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工业机器人考试题及参考答案一、单选题（共46题，每题1分，共46分）1.操作机手持粉笔在黑板上写字，在( )方向只有力的约束而无速度约束.A、Y轴B、X轴C、R轴D、Z轴正确答案：D2.随着电力电子技术的发展，驱动电机的电力控制的体积越来越小，可实现高速高精度控制是( )的一个重要特点。
A、电机B、机械C、传动D、传感器正确答案：A3.机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和( )实现。
A、控制程序B、步进电机C、传动机构D、执行机构正确答案：C4.高压设备发生接地故障时，人体接地点的室内安全距离应大于( )m。
A、10B、15C、4D、8正确答案：C5.( )型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。
A、圆柱坐标B、关节型C、极坐标D、直角坐标正确答案：D6.国家标准规定，配合制度分为两种，即( )。
A、孔轴制和轴孔制B、基本孔和基本轴C、基孔制和基轴制D、基准孔和基准轴正确答案：C7.一个实际电源的电压随着负载电流的减小将( )。
A、降低B、升高C、不变正确答案：A8.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。
A、分离越大越好B、无所谓C、相同D、不同正确答案：D9.直角坐标型机器人的作业范围是( )形状。
A、椭圆状B、圆柱状C、空心球体D、立方体正确答案：D10.多指灵巧手的每个手指具有( )个回转关节。
A、3个B、5个C、2个D、4个正确答案：A11.1安培等于( )微安。
A、1000000B、10000C、1000D、100正确答案：A12.测速发电机的输出信号为( )。
A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量正确答案：A13.在纯电感电路中，没有能量消耗，只有能量( )。
A、交换B、增强C、变化D、补充正确答案：A14.机器人的控制方式分为点位控制和( )。
A、任意位置控制B、点到点控制C、点对点控制D、连续轨迹控制正确答案：D15.在变电所三相母线应分别涂以( )色,以示正相序。
工业机器人考试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.PLC的元件是软元件,其触点可无限次使用。
()A、正确B、错误正确答案：A2.Chtl+shift+按住鼠标左键并移动的作用是三位旋转。
A、正确B、错误正确答案：A3.当工件位置发生改变的时候,可以通过工件坐标的重新定义即可却表机器人的正常运行。
A、正确B、错误正确答案：A4.r√pdi语言的结构是程序数据+指令。
A、正确B、错误正确答案：B5.设备有异常出现后,表明无论如何都不能继续工作了。
()A、正确B、错误正确答案：B6.运动指令中,V500的意思是边角转弯半径500mmA、正确B、错误正确答案：B7.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
()A、正确B、错误正确答案：B8.()焊接引入工业机器人以后,一切工作都是自动进行的。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序中,if指令默认情况下可以进行2条件的判断。
A、正确B、错误正确答案：B10.工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
()A、正确B、错误正确答案：A11.()负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。
A、正确B、错误正确答案：A12.传感器接口主要用以机器人和其他设备的信息交互。
()A、正确B、错误正确答案：B13.过盈连接一般属于可拆卸连接。
()A、正确B、错误正确答案：B14.常见的6轴关节型机器人即有6个可活动的关节(轴),分别对应6个自由度:腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。
()A、正确B、错误正确答案：A15.磁力吸盘能够吸起铝合金材料制作的工件A、正确B、错误正确答案：B16.机器人机座可分为固定式和履带式两种。
A、正确B、错误正确答案：B17.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系A、正确B、错误正确答案：B18.工业机器人运动控制方式,可分为非伺服机器人、伺服机器人。
()A、正确B、错误正确答案：B19.在√ML语言中;MOVE命令是相对值,DMOVE命令是绝对值。
工业机器人题库与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.润滑油中的铁粉量的浓度只要达到1000ppm以上,就必定会有内部破损。
()A、正确B、错误正确答案：B2.()断电后,机器人关节发生了位移情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A3.ABB机器人的一轴可以360度旋转,没有任何限位。
()A、正确B、错误正确答案：B4.()工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多,操作的动作就越简单。
A、正确B、错误正确答案：B5.()在ABB工业机器人的程序中,else指令总是和他距离他最远的的if配对。
A、正确B、错误正确答案：B6.TN-S系统中工作零线和保护零线共用一根导线。
()A、正确B、错误正确答案：B7.()无论简单或复杂的机器人动作,都需要先设计流程图,再进行编程。
A、正确B、错误正确答案：B8.气压传动传动平稳,可以传递很大的力和转矩。
()A、正确B、错误正确答案：B9.由于人为因素所导致的机器人机械零件出现碰撞变形等损坏,应及时对零件进行更换,继续使用会影响机器人精度,造成其他重大损失。
()A、正确B、错误正确答案：A10.永磁式步进电动机的步距角都较大。
()A、正确B、错误正确答案：A11.Ctrl+按住鼠标左键后并移动,该操作具有的功能是旋转。
