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基于机器视觉的机械手臂运动控制系统设计随着科技的不断进步，机器视觉技术得到了极大的发展，进而为机械手臂运动控制系统的设计提供了新的思路和技术支持。
基于机器视觉的机械手臂运动控制系统是一种新的技术，该技术将机器视觉技术与机械手臂控制技术相结合，可以实现机械手臂的精确定位和高效运动控制，为工业自动化生产提供了新的解决方案。
一、机器视觉技术的应用机器视觉技术是指利用计算机对图像进行分析和处理的技术，该技术的应用范围非常广泛。
在工业制造领域，机器视觉技术可以应用于产品检测、物料分类、表面检测等方面。
二、机械手臂运动控制系统的设计机械手臂是一种可以代替人手完成工作的机器人，它在工业自动化领域起到了非常重要的作用。
机械手臂运动控制系统是机械手臂的核心，它可以控制机械手臂的运动、定位、速度等参数，保证机械手臂能够精确地完成工作任务。
机器视觉技术的应用为机械手臂运动控制系统的设计提供了新的思路和技术支持。
基于机器视觉的机械手臂运动控制系统的设计需要考虑以下几个方面：1、摄像头的选择：选择合适的摄像头对于基于机器视觉的机械手臂运动控制系统的设计至关重要，需要考虑图像分辨率、帧率、感光度等参数，以保证摄像头能够满足系统的需求。
2、图像预处理：由于图像噪声等因素的存在，机器视觉采集到的图像可能存在一定的误差，因此需要对图像进行预处理，包括灰度化、滤波、二值化等操作，以保证后续的图像处理可以得到更准确的结果。
3、目标检测和定位：基于机器视觉的机械手臂运动控制系统的核心是目标检测和定位，需要采用合适的算法对采集到的图像进行处理，以识别目标并确定其在机械手臂工作空间内的位置和姿态。
4、运动控制：目标检测和定位之后，机械手臂需要按照预设的轨迹进行运动控制，以实现精确的位置和姿态控制。
运动控制需要考虑机械手臂的运动学特性、动力学特性等因素，以保证机械手臂的运动速度、加速度等参数能够满足系统的需求。
三、机器视觉技术在机械手臂运动控制系统中的应用基于机器视觉的机械手臂运动控制系统可以应用于很多领域，包括电子制造、汽车制造、食品加工等。
基于视觉的三指机械手抓取研究与应用摘要：随着机器人技术的快速发展，自动化生产和服务机器人的应用越来越广泛。
机器人的抓取能力是实现各种任务的关键。
本文介绍了基于视觉的三指机械手抓取的研究与应用，探讨了其在工业生产和日常生活中的潜在应用。
关键词：视觉、三指机械手、抓取、研究、应用引言机器人在现代社会中扮演着越来越重要的角色，其广泛应用于工业生产、医疗服务、家庭助理等领域。
机器人的抓取能力对于实现这些任务至关重要。
基于视觉的三指机械手抓取技术，通过利用计算机视觉系统实时感知和分析环境中的目标物体，能够实现高精度和灵活的抓取动作，因此在机器人领域中备受关注。
一、基于视觉的三指机械手抓取研究1. 视觉感知技术基于视觉的三指机械手抓取首先需要对环境中的目标物体进行感知。
计算机视觉技术通过利用摄像头获取物体的图像，并通过图像处理算法提取物体的特征，实现对目标物体的识别和定位。
2. 抓取规划与控制基于视觉的三指机械手抓取需要进行抓取规划和控制。
抓取规划通过分析目标物体的形状、大小和位置等信息，确定最佳的抓取点和抓取策略。
抓取控制则通过控制机械手的运动，实现抓取动作的精准执行。
二、基于视觉的三指机械手抓取应用1. 工业生产基于视觉的三指机械手抓取技术在工业生产中具有广阔的应用前景。
