多轴无人机装配与调试初级修订稿
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《无人机组装与调试》—教学教案
《无人机组装与调试》
教学教案
授课学时安排
《无人机组装与调试》教案首页
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《无人机组装与调试》教案纸
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无人机的组装与调试
调
3）焊接技术
试
4.3 固定翼无人机的组装与调试
4.3.2 调试方法
第 四
首先要调整对接的部件到正确位置
章
然后检查对接孔的同轴度要求，并检查配合面之间的间隙和连接孔
无
孔径和表面质量；
人
安装螺柱、垫圈，并按规定的拧紧力矩要求拧紧螺母；
机
的
最后用全机水平测量方法检查各部件相对位置的准确性；
组
装
国道编号 ＝ 一位公路管理等级代码G ＋ 三位数字
第
四
G1XX－首都放射线
章
G2XX－北南纵线
无
G3XX－东西横线
人 机
G0XX－“五纵七横”主干线
的
G5XX－联络线
组
数字的后两位是顺序号
装
与
调
试
一、我国主要国道
以首都为中心的放射线由一位标识码“1”和两位路线顺序号构成：
G101：北京－承德－沈阳
1．固定翼无人机的装配准确度
第
2．固定翼无人机的装配准确度对飞机性能的影响
四
3．固定翼无人机的装配准确度的内容
章
4．固定翼无人机的装配基准
无
5．固定翼无人机的装配定位
人
1）用基准零件定位
机
2）用画线定位
的
3）用装配孔定位
组
6．固定翼无人机装配连接技术
装
1）机械连接技术
与
2）胶接技术
调
3）焊接技术
试
4.3 固定翼无人机的组装与调试
第 由北向南的纵线由一位标识码“2”和两位路线顺序号构成：
四
章
G225：海口－三亚
无 由东向西的横线由一位标识码“3”和两位路线顺序号构成：
无人机(多旋翼)组装与调试技术 3.4 喷洒系统的维护
教案主要内容一、导入控制系统对于植保无人机的飞行至关重要。
二、课程内容（一）水泵植保无人机的水泵应保持设备清洁、干燥、无油污、不泄漏。
每天检查水泵的运行声音是否正常，发现问题及时处理严禁水泵在药桶中的液体被抽空的状态下工作。
水泵内严禁进入金属物体以及胶皮、棉纱、塑料布之类柔性物质，以免破坏水泵的过流部件及堵塞叶轮流道，使水泵不能正常工作。
经常检查水泵进、出水管路系统(管件、阀门)支撑机构是否有松动，要确保支撑机构牢靠，泵体不承受支撑力。
水泵长时间不用时，应将水泵拆开，做防锈处理，重新装好，妥善保存，以备下次再用。
水管路必须保证高度的密封,检查水泵及水管路的连接处是否有松动的现象。
尽量控制水泵的流量和扬程在注明的范围内，以保证水泵在最高效率点运转，才能获得最大的节能效果。
如果水泵长期停用，需将水泵全内部水分全部处理干净，可用吹风机、干抹布等工具。
一定要注意防止水泵锈蚀：当水泵不用时，应擦拭干净，放在通风干燥处。
如水泵的表面受损脱漆，应及时清除锈迹，涂抹防锈漆，加以保护。
（二）滤网滤网的作用是对药箱里面的较大的药物进行过滤，防止喷头堵塞，影响喷洒效率。
在每次使用完之后，应该用水浸泡，用刷子刷去滤网表面的残留物，滤网属于易损物品，需准备多个，以备紧急情况使用。
（三）喷头在日常农事活动中，植保无人机在病虫害防治中用得越来越多。
而因药液问题导致喷头堵塞也让飞手头痛不已，喷头堵塞严重影响了作业效率和作业效果，下面将介绍一些方法来避免植保无人机喷头堵塞。
长时间的作业会使滤网外层形成一圈粘粘的药膜（尤其是粉剂）阻挡药液的喷洒，勤清洗，有必要。
