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无人机操作指南技术手册1. 前言无人机最初是军事行业的产物，通过技术的发展，它们已成为了许多行业的实用工具，如航拍、地质勘测、物流等。
有些人会因为缺乏足够的无人机操作知识而对这些无人机感到恐惧。
本手册旨在向初学者介绍无人机的基本知识和操作要点，以便他们在使用无人机的过程中更加安全和放心。
2. 无人机简介无人机是一种通过遥控器或自主飞行的小型飞机。
无人机的分类有很多种，如四轴、六轴、八轴等。
四轴无人机控制简单，学习成本和价格较低，更加适合初学者。
3. 飞控（飞行控制系统）飞控是一个重要的组成部分，它控制的是整个无人机的飞行。
主要负责控制无人机的姿态、飞行高度、飞行速度等。
初学者在选择飞控时要注意以下几点：（1）飞控必须与无人机的电机和螺旋桨相匹配；（2）飞行控制器上的飞行模式和遥控器上的模式相同；（3）学习曲线平稳的飞控更加适合初学者。
4. 遥控器遥控器是用来操控无人机的设备。
初学者可以选择价格较低的入门级遥控器，并且注意下面的事项：（1）遥控器适合自己的手感；（2）遥控器和飞控必须兼容；（3）遥控器的频率和通道数越多，控制效果会越好。
5. 电池和充电器电池是无人机的动力源，而充电器则用来充电。
使用电池时需要注意以下几点：（1）电池适合无人机，兼容性更好；（2）电池有足够的电量和更长的续航能力；（3）选用信誉好、安全的品牌和充电器。
6. 实际操作中需要注意的事项6.1 熟悉设备初学者在飞行之前应熟悉无人机的各个部分，安装好电池和螺旋桨。
确认无人机和遥控器是正常的。
6.2 确定飞行区域确定飞行区域的安全性和可靠性，不要在人口密集的区域和建筑物密集的区域飞行。
6.3 校准加速器和陀螺仪飞行之前应校准飞控上的加速器和陀螺仪。
这个过程可以减小误差并确保飞行的稳定。
6.4 飞行高度和速度在飞行过程中要注意控制飞行的高度和速度，尤其是在近距离飞行的情况下。
高度和速度的过度变化会使无人机不稳定，从而有飞行事故的风险。
吉 林 大 学 学 报 ( 工 学 版 )J o u r n al of J i li n U n iver s it y ( Engi n eering a n d Tech nolo g y Editio n )第 40 卷 第 1 期 2010 年 1 月Vol . 40 No . 1 J a n . 2010无人机上行链路数据传输方案熊海良1 ,孙德春1 ,田红心1 ,杨 宏1 ,2 ,易克初1(1 . 西安电子科技大学 综合业务网理论及关键技术国家重点实验室 ,西安 710071 ; 2 . 中国空间技术研究院总 体部 ,北京 100094)摘 要 :为保证无人飞机在动态环境下数据传输的稳定性和可靠性 ,提出了一种循环正交 M 元扩频上行链路数据传输方案。
按此方案传输数据 ,发送信号不存在潜在的周期性 ,系统的抗 干扰和抗截获性能得到了很好的保障 。
在动态环境中 ,由于载体具有较大的加速度 ,载波多普 勒频移剧烈变化 ,普通接收机载波跟踪环极易失锁 ,故提出一种基于经验值查表的载波跟踪算 法 ,在锁频环内引入经验值查找表 ,环路能自适应调整环路滤波器带宽 ,从而实现任意时刻的 高精度载波跟踪 。
关键词 :通信技术 ;无人机 ;循环正交 M 元扩频 ;载波跟踪 中图分类号 : TN 914 文献标志码 : A 文章编号 :167125497 (2010) 0120276205Upl i n k data transmission sc heme f or un manned aerial vehicl eXIO N G Hai 2lia n g 1, SU N De 2ch u n , T I A N Ho n g 2xi n 1, Y A N G Ho n g1 ,2, YI Ke 2c h u1( 1 . S t a te Ke y L abo rat o r y o f I nte g rate d S e r v i ce N et w o rks , X i d i a n U n i v e r s i t y , X i ’a n , 710071 Chi n a ; 2 . Chi n a A c a d em yo f S p a ce Tec h n ol o g g , 100094 Chi n a )Abstract : A no v el up l i n k dat a t r a n s mi s sio n sche m e ba s ed o n cycle 2o r t h o g o n al M 2a r y sp e ct r u m sp rea di ng wa s p ropo se d fo r unma nned ae rial ve hicle s ( U A