它可以实现对各种形状、大小和材质的物体的高精度抓取，提高生产效率和质量。
2. 日常生活基于视觉的三指机械手抓取技术在日常生活中也有着广泛的应用。
例如，可以用于家庭助理机器人的抓取任务，如从储物架上取下物品、帮助搬运家具等。
此外，还可以应用于医疗领域，如协助手术、照料老年人等。
结论基于视觉的三指机械手抓取技术在机器人领域中具有重要意义。
通过利用计算机视觉系统实时感知和分析环境中的目标物体，可以实现高精度和灵活的抓取动作。
该技术在工业生产和日常生活中具有广泛应用前景，能够提高生产效率和生活质量。
随着机器人技术的不断发展，基于视觉的三指机械手抓取技术将会得到进一步的研究和应用。
机器视觉技术与工业机器人的应用随着科技的不断进步与发展，机器视觉技术在工业机器人领域中的应用也日益广泛。
机器视觉技术是一种通过计算机视觉系统来模拟人眼的视觉能力，以达到感知、识别和处理图像的目的。
在工业机器人中，机器视觉技术的应用可以提高生产效率、降低生产成本，并且有效减少了人力资源的依赖。
一、机器视觉技术在工业机器人的视觉引导中的应用在工业生产过程中，机器视觉技术可以被用于机器人的视觉引导。
通过安装在工业机器人上的相机和图像处理算法，机器视觉系统可以对工件或环境进行实时图像识别和处理，以准确地完成各种复杂任务。
例如，当机器人需要将某个物体从一个位置移动到另一个位置时，机器视觉系统可以实时捕捉图像，并通过图像处理算法来确定物体的位置、大小和姿态，从而指导机器人进行精准的抓取和移动。
二、机器视觉技术在工业机器人的质量检测中的应用机器视觉技术在工业机器人的质量检测中也起到了关键作用。
通过安装在工业生产线上的机器视觉系统，可以对产品进行自动化的质量检测。
机器视觉系统可以对产品的外观进行高速拍摄和分析，识别出产品表面的缺陷、瑕疵等问题，并及时通知工人进行处理。
这种自动化的质量检测方式不仅提高了生产效率，还可以避免了由于人为因素而导致的质量问题。
三、机器视觉技术在工业机器人的安全保障中的应用工业机器人在生产过程中可能会对人体造成伤害，因此安全保障是至关重要的。
机器视觉技术可以通过监测和识别人体的位置和姿态来确保工业机器人的安全运行。
例如，当机器人感知到有人靠近或进入危险区域时，机器视觉系统可以立即发出警报信号，使机器人停止运动，以避免意外事故的发生。
此外，机器视觉技术还可以检测机器人本身的状态，及时发现故障并进行修复，确保机器人的正常运行。
四、机器视觉技术在工业机器人的智能化操作中的应用借助机器视觉技术，工业机器人的操作和控制变得更加智能化。
通过识别周围环境和感知自身位置，机器视觉系统可以向机器人提供准确的导航和路径规划，从而实现自主操作和避障。
基于机器视觉的智能工业机器人研究随着智能制造的快速发展，工业机器人已经成为生产线上的重要角色。
然而，传统的机器人往往无法满足需求，需要人工干预或者整个系统需要被重新编程。
基于机器视觉的智能工业机器人不仅可以避免这些困扰，同时也可以提高生产效率和产品质量。
本文将探讨这一新兴领域的研究现状和未来趋势。
一、什么是机器视觉？机器视觉是将计算机视觉和人工智能结合起来，用于模拟和实现人类视觉的一门技术。
机器视觉通过内置的相机和图像处理算法，收集、处理并分析物体的图像和视觉信息，从而实现一些自动化的任务。
采用机器视觉可以降低生产成本，并提高产品的质量和效率。
