一、简答题
1、机器人学的研究领域？
答：1、传感器与感知系统
2、驱动、建模与控制
3、自动规划与调度
4、机器人用计算机系统
5、机器人应用研究
6、其他机器人课题
2、机器人运动学正问题？运动学逆问题？
答：1、机器人运动学正问题是指已知各关节的转角，求机器人末端执行器（安装于机器人末端的夹持器或工具）的位形，称为机器人运动学正问题。
2、机器人运动学逆问题是指给定机器人末端执行器（或夹持器）位姿的情况下，求该位形的各关节转角，称为机器人运动学逆问题
3、用欧拉变换表示运动状态的公式？
答：
4、连杆变换通式？
答：
5、机器人动力学正问题？逆问题？
答：已知机械手各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度；求的运动轨迹，是动力学正问题。
已知机械手运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节所需要的驱动力或力矩，是动力学逆问题
6、机器人系统的基本结构图？
答：
7、按机械手的几何结构，机器人可分为哪里类？
答：1、柱面坐标机器人2、球面坐标机器人3、关节式球面坐标机器人
8、智能机器人系统的典型方框图？
答：
9、人工智能的主要学派及原理？
答：1、符号主义，又称为逻辑主义、心理学派或计算机学派，其原理主要为物理符号系统（符号操作系统）假设和有限合理性原理。
2、连接主义，又称为仿生学派或生理学派，其原理主要为神经网络及神经网络间
的连接机制与学习算法。
3、行为主义，又称进化主义或控制论学派，其原理主要为控制理论及感知—动作型控制系统。
二、解答题
1、画出机器人的主要控制层次图？并说明图中各个模型之间的关系？
2、针对《机械臂运动路径设计问题》，回答下列问题，
（1）建立连杆坐标系？
解：
1过路径点的三次多项式插值方程？
答：
3、CP问题？PTP问题?
答：CP：对于一些作业，如弧焊和曲面加工等，不仅要规定机械手的起始点和终止点，而且要指明两点之间的若干中间点（路径点）必须沿特定的路径运动（路径约束），这类运动称连续路径运动或轮廓运动，即CP。
PTP：对抓放作业的机器人，需要描述它的起始状态和目标状态，即工具坐标系的起始值{T。}和目标值{Tg},在此，用“点”这个次表示工具坐标系的位置和姿态（位姿），例如起始点，目标点等‘这类运动称点到点运动，即PTP（poing—to—point motion）。
4.机器人传感器的类型？、
答：
4、选择机器人传感器时应该考虑的问题？
答：1）、程序设计与传感器。
2）、示教与传感器。
3）、抗干扰能力
5、力觉传感器的基本类型？
答;1)金属电阻型力觉传感器
2）半导体型力觉传感器
3）其他力觉传感器
4）转矩传感器
5 ）腕力传感器
6、画出机械手位置控制器结构图？
答：
