数，根据第一个要求对单位斜坡输入的稳态误差小于0.1。
由公式lim ()v s k s G s →=⨯（1）10.1vk <（2）可求得开环传递函数的开环放大倍数k>10,故取k=11.5。
所以可得传递函数为G s =න⺁u d f（3）1.2确定动态性能指标设计要求超调量小于25%，根据高阶系统频域指标与时域指标的关系0.160.4(1)Mr σ=+-（4）1sin Mr r=（5）可求得r>54.7°对于原传递函数，可根据求相角裕度公式=（6）090arctan r W=-（7）求得r =16.8°可知原传递函数不满足动态性能要求，需进行校正。
1.3待校正传递函数进行matlab仿真验证分析下面从伯德图，相角裕度，根轨迹，单位阶跃响应来进行验证分析。
1.3.1伯德图求待校正传递函数得伯德图的源程序如下：num1=1den1=[1,1,0]bode(num1,den1)grid得到的伯德图如下：使用matlab求得函数的相角裕度及幅值裕度的源程序及运行结果如下所示：num=1den=[1,1,0][mag,phase,w]=bode(num,den)[gm,pm,wcg,wcp]=margin(mag,phase,w)gm=4.0007e+004%幅值裕度pm=51.8339%相角裕度wcg=200.0277%幅值裕度相应的频率wcp=0.7852%相角裕度相应的频率从相角裕度来看，不满足要求。
1.3.2根轨迹下面进行根轨迹的分析，源程序如下：num=1den=[1,1,0]rlocus(num,den)sgrid得到的根轨迹如下：1.3.3分析1）当开环增益从零变到无穷时，图二上的根轨迹不会越过虚轴进入右半平面，因此，系统对所有k值是稳定的。
2）由图2可知，开环系统在坐标原点有一个极点，所以系统属于1型系统，因而根轨迹增益k值就是静态速度误差系数。
3）由图2可知，当0<k<0.5时，所有闭环极点位于实轴上，系统为阻尼系统，单位阶跃响应为非周期过程，当k=0.5时，闭环两个实数极点重合，系统为临界阻尼系统，单位阶跃系统仍为非周期过程，但响应速度较0<k<0.5情况快，当k>0.5时，闭环极点为复数极点，系统为欠阻尼系统。
1.4阶跃响应分析动态性能利用matlab绘制阶跃响应曲线的源程序如下：num=1den=[1,1,1]step(num,den)根据图3可知，如下参数：峰值h（tp）=1.16峰值时间tp=3.5s上升时间tr=1.66s调节时间ts=10s超调量 =16%可知响应速度过慢，可通过超前和滞后两种方法来校正。
2超前校正补偿2.1超前网络原理利用超前网络进行串联校正的基本原理是利用超前网络的相角超前的特性。
只要正确的将超前网络的交接频率1／aT 和1／T 选在待校正系统截止频率两旁，并适当的选择参数a 和T,就可以使已校正系统的截止频率和相角裕度满足想能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能，闭环系统的稳态性能要求，可通过选择已校正系统的开环增益来保证。
下面简要介绍基本公式和关键思路：基本公式：传递函数：1()1aTsaG s Ts +=+（8）最大超前角频率：m w =（9）最大超前角：1arcsin1m a a ϕ-=+（10）关键思路："n c w w =（11）'()()10lg m L w Lc w a-==（11.5）2.2超前网络校正分析计算2.2.1根据动态性能指标要求进行计算构建传递函数1()1aTsaG s Ts +=+由超调量小于25%，可根据高阶系统频域指标与时域指标的关系来转化到055.1r >（1）由于要求055.1r >所以最大超前角φ=⺁⺁න °− 6න8°d ⺁°=43න3°（2）计算a 值，根据1arcsin1m a a ϕ-=+将φ=43න3°带入计算得a 值为5.44取a=6（3）计算m w 值'()()10lg m L w Lc w a-==，将a=6带入公式可得mw =5（4）计算T 值，由公式m w =将m w =5，a=6代入计算可得T=0.08所以得超前网络为G s = න⺁d න48 d න 82.2.2T=0.05时的数字控制到T=0.05s 时可知此时a 依然为6，由公式m w =得8.12m w =超前传递函数为G s = න⺁d න3 d න ⺁2.2.3两种方式的阶跃响应及斜坡响应（1）阶跃响应的源程序num=[5.28,11.5]den=[0.08,1.08,6.28,11.5]g1=tf(num,den)%g1代表超前校正传递函数num=[3.3,11.5]den=[0.05,1.05,3.75,11.5]g2=tf(num,den)%g2代表T 固定时的传递函数step(g1,'b--',g2,'r-')grid仿真图像如下：图像分析：实线为T固定时的超前校正阶跃响应曲线，虚线为T不固定时的超前阶跃响应曲线，由图可知，较T不固定的情形，T为0.05时，超调量更大，调节时间，峰值时间，上升时间，均变大，可知T变小时，系统动态性能变低。
（2）斜坡响应的程序及仿真图num=[5.28,11.5]den=[0.08,1.08,6.28,11.5,0]g1=tf(num,den)%g1代表超前校正传递函数num=[3.3,11.5]den=[0.05,1.05,3.75,11.5,0]g2=tf(num,den)%g2代表T固定时的传递函数step(g1,'b--',g2,'r-')grid图像分析：从图5中可看出，两条斜坡响应曲线基本重合，静态误差基本不变，由此可知静态误差与传递函数中的参数a，T基本无关，而与开环放大系数K紧密相关。
2.3校核校正后系统综上可求得超前校正后的传递函数G s=⺁න 8 d න⺁න 8 3d න 8 d下面利用matlab对校正前后的系统进行校核对比，分别从伯德图，根轨迹，斜坡响应对迄进行分析：2.3.1伯德图源程序：num1=1den1=[1,1,0]g1=tf(num1,den1)%定义校正前的传递函数num2=[5.28,11.5]den2=[0.08,1.08,1,0]g2=tf(num2,den2)%定义校正校正后的传递函数bode(g1,'b--',g2,'r-')%前后传递函数分别用虚实线画出grid用matlab计算相角裕度幅值裕度的源程序及运行结果如下：源程序：num=[5.28,11.5]den=[0.08,1.08,1,0][mag,phase,w]=bode(num,den)[gm,pm,wcg,wcp]=margin(mag,phase,w)%源程序运行结果：gm=7.2605e+004%幅值裕度pm=55.4357%相角裕度wcg=2.1892e+003%幅值裕度对应的频率wcp=5.1900%相角裕度对应的频率分析：虚线代表校正前的对数频率特性曲线，实线代表后的对数频率特性曲线，从图中可以明显的看出，串联超前校正可使开环系统截止频率增大，从而闭环系统宽带也增大，使响应速度加大。