二、基于机器视觉的智能工业机器人有哪些优势？1. 自主学习能力传统机器人必须进行繁琐的编程才能执行各项任务，而基于机器视觉的智能工业机器人则具有自主学习的能力。
智能机器人通过和环境的互动学习，可以适应不同的生产场景并自主地完成生产任务。
2. 自适应能力智能机器人可以感知周围环境的变化，并根据实时数据进行自适应调整，保证工作精度和稳定性。
这种自适应能力对于生产环境的变化非常有帮助。
3. 更高的生产效率基于机器视觉的智能机器人可以自动执行不同的任务，包括检测、拆卸、组装等等。
这种高效的生产方式可以极大地提高生产效率，而不需要像传统的机器人那样需要额外的人手和时间。
4. 更高的准确率机器视觉的数据分析和图像处理能力可以识别更细微的差异和细节。
这意味着智能机器人可以进行更准确的操作和识别，从而提高产品的准确率和品质。
三、基于机器视觉的智能工业机器人使用的技术1. 机器学习机器学习是实现机器视觉的关键技术之一。
通过人工智能算法，机器学习可以利用图像和视频数据进行自我学习和迭代，从而提高机器人的自主决策和适应能力。
2. 目标检测和跟踪目标检测和跟踪是机器视觉中最基础的技术之一。
它用于自动检测和跟踪工作区域中的特定目标和物体，然后对其执行一些指定的操作。
3. 视觉识别视觉识别是机器视觉中最重要的技术之一。
基于机器视觉协作机械手技术优化工业生产线随着工业生产的不断发展和自动化程度的提升，机器视觉协作机械手技术逐渐成为优化工业生产线的重要手段之一。
机器视觉协作机械手技术是指通过装载视觉识别系统的机械手，能够通过摄像头等感知设备获取工作环境中的视觉信息，并实现自动化的机械手控制与操作。
在工业生产线上，机器视觉协作机械手技术发挥了重要作用。
首先，它可以对产品进行精确的视觉检测，从而提高产品的质量控制。
传统的目视检测往往存在主观性和疲劳等问题，而机器视觉协作机械手则能够通过高精度的视觉识别系统，实时检测产品的尺寸、形状、颜色等参数，大大提高了产品质量的稳定性和一致性。
其次，机器视觉协作机械手技术还可以实现自动化的物料分拣和加工。
在传统的生产线上，物料分拣和加工往往需要人工操作，费时费力且效率低下。
而引入机器视觉协作机械手之后，它可以通过视觉系统的识别，准确抓取和处理物料，并按照预先设置的流程完成物料的分拣和加工。
这不仅大大提高了工作效率，还可以减少人为因素对物料加工过程的干扰，提高了加工精度和稳定性。
另外，机器视觉协作机械手技术还可以帮助工业生产线实现灵活的生产布局与调度。
传统的生产线往往需要按照固定的流程和工序进行生产，一旦需要更换或调整生产线，则需要耗费大量时间和人力。
而引入机器视觉协作机械手之后，它可以通过实时感知和识别系统，灵活地适应不同的生产需求，快速调整生产流程和工序。
这使得工业生产线可以更加灵活地应对不同产品和生产要求的变化，提高了企业的响应速度和竞争力。
此外，机器视觉协作机械手技术还有助于提高工作场所的安全性和人性化。
在传统的生产过程中，由于机械设备和人工操作之间缺乏有效的交互和协作机制，容易发生事故和误操作。
而引入了视觉识别系统的机器手，它可以通过实时监控和预警机制，及时发现和避免危险因素，并在必要时停止机器手的运行，以确保工作场所和操作人员的安全。
然而，机器视觉协作机械手技术在实际应用中面临一些挑战。
基于机器视觉的工业机器人智能化控制技术工业机器人是一种能够自动执行任务的复杂设备，目前已经广泛应用于制造业和工业生产中。
然而，传统的工业机器人往往只能进行预设的简单动作，并不能适应复杂的生产环境和任务需求。