A、正确B、错误正确答案：B12.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。
A、正确B、错误正确答案：B13.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。
()A、正确B、错误正确答案：B14.转数计数器矫正先操作4-6轴,再操作1-3轴的目的是会遇到奇点。
A、正确B、错误正确答案：B15.禁止同时进行机器人本体和控制装置的检修。
()A、正确B、错误正确答案：A16.电工万用表仅可测量电压、电流。
()A、正确B、错误正确答案：B17.普通机床的导轨间隙一般为0.04mm。
()A、正确B、错误正确答案：A18.软件伺服与模拟电路的情况相比,能进行更精细的控制。
工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。
()A、正确B、错误正确答案：A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。
()A、正确B、错误正确答案：B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。
()A、正确B、错误正确答案：B4.关节空间是由全部关节参数构成的。
A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。
()A、正确B、错误正确答案：B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。
()A、正确B、错误正确答案：A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。
A、正确B、错误正确答案：B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。
()A、正确B、错误正确答案：A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
()A、正确B、错误正确答案：A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A、正确B、错误正确答案：B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。
A、正确B、错误正确答案：A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。
()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。
()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。
()A、正确B、错误正确答案：B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。
()A、正确B、错误正确答案：B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。
工业机器人试题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.不得使用硬物清理示教器,以防损坏触摸屏。
()A、正确B、错误正确答案：A2.()工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A3.tool0表示系统默认的工具坐标。
A、正确B、错误正确答案：A4.电动调节阀执行驱动装置的控制输入信号只能是模拟信号。
()A、正确B、错误正确答案：B5.在大多数伺服电动机的控制回路中,都采用了电压控制方式。
()A、正确B、错误正确答案：B6.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆右摇动,TCP向右运动。
A、正确B、错误正确答案：A7.按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放A、正确B、错误正确答案：A8.施工记录检查表填写应在全部工程完成之后。
()A、正确B、错误正确答案：B9.机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。
机器人TCP点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的TCP点尽可能精确。
()A、正确B、错误正确答案：B10.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。
A、正确B、错误正确答案：B11.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆上下摇动,TCP沿X轴运动。
A、正确B、错误正确答案：A12.()霍尔元件的电流传感器因其价格低体积小频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
A、正确B、错误正确答案：A13.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的,而不是在得到示教点之后,一次完成,再提交给再现过程的。
()A、正确B、错误正确答案：A14.吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A15.机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
A、正确B、错误正确答案：A16.断路器为电控柜内辅助电源开关。
()A、正确B、错误正确答案：A17.当机器人工作站中有多个夹具台,机器人在各夹具台设定的工件坐标系下运动时,手自动操作更为简单。
工业机器人试题库（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A2.()在ABB工业机器人的程序中,绝对位置运动指令是movej。