解压阀部位也会有药剂沉淀，药箱每次作业完都要第一时间反复清洗，首先不会影响下次喷药质量，其次也把药箱的沉淀物清洗掉，避免堵塞！喷头的插口不能用手摸，防止氧化。
安装时，喷头插口须对准，不能硬插，如果接触不好，喷头就不能正常工作。
喷头前面的喷嘴由特殊物质制成，在喷头保存、装卸、清洗、浸泡时要小心。
《无人机装配与调试技术》项目1 无人机装配工艺及工具材料认知
无人机装配工艺认知
一、无人机机械装配工艺 2.装配定位 装配定位是指在装配过程中，确定零件、组合件、板件、 段件 之间的相对位置。 （1）用基准零件定位 用基准零件定位是以产品结构件上的某些点、线、面确定待装 配零件的位置。 （2）用划线定位 根据飞机图纸用通用量具划线定位。 （3）用装配孔定位 按预先在零件上制出的装配孔来定位。
无人机装配工艺认知
一、无人机机械装配工艺 1.装配基准 在装配过程中，使用两种装配基准：以骨架外形为基准和以蒙皮 外形为基准的装配。 （1）以骨架外形为基准 以骨架为基准的装配，首先将骨架在型架上装配好，然后在蒙皮 上施加力，使蒙皮贴紧在骨架上并连接在一起。 （2）以蒙皮外形为基准 以蒙皮为基准的装配是将部分骨架分别装在蒙皮上，然后在型架 上施加外力，使蒙皮外形贴紧在卡板上，最后将骨架连接起来。
无人机装配工艺认知
一、无人机机械装配工艺 4.胶接技术 胶接的优点：不削弱结构材料，应力集中最小，疲劳强度高； 密封性好；表面光滑，气动性能好。 胶接的缺点：剥离强度低；生产质量控制严格；胶接质量受 很多因素影响；存在老化问题。 胶接是通过胶粘剂的作用把被粘物连接在一起，形成胶接接头。 典型的胶接工艺过程包括以下一些主要程序：预装配、胶接表 面制备、涂胶和晾置（或烘干）、装配、固化、胶缝清理和密 封、试验和检验。
无人装调安全操作
二、防火安全 2.灭火注意问题 （1）灭火前应尽快关断电源； （2）灭火时应使用灭火剂对准火焰根部喷射； （3）有些灭火剂遇热能分解出有毒气体，注意不要吸进灭火时 产生的气体，进入火区时，要从上风方向或火头低的方向顺风进入； （4）灭火时，一开始就全开灭火器，火焰熄灭后，要继续喷射一 些灭火剂，以防重新燃烧； （5）在发动机上只有紧急时采用泡沫灭火剂灭火，但在使用泡沫 灭火剂后，需及时清洗发动机； （6）人体着火时. 受害人应尽快撤离火区。
无人机组装与调试技术 四旋翼无人机装配步骤
四旋翼无人机装配步骤
微型及以下多旋翼无人机的内部结构相对简单，组装的过程有很多相似性，建议一般的组装步骤为机架的组装、动力系统的组装、飞控系统的组装、遥控装置的组装和任务载荷的组装等。
在不影响飞行性能的前提下，部分组装顺序可适当调整。
不同的多旋翼无人机产品，其组装步骤可能会要求两个或两个以上的系统并行组装。
注意事项：
为了获得更好的性能，在组装过程中，要特别注意如下几点：
1. 所有焊接触点上加热熔胶，保证绝缘；螺纹上螺纹胶，保证稳固。
2. 安装的设备尽量对称，保证飞行器的重心居中。
3. 为了避免干扰，线材不能跨越飞控表面，要从飞控旁边走线；有些电磁转换较大的设备可加上锡纸，避免干扰。
4. 能够不加的设备尽量不要加（比如蜂鸣器等），多余的电线尽量剪掉，减轻重量。
《无人机组装与调试》第5章 多旋翼无人机的调试asd
对码操作 遥控模式设置 通道配置 接收机模式选择 模型选择和机型选择 舵机行程量设置 中立微调和微调步阶量设置 舵机相位设置 舵量显示操作 教练功能设置 可编程混控设置
目录
第一节 多旋翼无人机调试概述 第二节 多旋翼无人机飞控调试 第三节 多旋翼无人机遥控器和遥控接收机调试 第四节 多旋翼无人机动力系统调试
3）飞控设置——加速度计校准步骤2 飞控保持向右放置后点击空格