V s ) . A cco r di ng to t h i s sc he me , po t e n ti alp e rio dicit y i n t h e t ra n s miti ng si gnal i s eli mi nat ed a nd t h e dat a i s ha r d to det ect o r i nt e r cep t wit hco nve ntio nal t ec h nolo gie s , t h u s t h e a nt i 2ja mmi ng a nd a nti 2i nt ercep ti ng cap a bilit ie s of t h e syst e m ca nbe ac hieve d. In t he dyna mic ci rcu m st a nce , t he great m o ve sp eed a n d acceleratio n of t he ca r ri er re s ult si n dra stic va riatio n i n ca r rie r wa ve Dopp ler f reque ncy s hif t s , w hich ma ke s t he t racki ng loop of ge n e r al receiver s o ut of bala nce . A F PL L t r ac ki ng sc he me ba se d o n loo k 2up t a ble s ( L U T ) wa s p r opo s ed ,w h ich a d op t s a li s t of e mpi r ical val u e s i n FL L a n d t h e ba n dwi d t h of t h e loop f ilt e r i n FL L ca n be a d j u s t e d a d ap t ivel y . A s a re s ult , a mo r e p r eci s e t r ac k i n g ca n be at t a i n e d at a n y ti m e .K ey w ords : co mmunicatio n t e c h n olo g y ; un m a n ne d sp r ea d sp e ct r u m ; ca r rier t r acki n gaerial ve h icle ( U A V ) ; cycle 2o r t h o g o n al M 2a r y 随着战场电子战技术的不断发展 ,无人机数 据传输面临的电子对抗形势日趋严峻。
无人机运行手册飞行器信号传输与像传输技术随着科技的发展，无人机在日常生活和商业领域中的应用越来越广泛。
作为一种新兴的航空器，无人机的飞行需要多种技术的支持，其中信号传输与像传输技术是至关重要的。
本文将从这两个方面对无人机运行手册进行详细讨论。
信号传输技术是无人机飞行中不可或缺的一环。
无人机需要接收来自地面控制台或遥控器发送的信号，以指导其飞行方向、高度和速度等参数。
在无人机的运行过程中，稳定可靠的信号传输技术可以保证其安全飞行。
因此，在使用无人机前，操作人员必须熟悉信号传输技术的原理和操作方法。
首先，无人机运行手册中应包含信号传输技术的基本概念。
操作人员需要了解信号传输的原理，包括信号的发送、接收和处理过程。
此外，还需要理解不同频率、波段和编码方式对信号传输的影响，以便根据具体情况做出相应的调整。
其次，无人机运行手册中应包含信号传输技术的操作指导。
操作人员需要清楚地了解如何正确地连接和设置遥控设备，以确保信号传输的稳定性。
同时，还需要学习如何调整信号频率和功率等参数，以最大程度地提高信号传输的效率和可靠性。
除了信号传输技术，像传输技术也是无人机飞行中不可或缺的一部分。
像传输技术是指无人机拍摄的图像或视频数据传输到地面控制台或其他设备的过程。
在无人机的运行过程中，像传输技术可以为操作人员提供清晰的视觉反馈，帮助他们监控无人机的飞行状态和环境变化。
在无人机运行手册中，像传输技术的内容应包括如何激活和设置相机设备、如何拍摄高清图像或视频以及如何传输图像或视频数据等方面的指导。
操作人员需要学习如何正确地操作相机设备，拍摄高质量的图像或视频，并将数据传输到地面控制台或其他设备中。
只有掌握了像传输技术，操作人员才能及时、准确地获取无人机拍摄的数据，并做出相应的飞行决策。
综上所述，信号传输与像传输技术是无人机运行手册中至关重要的内容。
只有操作人员熟练掌握了这两项技术，才能保证无人机的安全、高效飞行。
因此，在掌握无人机的基本操作技能的基础上，操作人员还需要深入学习和理解信号传输与像传输技术。
无人机产品手册