因此，研发基于机器视觉的工业机器人智能化控制技术具有重要的意义和价值。
基于机器视觉的工业机器人智能化控制技术旨在通过感知和理解视觉信息，使机器人能够自主地进行环境感知、任务分析和决策，从而实现智能化控制和灵活的生产操作。
下面将从三个方面介绍这项技术的原理和应用。
首先，基于机器视觉的工业机器人智能化控制技术主要包括图像采集与处理、目标检测与识别、运动规划与控制等环节。
通过摄像机等设备采集环境图像，并利用图像处理算法对采集的图像进行分析和提取特征，以实现对目标物体的检测和识别。
同时，根据目标物体的位置和姿态信息，结合机器人的运动规划算法，确定机器人的移动轨迹和动作方式，从而实现对目标物体的抓取、搬运和组装等复杂操作。
通过这样的智能化控制技术，工业机器人可以适应不同的生产环境和任务需求，提高生产效率和灵活性。
其次，基于机器视觉的工业机器人智能化控制技术在制造业和工业生产中具有广泛的应用前景。
首先，在汽车制造业中，工业机器人可以利用机器视觉技术进行汽车零部件的质量检测和组装等工作，大大提高生产效率和产品质量。
其次，在电子制造业中，工业机器人可以利用机器视觉技术进行电子元件的焊接和组装等工作，减少人工操作的错误率，并且可以进行高精度的操作。
此外，工业机器人在食品加工、医药制造等行业也有广泛的应用，通过机器视觉的智能化控制，提高生产速度和产品质量，减少人力成本和风险。
因此，基于机器视觉的工业机器人智能化控制技术在推动制造业智能化和自动化发展方面具有重要的作用。
最后，基于机器视觉的工业机器人智能化控制技术在实际应用中还存在一些挑战和难题需要解决。
首先，图像采集和处理技术需要克服光线条件、阴影和噪声等因素的干扰，提高图像的质量和准确性。
2024 机器视觉与机器人的搭配2024年，机器视觉技术与机器人技术的协同发展成为科技领域的热门话题。
随着人工智能和机器学习的不断进步，机器视觉系统已经能够模拟人类对视觉信息进行感知和理解的能力。
而机器人技术的快速发展，则将这种视觉能力与机械操作相结合，使其能够更好地完成各种任务。
机器视觉技术的应用范围非常广泛，包括工业自动化、医疗诊断、智能交通等领域。
而机器人作为一个具有人工智能能力的机械设备，与机器视觉技术的结合可以使其具备更加智能、高效的工作能力。
在工业领域，机器视觉技术可以帮助机器人实现自主检测和质量控制。
通过装配视觉传感器和图像处理算法，机器人可以准确地检测产品的尺寸、形状和颜色等特征，并自动判断其质量是否合格。
这样一来，不仅可以提高产品质量，还可以减少人工检测的成本和时间。
在医疗领域，机器人的协助手术已经成为一种常见的医疗方法。
借助机器视觉技术，机器人可以对患者进行精确的术前诊断和术中导航，减少手术风险和创伤。
同时，机器人还可以协助医生进行复杂的手术操作，使手术更加准确、快速。
在智能交通领域，机器视觉技术可以帮助机器人实现高级驾驶辅助功能。
通过感知道路标志、交通信号和行人等视觉信息，机器人可以自动遵守交通规则并安全驾驶。
此外，机器视觉技术还可以帮助机器人实现自动泊车和交通拥堵预测等功能，提高交通效率和减少交通事故。
综上所述，2024年机器视觉技术与机器人技术的搭配将会在各个领域发挥重要作用，推动人类社会的进步与发展。
未来，随着技术的不断创新和应用的不断拓展，机器视觉与机器人的协同发展将展现出更大的潜力和广阔的前景。
除了工业、医疗和交通领域外，机器视觉技术与机器人技术的搭配还有许多其他应用。