2021/6/10
加速度计校准步骤2
二、多旋翼无人机飞控调试
5. PIXHAWK飞控调试
2）飞控设置——加速度计校准步骤3 接着飞控保持向左放置并点击空格
2021/6/10
加速度计校准步骤3
二、多旋翼无人机飞控调试
3）飞控设置——加速度计校准步骤4
2）更新安装固件 注意飞控只有第一次调参的时候才需要安装固件
注意事项：
安装固件的时候 一定要选择AC开 头的固件，太高 版本的固件或版 本不兼容会导致 飞控瘫痪不可运 行。飞控瘫痪后 只有通过翻墙通 过国外网络才能 刷会原来的固件。
如已安装过固 件不要刻意更 新固件。
2021/6/10
安装固件
二、多旋翼无人机飞控调试
掰动遥控器左 上或右上的辅 助通道我们会 看到每掰一次 就是我们右图
的部 分就是我们所 在的通道。
2021/6/10
图5-51 飞行模式
分别会有： 定高 定点 自稳 等模式 按照自己需 要的模式设 定在各个通 道即可
二、多旋翼无人机飞控调试
5. PIXHAWK飞控调试
3）飞控设置——失控保护 失控保护，是当飞行器失控时自动采取的保护措施，PIXHAWK的失控保护菜单配置。触发 PIXHAWK失控保护的条件有两个，分别是低电量和遥控信号丢失。 （1）电量过低失控保护
项目1 多旋翼无人机的组装与调试
（三）整体组装
1．电调焊接 先准备好4块XYT系列动力系统 30A电调 ①把电调焊接到中心板上—— （注意接线口红正黑负，以及电 调背面朝上），确保焊点牢固并 且不会出现短路。
（三）整体组装
1．电调焊接 ②焊接电源线接头（用 XT60公头，焊接时， 注意接头上的+、﹣接 口对应着红线与黑线）， 剥线长度4mm为刚好 插入XT60接口。
电机轴距 450mm
力臂： 4个
起飞重量 800~1500g
螺丝： M2.5*6机架螺丝25个、M3*8电机螺丝16个
二、任务实施
F450 机架目前在市面上较为流行。进行组装之前，先要仔细阅读该产品说明书。由 于 F450 机架结构简单，说明书 上只展示了组装结构图，根据其内容，就能够掌握 F450 机 架的组装方法。若要使用原厂电调，还需要将 4 只电调 焊接在机身下板上。
（三）整体组装
1．电调焊接 ③电源线（用14AWG软硅胶线）——（注意红线接正黑线 接负），剥线时注意不要破坏红色电源线的硅胶层，以免 造成短路，并且长度刚好够焊接到板上即可。
（三）整体组装
1．电调焊接 ④将（PMU）电源管 理模块电源线焊接至 底板电源焊盘上—— （PMU的红线黑线焊 接至电源焊盘的红线 黑线接口处，一一对 应）。
（三）整体组装
4．飞控安装 DJINAZA-M Lite飞控清单 为：主控器（MC）、电源 管理模块（PMU）、GPS及 支架、LED指示灯、3P舵机 线*8、3M胶纸。
（三）整体组装
4．飞控安装 乐迪R9D接收机
（三）整体组装
4．飞控安装 在底中心板上安装NazaMLite主控器、电源管理模 块（PMU）以及R9D接收机。 第一步，将电源管理模块 （PMU）信号线一端接到主 控器X2位置处。
无人机组装调试与检修 第二章 无人机装调工具与工艺
复合材料的应用对无人飞机结构轻质化、小型化和高性能化已经起到了至关重 要的作用。
2.1.1 无人机装调常用材料
二、无人机电气材料
插头类材料
（1）T型插头 大电流插头线分MINI T型插、T型插头、TRX插头，绝缘体以黑色或红色为主, 导 体 为 黄 铜 材 质 ， 导 体 表 面 镀 金 ， 可 以 焊 接 红 色 与 黑 色 硅 胶 线 （ 14AWG 400/0.08mm 铜丝),是大功率电池的理想插头。 T型插头，如图2-5所示，由于两个金属导电部分一横一竖形成一个T字型，所 以称为T插。T字型可以防止正负极接反，成对使用，一头凸出的为公头，见图25(a)，凹进去的为母头，见图2-5(b)，通常作为电源接头。