A、正确B、错误正确答案：B3.()在ABB工业机器人的程序中,直线运动指令是moveL。
A、正确B、错误正确答案：A4.齿轮的装配一般是先把齿轮部件装入箱体中,再装入轴。
()A、正确B、错误正确答案：B5.()绘制机械图样时,尽量采用1:1的比例A、正确B、错误正确答案：A6.H桥驱动的主要特点是能够对电机绕组进行正、反两个方向通电。
()A、正确B、错误正确答案：A7.美国丹纳维特和哈顿贝格联手制造出世界上第一台工业机器人U×imate。
()(英格伯格和戴沃尔)A、正确B、错误正确答案：B8.()现实中,转数计数器的矫正操作顺序有先后顺序。
A、正确B、错误正确答案：A9.红外测温仪只能测量表面温度,也能测量内部温度。
()A、正确B、错误正确答案：B10.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
A、正确B、错误正确答案：B11.工业机器人按照控制方式分类,可分为:点位控制型机器人、连续轨迹控制型机器人。
()A、正确B、错误正确答案：B12.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
()A、正确B、错误正确答案：A13.远程模式就是通过外部TCP/IP协议或IO对示教程序进行操作。
()A、正确B、错误正确答案：A14.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B15.ABB机器人能与电脑连接进行编程与配置信号等。
()A、正确B、错误正确答案：A16.圆柱销与销孔之间必须采用过盈配合。
()A、正确B、错误正确答案：A17.机器人是一种通用性较强的自动化设备,可根据作业要求完成各种动作,再配上各种专用的末端操作器后,就能完成各种操作。
工业机器人考试题（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人更换工具是需要重新设定 ()的。
A、工件坐标B、I/O输出信号C、I/O输入信号D、工具坐标正确答案：D2.(WHILE指令,可以实现的功能是()。
A、调用程序B、赋值C、通讯D、重复执行正确答案：D3.(工业机器人最显著的特点是( )。
A、耗电量非常少B、可编程、拟人化、通用性、机电一体化C、有自我感知功能D、有思维和规划能力正确答案：B4.(机器人机械单元的移动被中断,下列说法不正确的是( )。
A、如果机器人未发生碰撞,依旧报这个错误,怀疑电机抱闸未打开B、如果发生碰撞,可以先临时关闭碰撞监控,用手动控制机器人复位C、可能工作站外围设备异常,导致故障信号输入D、表示2轴机器人发生碰撞正确答案：D5.(以下论述错误的是()。
A、注重质量才能赢得信誉B、确保质量才能求得生存与发展C、质量是文明与进步的重要标志D、企业的信誉主要来自公关正确答案：D6.(发那科机器人()指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。
A、I/O信号、指令B、条件选择指令 SELECTC、呼叫指令CALLD、偏移条件指令 OFFSET正确答案：A7.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。
A、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、B、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖C、串口及中断信号有冲突D、人机界面的驱动程序版本过低正确答案：D8.(对于判定运行中断路器“误跳闸”,下列说法错的是()。
A、立刻给机器重新送电,让机器继续工作。
B、在跳闸前表计、信号指示正常,示系统无短路故障。
C、跳闸后,绿灯连续闪光,红灯熄灭D、该断路器回路的电流表及有功、无功表指示为零。
正确答案：A9.(ABB机器人控制器有四个独立的安全保护机制,其中常规模式保护安全机制GS在()时有效。
A、紧急停止模式B、任何操作模式C、手动操作模式D、自动操作模式正确答案：B10.(通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。
工业机器人习题库与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()示教器编程用于示教——再现型机器人A、正确B、错误正确答案：A2.防护等级后面有两位数字,第二位代表的含义是固体的防护等级A、正确B、错误正确答案：B3.()机器手臂可以被称为工业机器人A、正确B、错误正确答案：A4.()霍尔元件的电流传感器因其价格低体积小频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
A、正确B、错误正确答案：A5.差动连接可提高执行元件的运动速度。
()A、正确B、错误正确答案：A6.电压互感器一次侧须有熔断器保护,二次侧不允许开路。
()A、正确B、错误正确答案：B7.机器视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能,也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。
()A、正确B、错误正确答案：A8.机器人机座可分为固定式和履带式两种。
()A、正确B、错误正确答案：B9.笼型转子交流伺服电动机具有励磁电流较小、体积较小、机械强度高等特点。
()A、正确B、错误正确答案：A10.回放模式下,释放或用力握紧手持操作示教器背面的【三段开关】,这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭,表示伺服电源切断。
()A、正确B、错误正确答案：B11.机器人的自由度数大于关节数目。
()A、正确B、错误正确答案：B12.使机械臂沿直线移动的指令是MoveAbsJ。
()A、正确B、错误正确答案：B13.工业机器人按照自由度分类,可分为一、二、三、四、五、六和冗余自由度机器人。
()A、正确B、错误正确答案：B14.机器人控制理论可以照搬经典控制理论与现代控制理论使用。
A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。