在农业领域，机器视觉技术可以帮助机器人实现自动化的农业作业。
例如，利用机器视觉系统进行植物生长和病虫害监测，可以及时发现并治疗病虫害，提高农作物的产量和质量。
此外，机器人还可以利用机器视觉技术进行果实的摘取和分类，提高农业生产的效率和智能化程度。
机器视觉在机器人机械手臂中的应用一、引言近年来，随着制造业和工业自动化的不断发展，机器视觉技术已经成为了机器人机械手臂中的关键技术之一。
机器视觉技术是一种通过摄像机和计算机，对物体进行图像识别、分析和处理的技术。
机器视觉技术在机器人的控制、目标识别、路径规划、机器人操作等方面具有重要的应用价值。
本文将探讨机器视觉在机器人机械手臂中的应用。
二、机器视觉技术在机器人控制中的应用机器视觉技术在机器人控制中的应用主要体现在以下方面：1. 机器人的视觉定位和运动控制机器人的运动轨迹控制必须精确控制，而机器视觉技术可以通过视觉定位来实现机器人的运动控制。
在机器人操作过程中，机器视觉系统通过高精度定位技术定位机械手臂的位置和姿态，并计算出机器人的工作空间。
机器人控制系统可以根据视觉定位结果调整机器人的运动轨迹，从而实现精确的操作。
2. 目标物体的检测和识别机器视觉技术可以实现机器人对目标物体的检测和识别。
机器人通过视觉系统获取物体图像，然后对图像进行处理和分析，可以确定目标物体的位置、大小、形状等信息。
机器人控制系统可以根据检测和识别结果实现对目标物体的抓取、放置、转移等操作。
3. 机器人的缺陷检测和质量控制机器视觉技术可以对制造过程中的零部件进行缺陷检测和质量控制。
机器视觉系统可以通过高精度成像技术获取零部件图像，并通过图像分析技术检测缺陷和质量问题，从而实现对生产过程的控制和优化。
三、机器视觉技术在机器人操作中的应用机器视觉技术在机器人操作中的应用主要体现在以下方面：1. 机器人的抓取和放置机器视觉系统可以对目标物体进行检测和识别，并确定其位置和姿态信息，从而实现机器人对目标物体的抓取和放置操作。
机器人控制系统可以根据视觉检测和识别的结果，精确控制机器人的运动轨迹和力度，实现对目标物体的精确操作。
2. 机器人的检测和维修机器视觉系统可以对机器人操作中的故障和损坏进行检测和识别，并确定故障的位置和程度信息。
基于机器视觉的机械手臂精确定位控制研究引言近年来，随着机器人技术的不断发展，机器视觉成为了一个热门的研究领域。
机器视觉能够为机器人提供感知和理解环境的能力，使其能够更加精确地执行任务。
机械手臂作为一种常见的工业机器人，其精确定位控制对于实现高质量的任务执行至关重要。
因此，基于机器视觉的机械手臂精确定位控制成为了一个备受关注的研究课题。
一、机器视觉在机械手臂精确定位控制中的应用1. 机器视觉在目标检测中的应用机器视觉可以通过图像处理和分析技术，实现对目标物体的检测和识别。
在机械手臂的精确定位控制中，机器视觉可以帮助机械手臂实时感知和定位需要抓取的目标物体。
通过在图像中提取目标物体的特征，机器视觉可以准确地定位目标物体的位置，并传递给机械手臂进行抓取。
2. 机器视觉在目标跟踪中的应用在机械手臂的任务执行过程中，目标物体可能会发生移动。
机器视觉可以通过实时的目标跟踪技术，实现对目标物体的实时跟踪和位置更新。
通过不断地获取目标物体的位置信息，机器视觉可以帮助机械手臂及时调整自身的位置和姿态，确保对目标物体的精确定位，从而实现稳定和准确的抓取。