泡沫板，如图2-1所示，多用于小型固定翼无人机，具有重量轻、制作 简单、相对耐摔、容易修复等特点。
图2-1 泡沫板
2.1.1 无人机装调常用材料
塑料 塑料是一种以有机合成树脂为主要原料，加入或不加入其他配合材料 而构成的人造高分子材料。它在一定的条件（如高温、压力调降）下，通 过物态转变或交联固化的作用能塑造成一定的形状。
轻木材质松软、均匀，易加工。根据无人机不同部位对于强度和加工 的不同要求，选用不同方式的轻木片材。
红松材质优良、纹理通直、抗压力强，富含树脂、易干燥。红松木材 主要用来制作无人机的翼梁、机身纵条、木型等。
杉木材质轻软、细致、纹理通直、易加工。杉木木条是制作无人机和 初、高级滑翔翼的翼梁、构架的上等材料。
2.1.1 无人机装调常用材料
图2-2 碳纤维 图2-4 树脂
图2-3 玻璃纤维
2.1.1 无人机装调常用材料
将复合材料直接应用于无人机结构上对减轻空机身重量、增加有效载荷、提高 安全性和隐身性具有重要的作用。据统计，目前世界上各种先进无人机的复合材料 用量一般占机体结构总重的60％~80％，复合材料的总用量可达90％以上。
2.1.1 无人机装调常用材料
二、无人机电气材料
插头类材料
（1）T型插头 大电流插头线分MINI T型插、T型插头、TRX插头，绝缘体以黑色或红色为主, 导 体 为 黄 铜 材 质 ， 导 体 表 面 镀 金 ， 可 以 焊 接 红 色 与 黑 色 硅 胶 线 （ 14AWG 400/0.08mm 铜丝),是大功率电池的理想插头。 T型插头，如图2-5所示，由于两个金属导电部分一横一竖形成一个T字型，所 以称为T插。T字型可以防止正负极接反，成对使用，一头凸出的为公头，见图25(a)，凹进去的为母头，见图2-5(b)，通常作为电源接头。
泡沫板，如图2-1所示，多用于小型固定翼无人机，具有重量轻、制作 简单、相对耐摔、容易修复等特点。
图2-1 泡沫板
2.1.1 无人机装调常用材料
塑料 塑料是一种以有机合成树脂为主要原料，加入或不加入其他配合材料 而构成的人造高分子材料。它在一定的条件（如高温、压力调降）下，通 过物态转变或交联固化的作用能塑造成一定的形状。
轻木材质松软、均匀，易加工。根据无人机不同部位对于强度和加工 的不同要求，选用不同方式的轻木片材。
红松材质优良、纹理通直、抗压力强，富含树脂、易干燥。红松木材 主要用来制作无人机的翼梁、机身纵条、木型等。
杉木材质轻软、细致、纹理通直、易加工。杉木木条是制作无人机和 初、高级滑翔翼的翼梁、构架的上等材料。
2.1.1 无人机装调常用材料
图2-2 碳纤维 图2-4 树脂
图2-3 玻璃纤维
2.1.1 无人机装调常用材料
将复合材料直接应用于无人机结构上对减轻空机身重量、增加有效载荷、提高 安全性和隐身性具有重要的作用。据统计，目前世界上各种先进无人机的复合材料 用量一般占机体结构总重的60％~80％，复合材料的总用量可达90％以上。
无人机组装调试与检修 第五章 无人机系统调试
多旋翼 ① 安装螺旋桨，根据电机转向正确的安装螺旋桨。 ② 限制飞行器，将飞行器放在安全防护网内试飞，或通过捆绑的方式限制飞行器。
飞行器第一次试飞可能会出现各种意外情况，通过防护网或捆绑可以有效地保 护人员和设备安全。 ③ 飞行测试，通过飞行状态检验飞行器是否正常。
固定翼 固定翼的飞行速度相对较快，测试时不能像旋翼机一样被限制在特定的安全区
图5-2 飞控与电脑连接
图5-3端口选择界面