()A、正确B、错误正确答案：A16.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。
()A、正确B、错误正确答案：B17.()灵活性低的工业机器人,其外围设备较为复杂。
A、正确B、错误正确答案：A18.安装保险丝时,应做到:固定熔丝的螺钉不要拧得过紧或过松,以接触良好又不损伤熔丝为佳。
工业机器人题库+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.低配电系统图可采用位置布局法或功能布局法绘出。
( )A、正确B、错误正确答案：A2.在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。
( )A、正确B、错误正确答案：A3.转数计数器维修后情况下, 需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A4.液体的体积模量越大,表明该液体抗压缩的能力越强。
( )A、正确B、错误正确答案：A5.机器人在自动模式下不可以通过示教器操作A、正确B、错误正确答案：A6.if 指令用于判断A、正确B、错误正确答案：A7.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, tooldate 表示工具坐标。
A、正确B、错误正确答案：A8.高低压驱动的设计思想是, 不论电机工作频率如何, 均利用高电压 UH 供电来提高导通相绕组的电流前沿。
( )A、正确B、错误正确答案：A9.( ) 电容 C 是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B10.( ) 工业机器人工作站是由一台机器人构成的生产体系A、正确B、错误正确答案：B11.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器手腕手肘和手臂。
A、正确B、错误正确答案：B12.机器人臂部是长连杆组成,腕部是短连杆组成。
长连杆是机器人的姿态机构,短连杆是机器人的位置机构。
( )A、正确B、错误正确答案：B13.永磁式步进电动机的步距角都较大。
( )A、正确B、错误正确答案：A14.示教器的清洁时, 无须关闭示教器。
( )A、正确B、错误正确答案：B15.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆逆时针旋转, TCP 向后运动。
A、正确B、错误正确答案：B16.气路系统中的压力可达 (0.6) MP,任何相关检修都要切断气源。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。
机器人 TCP 点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的 TCP 点尽可能精确。
工业机器人题库（附答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.通过电阻上的电流增大到原来的 2 倍时, 它所消耗的电功率也增大到原来的 2 倍A、正确B、错误正确答案：B2.r √pdi 语言的结构是程序数据+指令。
A、正确B、错误正确答案：B3.用户工具坐标设定时,m √ss 代表的含义是工具自身质量。
A、正确B、错误正确答案：A4.安全装置是保护人身安全和机器人安全的外部条件, 安全装置的设立必须符合国家相关安全标准。
( )A、正确B、错误正确答案：A5.( ) 霍尔元件的电流传感器因其价格低体积小频率特性好, 所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
A、正确B、错误正确答案：A6.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数 L 可定义为系统总动能与系统总势能之和。
( )B、错误正确答案：B7.( ) 机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成: 机械手环境任务和控制器。
A、正确B、错误正确答案：A8.( ) 工业机器人控制系统有示教再现功能与运动控制功能。
A、正确B、错误正确答案：A9.( ) ABB 机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人, 摇杆顺或逆时针旋转, TCP 沿 Z 轴运动。
A、正确B、错误正确答案：A10.( ) 若干电阻串联时, 其中阻值越小的电阻,通过的电流也越小。
A、正确B、错误正确答案：B11.电阻串联, 串联的越多,等效电阻越小A、正确B、错误正确答案：B12.( ) tcp 坐标定位一般采取三点定位的方法。
A、正确正确答案：B13.真空吸盘不易损耗。
( )A、正确B、错误正确答案：B14.对机器人的指令必须是简洁、无矛盾和惟一的。
( )A、正确B、错误正确答案：A15.机调试的目的是为了检测机器人机械安装后能否达到预期的工作状态。
( )A、正确B、错误正确答案：A16.设备长时间不使用,需要将机器人运动到初始位置, 并用防护装置罩住各设备。
工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
√2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
×3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
×4、示教盒属于机器人-环境交互系统。
×5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
×6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。
√7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
×第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
√2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