3. 机器视觉在三维重建中的应用机器视觉不仅可以实现对目标物体在二维平面上的检测和定位，还可以通过相机的多视图组合，实现对目标物体在三维空间中的重建。
在机械手臂的精确定位控制中，三维重建技术可以帮助机械手臂更加精确地感知目标物体的形状、大小和位姿。
通过获得更全面和准确的目标物体信息，机器人可以更好地执行抓取任务，避免碰撞和误判。
二、精确定位控制算法研究与应用1. 基于特征匹配的精确定位控制算法特征匹配是一种常见的机器视觉算法，它通过提取目标物体的特征点，并在图像中进行匹配，从而实现对目标物体的精确定位。
在机械手臂的精确定位控制中，特征匹配算法可以帮助机械手臂准确地定位目标物体的位置和姿态。
通过将机器视觉的检测结果与机械手臂的控制指令相结合，可以实现对机械手臂的实时控制和调整。
基于机器视觉的机械手臂运动控制技术研究1.前言“机器视觉的机械手臂运动控制技术”可以说是当今科技领域中的一项重大研究方向。
机器人已经成为实现智能制造的不二之选，而相比于人类，机器人在某些方面具有更高的准确性、稳定性和效率。
因此，开发出能够完成自主决策和操作的机器人技术，已经成为了科技工作者的必须之路。
本文将针对基于机器视觉的机械手臂运动控制技术进行研究，探讨其原理、优点及应用前景，分析当前研究存在的问题，并提出解决方案。
2.基本原理机器视觉技术是指通过图像采集、处理、分析、判断，在不同领域中对目标物体或者整个场景进行自动识别的一种技术。
当机器手臂运动控制技术与机器视觉技术结合起来时，机械手臂可以通过摄像头捕捉视频图像，对目标物体进行识别并生成轨迹路径，然后通过控制机械手臂各个关节的运动轨迹实现机械臂的自主移动，往返转动或锁定某一位置的任务，达到自动化生产的目的。
具体来说，机器视觉技术在机械手臂运动控制技术中的应用可以分为以下几个环节：A.图像采集：机械手臂搭载的摄像头可以采集工作环境中的图像。
图像中的目标物体包括形状、颜色、纹理等各种特征，为机械手臂进行后续任务提供了基础数据。
B.图像处理：图像处理是机器视觉技术的核心环节，其目的是对图像进行滤波、增强、分割、目标检测、特征提取等操作，提取出需要的信息。
C.目标跟踪：在图像处理的基础上，通过对目标物体的运动、速度等特征进行分析和判断，生成一个目标轨迹路径，为后续控制机械手臂运动提供了控制参数。
D.控制机械臂运动：通过设定好的轨迹路径控制机械手臂的运动，实现机械臂的自动化操作。
3.技术优势基于机器视觉的机械手臂运动控制技术相比于传统的机械手臂操作方式，具有如下几个优势：A.自主决策能力：在传统机械操作中，机械手臂必须经过程序员的编程才能运动，而基于机器视觉的机械手臂可以自主决策，避免了批量生产过程中延误问题，提高了生产效率。
B.功能强大：基于机器视觉的机械手臂可以对复杂的图像信息进行处理，包括形状、颜色、纹理等各种信息，具有更加精准的定位和识别能力。
以机器视觉为导向的机械手技术
20多年来，机器视觉的开创者们一直在预测什么时候能够出现可以从零件箱中任意拣选零件的机械手。
也就是说利用机器视觉导向的机械手，确定零件在一
个零件箱内或容器内的位置，然后从一大堆胡乱堆放的零件中抓取某个零件。
早期开发这一技术的人们认为，由于随机“零件拣选”系统具有高度的灵活
性，因此会给制造厂节约很大的费用，工人再也不需要装卸来自供货商的零件箱。
在加工生产线上，昂贵的工装卡具、工具及以零件为目标的进料器
20多年来，机器视觉的开创者们一直在预测什么时候能够出现可以从零件箱中任意拣选零件的机械手。
