FH24路舵机控制器使用说明书
飞鸿科技
2012-5-24
一、产品介绍 (2)
二、接口说明 (3)
三、指令说明 (4)
1、波特率识别指令 (4)
2、舵机移动指令 (5)
3、动作组指令 (5)
4、脱机运行 (6)
四、24路舵机调试软件使用说明 (6)
二、连接PC上位机 (8)
三、上位机界面编辑 (9)
四、单路舵机调试 (11)
五、动作组编辑 (11)
六、下载调试窗口 (12)
五、无线通信 (13)
一、蓝牙遥控 (14)
1、硬件连接 (14)
2、蓝牙设置 (14)
二、红外遥控 (18)
1、硬件连接 (18)
2、应用举例 (18)
六、注意事项及故障解决 (19)
一、产品介绍
1、使用32位ARM芯片，运行速度快，控制精度高。
2、多达24路独立的舵机控制通道，满足大部分用户需求
3、512K动作存储，轻松实现脱机运行。
4、1us的位置控制精度，支持命令控制，速度控制（做机器人应选择能进行速度控制的控制器）
5、自动识别波特率，方便使用在各种场合。
6、3.8*4.8cm的尺寸。体积小，重量轻，便于集成到各种人型机器人、仿生机器人、多自由度机械手中。
7、具有联机、脱机、蓝牙无线控制、红外无线控制四种工作模式。联机模式下，可以通过上位机或单片机进行控制;脱机模式下，自动运行预先通过上位机烧写好的动作，板载512K动作存储器；还可以用蓝牙或者红外遥控器无线控制。
8、控制接口：miniUSB，只需一根usb线即可方便的用电脑给机器人编辑动作，控制机器人运行。配套的无线通信模块支持蓝牙、红外遥控器控制。
配套的功能强大的PC上位机软件，支持界面编辑，舵机角度编辑，全速/单步调试，动作保存、动作下载、脱机运行设置。这一切只需动动鼠标，没有任何基础也能搞定。
二、接口说明
1、MiNiUSB：可以用来供电，也可以用来通信。只需用本产品赠送的usb线将控制器与电脑的usb口连接起来就可以控制舵机转动。
2、控制电源接口：给单片机等控制电路供电，如果使用USB供电，此处可不接电源。电压范围直流5v-12v
3、舵机电源接口：给舵机供电。供电电压应根据所使用舵机的电压，一般为直流5V-7V.注意：舵机功率大，使用普通的手机电池、干电池等往往不能正常工作。应当使用动力锂电池、开关电源等大功率电源。
4、供电方式选择：此处用跳线帽短接之后可以使用单电源供电。注意：由于舵机功耗
大，当舵机较多时，会造成电压不稳定，影响单片机正常工作，此时应使用舵机电源、控制电源分别供电。单电源供电时应将电源接到舵机电源接口上。
5、舵机电源指示灯：当舵机电源接通后，改灯亮。
6、1-8路舵机接口：分别接8个舵机。
7、稳压电容：两个100uf的电容，使舵机电源电压稳定。
8、螺孔：4个螺孔用于固定。直径3.3mm.孔距42mm32mm
9、动作存储器：512K，可存储上千条动作，轻松实现脱机运行。
10、9-16路舵机接口
11、32位CPU:速度快，精度高。
12、工作指示灯：通信时，当收到有效的命令时该灯闪烁一下。
13、17-24路舵机接口
14、高速串口芯片：采用cp2102芯片，支持速度高，稳定性好。
15、电脑USB保护：当误操作导致控制器短路，或者电源接反时有效保护PC不被烧坏。
16、控制电源指示灯：当控制电源接通后，改灯亮。
17、TTL串口：用来接无线通信模块，或者其他单片机等串口设备,注意VCC端的电压既不是5V也不是3.3V，它直接与2-控制电源接口连接，电压随着电源电压变化。接其他设备时注意电压是否合适。
三、指令说明
1、波特率识别指令
指令：'A'
指令说明：此指令用于舵机控制板的波特率自动识别。如果用单片机给舵机控制器发送命令。在给发送命令前先发送一个“A”，舵机控制器的波特率就会和单片机的波特率相同。注意：舵机控制器每次上电都要发送一个A，而且每次上电只发送一次A。2、舵机移动指令
指令格式：#（舵机号）P（脉冲宽度）………#（舵机号）P（脉冲宽度）T（移动时间）\r\n
舵机号：1~24
脉冲宽度：500~2500，对应角度0~180度
移动时间：从现在位置移动到指定位置所需的时间，单位ms，时间越短舵机反应越快，但过快舵机则反应不过来，一般在定在100ms以上。当时间小于等于100ms时，舵机以最快的速度转动。
\r\n：回车符，指令结束符，十六进制为0x0d,0x0a
例如：#1P1000T300\r\n
表示让第1路舵机移动到1000us脉宽的位置，即45度，使用的时间为300ms
#1P500#2P1000#3P1500T200\r\n
表示让第1路，第2路和第3路分别移动到500us脉宽，1000us脉宽，1500us脉宽的位置上，即0度，45度，90度，使用的时间均为200ms
每执行完一行，控制器返回一个应答信号‘N’，方便用户使用单片机控制。
3、动作组指令
指令格式：#（组号）#（组号）……………..#（组号）G（循环次数）\r\n
指令说明：组号为提前下载到控制器中的动作编号，一个指令中最多放9个动作组。例如：#1#2#3G3\r\n
表示按顺序依次执行动作组1，动作组2,和动作组3，这个过程循环3次完毕
4、脱机运行
指令格式：#（组号）#（组号）……………..#（组号）H（循环次数）\r\n
指令说明：组号为提前下载到控制器中的动作编号，一个指令中最多放9个动作组。指令功能：给舵机控制器发送此命令后，下次上电时控制器自动调用动作存储卡中的的数据运行。不需要任何操作。比如发送#1#3#6H2\r\n，关掉电源。再开电源时，将依次运行第一组，第三组，第六组动作，运行两遍，不需要依赖其他部分，即脱机运行。如果想取消脱机运行，发送：X\r\n
以上指令注意大小写
四、24路舵机调试软件使用说明
视频：/v_show/id_XMzM4MDE0Mzk2.html