5.3.1 无人机飞控系统调试
（3）飞控固件加载和升级 一般当飞控器购买回来时，程序已经在里面了，如果想要更新里面的程序，可
以通过在线直接安装方式更新固件或通过安装本地下载的固件方式更新固件。 选择：初始设置>>安装固件，如图5-4所示。
图5-4 安装固件界面
域内。为了确保安全，当固定翼无人机进行有桨调试时，一定要检查飞机机械结构、 电路与控制系统、任务载荷与弹射系统等。
5.2 无人机调试原则
在无人机飞行前做好充足的检查准备工作，防止飞行过程中意外发生。
一、外观机械部分检查
在无人机调试操作中，外观机械部分检查是无人机调试的首要环节，上电前应 先检查机械部分相关零部件的外观。主要包括以下几个方面。
5.2 无人机调试原则
遥控器配对成功以后，先不装桨叶，解锁轻微推动油门，观察各个电机是否旋 转正常。
如果需要插接电调的红色5V BEC电源线，则插上前务必测量电调BEC电压，市 场上电调的5V 电压经常有问题。
检查电调指示音是否正确，LED指示灯闪烁是否正常；进行油门行程校准的时 候，最好不装桨以免误伤ห้องสมุดไป่ตู้己。
5.3.1 无人机飞控系统调试
直接安装 选择对应的无人机机架类型，下载最新固件，弹出是否继续对话框，选择
飞行器第一次试飞可能会出现各种意外情况，通过防护网或捆绑可以有效地保 护人员和设备安全。 ③ 飞行测试，通过飞行状态检验飞行器是否正常。
固定翼 固定翼的飞行速度相对较快，测试时不能像旋翼机一样被限制在特定的安全区
图5-2 飞控与电脑连接
图5-3端口选择界面
5.3.1 无人机飞控系统调试
（3）飞控固件加载和升级 一般当飞控器购买回来时，程序已经在里面了，如果想要更新里面的程序，可
以通过在线直接安装方式更新固件或通过安装本地下载的固件方式更新固件。 选择：初始设置>>安装固件，如图5-4所示。
图5-4 安装固件界面
域内。为了确保安全，当固定翼无人机进行有桨调试时，一定要检查飞机机械结构、 电路与控制系统、任务载荷与弹射系统等。
5.2 无人机调试原则
在无人机飞行前做好充足的检查准备工作，防止飞行过程中意外发生。
一、外观机械部分检查
在无人机调试操作中，外观机械部分检查是无人机调试的首要环节，上电前应 先检查机械部分相关零部件的外观。主要包括以下几个方面。
5.2 无人机调试原则
遥控器配对成功以后，先不装桨叶，解锁轻微推动油门，观察各个电机是否旋 转正常。
如果需要插接电调的红色5V BEC电源线，则插上前务必测量电调BEC电压，市 场上电调的5V 电压经常有问题。
检查电调指示音是否正确，LED指示灯闪烁是否正常；进行油门行程校准的时 候，最好不装桨以免误伤ห้องสมุดไป่ตู้己。
5.3.1 无人机飞控系统调试
直接安装 选择对应的无人机机架类型，下载最新固件，弹出是否继续对话框，选择
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多轴无人机装配与调试
初级
Document number【AA80KGB-AA98YT-AAT8CB-2A6UT-A18GG】
多轴飞行器（m u l t i-r o t o r s）
制作无人机
详细资料：多旋翼模型入门—理论知识篇
电池 Lithium Polymer battery
串联：电压增加，电量不相加
满电电压：4.2V（单节）
安全电压：3.6V
安全电量：20%
电池容量：2200mAh（电池标注）/每片
串联数：3S（可见）=12.6V
充电倍率：5C（电池标注）
最高充电电流: 5*2200*10-3=11A 这是最高充电电流，一般采用0.8-1.5C充电电流=1.5A
放电倍率：22C（电池标注）同充电电流