也就是说利用机器视觉导向的机械手，确定
零件在一个零件箱内或容器内的位置，然后从一大堆胡乱堆放的零件中抓取某
个零件。
早期开发这一技术的人们认为，由于随机“零件拣选”系统具有高度的灵活性，因此会给制造厂节约很大的费用，工人再也不需要装卸来自供货商
的零件箱。
在加工生产线上，昂贵的工装卡具、工具及以零件为目标的进料器
可以被随机化“箱中拣选零件”的系统所取代。
可惜，上世纪80年代初，这一被认为可行的技术不得不面对残酷的现实。
在实验室开发的“拣选”系统无法转化为工厂的实际应用。
人们发现有时
候你会碰到部分零件重叠，照明的变化也会影响到“拣选”的工作进度。
当时
的计算机在处理大量数据方面也遇到了障碍，使问题复杂化。
最后，只好先研究不太复杂的二维机械手导向方案，即从运动的传送带上捡取单一的零件，这相对来说比较通用。
而普遍的随机“拣选”应用方案
始终没有实现，直到今天这仍然是工业界的一项挑战。
不过，现在有越来越多
的迹象表明以机器视觉为导向的机械手“拣选”越来越接近现实。
机械手经销商，包括Fanuc公司、Motman公司和Staubli公司都推出了“拣选”系统。
丰田汽车制造厂已经在其发动机零件加工线上使用了5个机械手的“拣选”系统，系统采用ABB公司的机械手，配有三维图像技术，该技术由Braintech 公司提供。
有人说零件全面实行随机“拣选”方案是不切实际的，如弹簧或几何形状复杂的零件就不宜在早期采用“拣选”方案。
相反，经销商
更关注比较简单和几何形状容易识别的零件，其中包括圆柱形或圆形的零件。
丰田公司的系统只属于“半随机”或“半限制”性的“拣选”系统，也就是说
在这些系统中，零件并非全部能任意抓取，零件在箱中是松散分布的。
视频导向“拣选”的应用
在TRW公司，当制动转子铸件从供货商抵达工厂时，零件堆放在一起，相互之间没有什么东西隔开，装运时易于搬动。
TRW公司过去依靠人工操作，加上提升装置协助装卸铸件。
在某些情况下，工厂还使用非视频装备的零
件拣选系统。
非视频零件拣选系统每抓一个零件需要20秒钟，但由于零件在木箱中不断变换，也许会因为抓取失误，而不得不再用20秒钟从木箱中捡取不同的零件。
非视频系统也许对于低批量生产线来说效果很好，因为铸件的抓放时
间为每60秒钟一个。
但在工厂的新生产线上，其所允许的零件抓放周期为15秒钟，于是不许采用一套有视频导向的“拣选”系统。
JMP公司为TRW公司提供了两套系统。
每套系统配置了一套由Fanuc 公司提供的Fanuc 710ib-45机械手和一台带有VisionPro软件的摄像机，该机由Cognex公司提供，还配有来自Shafi公司的Reliabot软件，由其控制着机械手/视频之间的通信及机械手的导向功能。
JMP公司的生产经理
Ken McLaughlin先生说，Cognex公司的摄像头安装在机械手臂上，可用于确
定零件的X和Y坐标，机械手臂上还装有红外（IR）传感器，用于寻找零件箱中某一堆零件层的高度。
当操作员将装有堆叠铸件的零件箱放入系统时，触动起动按钮，机械
手开始升到一个高度，摄像头摄取图像，包括确定所有堆放零件的X-Y位置，然后用IR传感器确定每一堆零件的高度，之后决定夹取顺序。
如果发现有零件
的高度不正常，它会继续探测，直至其水平与其他堆叠零件的水平一致。
由于采用了视频导向系统，即使零件堆放箱倾斜了20度，机械手仍可抓取零件。
经过特殊设计的受动器与随动机构连接，保证部分零件的朝向和角