×3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
√4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
√5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
√6、柔性手属于仿生多指灵巧手。
√7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
√8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。
√9、一般工业机器人手臂有4个自由度。
×10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。
×11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
√12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
√13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
√第三章1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。
×2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
√第四章1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
√2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。
×3、工业机器人用力觉控制握力。
×4、超声波式传感器属于接近觉传感器。
√5、光电式传感器属于接触觉传感器。
×6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。
√7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
√8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。
×9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。
√第五章1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
√2、机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。
×3、工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。
√4、工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。
×5、力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力（力矩）信号。
×6、把交流电变换成直流电的过程, 称为逆变换。
×7、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时, 选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。
√8、霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好, 所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
√9、通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。
√10、在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。
×11、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。
√12、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。
×第六章1、机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。
√2、顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。
√3、AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。
×4、MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。
√5、在AML语言中；MOVE命令是相对值，DMOVE命令是绝对值。
×6、无论简单或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行编程。
×第七章1、引入工业机器人系统时，可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。
×2、工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。
√3、灵活性低的工业机器人，其外围设备较为复杂。
√4、通常从市场上选择适合系统使用的工业机器人，既经济可靠，又便于维护保养。
√5、规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。
×6、焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。
×二、填空题第一章1、机器人按控制方式可分为操作机器人、、示教再现机器人、和综合机器人。
（程序机器人）、（智能机器人）2、工业机器人最早应用于工业，常用于、喷漆、上下料和工作。
（汽车制造）、（焊接）、（搬运）3、工业机器人的坐标形式有直角坐标型、、球坐标型、和平面关节型。
（圆柱坐标型）、（关节坐标型）4、工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是、传感部分和控制部分。