储存电压：3.8V
Smart battery meter
插入时候注意正负极，可以测总电压、电量和分电压、电量。
同时还可以给电机产生模拟信号：
插入后长按cell键进入其他模式，F1 balance 平衡电池电量，短按cell进入模式中；
按mode切换到F2 dis放电模式，同理F2测内阻模式，F4产生一定的信号。
F4产生的信号可以通过输出给电调，用以测试轴的旋转方向。
在每一个模式中，短按cell可返回模式选择界面，长按返回最初界面。
充电器
主要需要的选项：电池类型Li-Po，并行度3S，充电类型平衡（充电时选）、放电、存储等，充电电流。
详见说明书。
无刷电机与电调 motors and electronic speed
controllers(ESCs)
可参考：
四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程
无刷电机
电机为飞行器提供动力。
由电调输出的三相交流电驱动。
三条线中互换两条会将电机的转向反向。
电机不直接接电池。
四六八轴飞行器转向：
安装螺旋桨时，注意螺旋桨转向必须保证推力向上，风向下推
进。
凸面为迎风面，对于四轴来说，就是凸面朝上。
电子调速器（ESC）
因为电池输入的是直流电，电流需要电子调速器将其变成三相交
流电，还需要从遥控器接收机那里接收控制信号，控制电机的转
速
输入信号：红黑（粗）电源线、黑白（细）信号线，自飞控
输出信号：三相信号，电机
飞控（Flight controller）
最重要的用途就是通过软件算法，解析飞行器姿态，修正由于飞
行器安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成的姿态异
常。
通过PID (the primary correction error (P), the error over time (I), and the instantaneous error (D)) 控制调节
飞行器。
1、P产生响应速度，过小响应慢，过大会产生振荡，是I和D的基础
2、I消除偏差、提高精度(在有系统误差和外力作用时），同时
增加了响应速度
3、D抑制过冲和振荡，同时减慢了响应速度
飞控是飞行器的核心，连接各设备。
飞控上连接有：
ESC
电源
解锁开关
PPM(或其他)编码线，编码线连接遥控器接收
GPS
数传
pixhawk飞控
快速使用指南
官网：
APM飞控
CC3D飞控
接线：
遥控器与接收机
上下：油门throttle，左右：倾侧roll，前后：俯仰pitch，旋转：航向yew
Yaw <> Rudder----- Rotates aricraft around vertical axis, spins it around
Pitch <> Elevator ------- The nose of the aircraft goes up and down
Roll <> Aileron -------- The left or right sides of the aircraft go up and down
其他设置详见说明书。
总接线图
地面站
地面站在飞行器组装完成后，用于调试飞行器与遥控器。
见
CC3D飞控软件设置
与飞行器进行数据传输，向飞行器发送位置、高度等各类信息，飞行器向地面站反馈相关信息。
pixhawk地面站
设置与使用详见pixhawk用户手册v1.0
CC3D地面站
获取网址：
指导帖：
视频教程：
模拟工具
模拟工具用来练习飞行。
PhoenixRC v4.0.m
软件位置：E:\飞行器模拟软件\A盘\A\PhoenixRC。