度适合于零件的夹取。
被夹取的零件由机械手放到传送器上，然后传送到加工
系统上，整个过程在12秒周期时间内完成，满足了TRW公司的15秒要求。
在开发TRW系统的过程中，按照Mclaughlin先生的说法将它叫做“2.5维视频”系统，它能找到一个零件的X、Y和Z坐标，同时使用端部受动器，以使补偿零件滚动、节距和偏转等变化。
而三维系统则采用两台摄像机，
以立体模式工作，它可以在6度的自由范围内确定零件的位置。
如果是形状复杂的零件，如支管或变速箱零件就需要采用“半随机”方案，在零件箱内需要特别装置，使零件保持一定的方向性。
但圆形或圆柱形
一类形状相对简单的零件，如制动转子，无论采用半随机或全随机模式都可捡
取。
Fanuc的“拣选”技术依赖于一台固定安装于零件箱上方的摄像头，
通过这一摄像头可以找到“大致位置”，鉴别和排列15个待夹取的候选件。
其软件通过匹配算法，将看到的零件从多个方向和角度与数据库中待捡取的零件
试样进行比较，然后找到需要夹取的零件。
安装在机械手上的一个Fanuc传感器，用于各个零件的“精密定位”。
摄像头首先寻找X和Y坐标位置以及零件的名称，同时与摄像头成一定安装角度的激光器根据三角测量技术提供Z坐标、偏转和节距。
机械手运行到由“大致定位”鉴别出第一个零件，然后检
查；如果是它所看到的，机械手就夹取这一零件，如果不是，机械手再移动到
第二个零件上。
由于多种原因可能会造成系统错过所要捡取的零件，错过的越多，系
统搜索零件所花的时间就越长。
通过对系统零件不断地精密调整后，Fanuc系统随机抓放零件所需的平均工作周期已从2002年的22秒钟下降到今天的15秒钟。
成绩是肯定的，但……
Motoman公司已与Shafi公司在“拣选”技术的应用方面形成了战略
关系，关于这一技术，人们已经等待了很长时间，但“拣选”技术并不是一剂
万能良药，也不是一切应用领域的终极目标。
人们应该认识到它对某些应用领
域是有意义的，但对其他的应用领域就不一定。
Shafi公司也有同感。
例如在某些“拣选”应用领域，可靠的抓放操
作需要两个过程。
你需要将零件从箱中取出来，然后放下或重新夹起，或者进
行其他的操作，总之是用机械手将零件精密地放到目标位置上。
在工厂，人们
所关心的是能否将它捡取，是否能在每隔X秒钟的时间内使它精确就位。
机械手随机“拣选”的周期时间取决于机械手的工艺流程，以及在特
定的应用领域内，机械手需要移动的距离。
为了使“拣选”系统切实可行，必
须使摄像头在2或3秒的时间内完成确认。
对于几何形状简单的零件而言，
Shafi公司已经达到了目标，时间降低到4至6秒，主要是因为他们采用了较
快的处理器，算法也有所改进。
从某种程度而言，“拣选”方案是否获得成功，关键在于零件的不同
几何形状和应用要求，Shafi公司开发的“拣选”系统依赖于固定安装的摄像机、机械手上安装的摄像机以及那些使用激光器的照明装置。
另一项技术涉及到获取零件的三维位置，即以很快的速度，摄取零件
的2至3个图像，每个图像采用不同的照明，以便协助确定其三维位置。
尤其
是当零件的一部分被挡住时，采用这一技术特别有效。
如果某种应用领域允许的话，最好还是采用固定安装的摄像机方案。
在一个零件被拣取后，摄像头将移到下一个被抓取的零件上，同时机械手抓放
另一个零件。
而如果是安装在机械手上的移动摄像头可能会遇到被碰撞的风
险，如碰到零件箱或其它零件，而固定安装的摄像头则不用操心这个问题。