六个子系统是、机械结构系统、感受系统、、人机交互系统和控制系统。
（机械部分）、（驱动系统）、（机器人-环境交互系统）5、人机交互系统是使参与并与机器人进行联系的装置。
（操作人员）、（机器人控制）6、工业机器人精度是指和。
（定位精度）、（重复定位精度）7、机器人工作范围是指机器人或所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。
（手臂末端）、（手腕中心）第二章1、工业机器人的末端操作器，大致可分为以下几类：取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器、灵巧手、其他手。
（夹钳式）、（仿生多指）2、平面平行移动机构都采用的铰链机构。
（平行四边形）3、在通用机器人上安装焊枪就成为一台机器人, 安装拧螺母机则成为一台机器人。
（焊接）、（装配）4、换接器由两部分组成：和。
（换接器插头）、（换接器插座）5、弹性力手爪的特点是其夹持物体的抓力是由弹性元件提供的,不需要专门的驱动装置, 在抓取物体时需要一定的, 而在卸料时, 则需要一定的。
（压力）、（拉力）6、按机器人手臂的运动形式分，手臂有运动的，有运动的，还有复合运动的。
（直线）、（回转）7、按手臂的结构形式区分，手臂有单臂式、及3种。
（双臂式）、（悬挂式）8、机器人手臂的、及横向（或纵向）移动均属于直线运动。
（伸缩）、（升降）9、机器人的驱动方式一般有三种、、电动。
（液压）、（气动）10、是目前所有驱动装置中最廉价的动力源。
（直线气缸）第三章1、在机器人运动学和动力学分析中广为应用。
（齐次变换）2、以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的和。
（相对位置）、（姿态方向）3、机器人的轨迹指操作臂在运动过程中的、速度和。
（位移）、（加速度）4、轨迹规划是指根据作业任务要求确定并实时计算和生成。
（轨迹参数）（运动轨迹）第四章1、视觉系统可以分为、、和图像输出等几个部分。
（图像输入）、（图像处理）2、机器人触觉可分为接触觉、、、滑觉和五种。
（接近觉）、（压觉）、（力觉）3、握持机器人手指用一个固定的力, 通常是用最大可能的力握持物体。
握持根据物体和工作目的不同, 使用适当的力握持物体。
握力可变或是自适应控制的。
（刚力）、（柔力）4、通常将机器人的力传感器分为以下3类：、腕力传感器、。
（关节力传感器）、（指力传感器）5、、是机器人最起码的感觉要求。
（位置感觉）、（位移感觉）6、电位式位移传感器由一个和一个组成。
（线绕电阻）、（滑动触点）7、多感觉智能机器人由机器人本体、、、计算机系统和组成。
（控制及驱动器）、（多传感器系统）、（机器人示教盒）8、多传感器系统共有接近觉、、滑觉、、热觉、、视觉等七种感觉。
（接触觉）、（温度觉）、（力觉）第五章1、工业机器人的控制系统可分为两大部分：一部分是对其的控制；另一部分是工业机器人与的协调控制。
（自身运动）、（周边设备）2、机器人控制系统是一个与和动力学原理密切相关的、有耦合的、的控制系统。
（运动学）、（非线性）、（多变量）3、工业机器人控制系统的主要功能有：与。
（示教再现功能）、（运动控制功能）4、示教再现控制的内容主要包括方式和方式。
（示教及记忆）、（示教编程）5、示教方式总的可分为方式和方式。
（集中示教）、（分离示教）6、示教编程一般可分为示教编程和示教编程。
（手把手）、（示教盒）7、电动机根据输出形式分，可以分为和。
（旋转型）、（直线型）8、工业机器人网络接口包括接口和接口。
（Ethernet）、（Fieldbus）第六章1、在机器人专用语言未能实用之前，最常使用汇编语言、语言、PASCAL语言、语言来编写程序。
（FORTRAN）、（BASIC）2、机器人语言至少应包括以下几个模块：、状态自检模块、键盘命令处理模块、、编辑操作模块、、单步操作模块及再现操作模块。
（系统初始化模块）、（起始定位模块）、（示教操作模块）3、AL变量的基本类型有、矢量(VECTOR)、、坐标系(FRAME)和。
（标量(SCALAR)）、（旋转(ROT)）、（变换(TRANS)）4、AL中的标量可以表示、、角度、或者它们的组合。
（时间）、（距离）、（力）5、MOVE语句用来表示机器人由到的运动。
（初始位姿）、（目标位姿）6、对象级语言是靠的变化给出大概的描述, 把机器人的工作的一种语言。
（对象状态）、（程序化）第七章1、要在生产中引入工业机器人系统的工程，可按4个阶段进行：、机器人工作站和生产线的详细设计、及交付使用。
（可行性分析）、（制造与试运行）2、在生产中引入工业机器人系统时，根据技术方案，需要按机器人系统、、控制系统、等逐项进行估价。
（外围设备）、（安全保护设施）3、可行性调查, 主要包括: 用户和相似作业的等。
（现场调研）、（实例调查）4、工业机器人系统在交付使用后，为达到和保持预期的性能和目标，应对系统进行，并进行。
（维护和改进）、（综合评价）5、采用工业机器人实现自动化时，应特别注意整个系统的、和。
（经济性）、（稳定性）、（可靠性）6、机器人的作业内容大致可以分为、搬运作业和喷涂、作业两种基本类型。
（装卸）、（焊接）7、FMS在加工变速箱中的应用, 该系统由平板输送机的、和机床组合而成。
（搬运装置）、（工业机器人群）三、选择题第一章1、机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（ D ）。
A、工业机器人B、极限作业机器人C、娱乐机器人D、智能机器人2、最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（ A ）。
A、戴沃尔B、约瑟夫·英格伯格C、理查德·豪恩D、比尔·盖茨3、示教盒属于哪个机器人子系统（ C ）。
A、驱动系统B、机器人-环境交互系统C、人机交互系统D、控制系统4、我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。
（ D ）A、1958年B、1968年C、1986年D、1972年5、世界上第一个机器人公司成立于（ B ）。
A、英国B、美国C、法国D、日本6、下列常用坐标型机器人机构简图中，表示球坐标型的图形是（ C ）。