无人机产品手册是为了帮助用户更好地了解和使用无人机而设计的，包含了无人机的所有重要信息和使用指南。
以下是一个无人机产品手册的基本内容：
1. 产品概述：简要介绍无人机的类型、功能和应用领域，以及产品的特点和优势。
2. 产品规格：详细列出无人机的各项规格参数，包括机身尺寸、重量、飞行时间、最大飞行速度、控制距离等。
3. 结构组成：介绍无人机的整体结构和各部分组件，如机身、机翼、电池、摄像头等。
4. 工作原理：阐述无人机的工作原理，包括飞行控制系统、导航系统、传感器等的工作原理。
5. 使用步骤：详细介绍无人机的使用步骤，包括起飞、飞行控制、降落等操作。
6. 安全须知：介绍使用无人机时需要注意的安全事项，如遵守飞行规则、避免干扰敏感区域等。
7. 维护保养：提供无人机的日常维护和保养建议，以确保其正常工作和延长使用寿命。
8. 常见问题及解决方案：列出无人机可能出现的问题和解决方法，方便用户自行排查和解决。
9. 售后服务：提供公司的售后服务政策、保修期限和维修服务网点等信息。
10. 附录：包含有关无人机的其他重要信息，如相关法规、术语解释等。
以上是一个无人机产品手册的基本内容，具体内容可根据产品的特点和用户需求进行调整和补充。
在编写无人机产品手册时，需要注意语言简练明了，图文并茂，方便用户阅读和使用。
无人机数据处理完整解决方案操作手册目录1产品特点 (1)1。
1无人驾驶小飞机项目情况简介 (2)1.2数据处理软件技术指标 (3)1.3硬件设备要求 (3)1。
4处理软件要求 (3)1。
5数据要求 (3)2数据处理操作流程 (4)2.1数据处理流程图 (4)2。
2空三加密 (4)2。
2.1启用软件FlightMatrix (4)2。
2.1。
1创建Flightmatrix工程42.2。
1。
2设置工程选项参数42。
2.1.3自动化处理 (7)2.2。
1.4DA TMatrix交互编辑 (8)2。
2.1.5调用PA TB进行平差解算 (9)2。
3生成DEM、DOM (10)2.4镶嵌成图 (10)2。
4。
1启用软件EPT (10)2。
4。
1.1导入MapMatrix工程生成DOM镶嵌工程122。
4。
1。
2编辑镶嵌线152.5图幅修补 (16)2。
6创建DLG，进行数字测图 (17)1产品特点1)空三加密1.可根据已有航飞POS信息自动建立航线、划分航带，也可手动划分航带。
2.完全摒弃传统航测提点和转点流程,可不依赖POS信息实现全自动快速提点和转点，匹配同影像旋偏角无关，克服了小数码影像排列不规则、俯仰角、旋偏角等特别大的缺点.即使是超过80%区域为水面覆盖,程序依旧能匹配出高重叠度的同名像点，整个测区连接强度高。
3.直接支持数码相机输出的JPG格式或TIF格式,无需格式转换。
4.无需影像预旋转，横排、纵排都可实现自动转点，节约数据准备时间.5.实现畸变改正参数化,方便用户修正畸变改正参数,不需要事先对影像做去畸变即可完成后续4D产品生产。
6.除无人机小数码影像外，还适用于其它航空影像。
7.空三加密支持无外业像控点模式，方便快速制作挂图，满足相关需求。
8.专门针对中国测绘科学研究院二维检校场和武汉大学遥感学院近景实验室三维检校场检校报告格式研发了傻瓜式批处理影像畸变差改正工具，格式对应，检校参数直接填入，无需转换,方便空三成果导入到其他航测软件进行后续处理。
md4系列四旋翼无人机系统mdCockpit软件用户手册佛山市安尔康姆航拍科技有限公司2011年6月目录目录 (1)1. 概述 (5)1.1. 安全提示 (7)1.2. 许可条款 (9)1.3. 系统要求 (10)1.4. 软件安装 (12)2. mdCockpit的组件及操作 (14)2.1. mdCockpit 对话框 (概述) (15)2.2.语言支持 (16)2.3. 设备管理 (18)2.4. 3D飞行航线视图 (19)2.5. 绘图图表 (22)2.6. 显示控件 (26)2.7.属性窗口 (28)3. 航点编辑器 (29)3.1. 航点编辑器的主要对话框 (31)3.2. 航点编辑器的菜单栏 (31)3.3. 航点编辑器的工具栏 (32)3.4.航点编辑器的地图窗口 (33)3.5. 航点编辑器的属性窗口 (39)3.5.1. 总体属性 (航线属性) (40)3.5.2. 背景属性 (44)3.5.3. 地图图片属性 (46)3.5.4. 航点属性 (47)3.5.5. 航线属性 (53)3.5.6. 多航点属性 (56)3.5.7. 兴趣点属性 (58)3.5.8. 飞行器的其它设置 (59)3.5.9. GIS栅格功能的自动代码及属性 (61)3.5.10. 环绕兴趣点飞行的自动代码及属性 (63)3.5.11. 把一条航线分割成短航线的自动代码 (65)3.5.12. 闭合航线的自动代码 (66)3.6. 导入地图图片及坐标配准 (67)3.6.1. 从Google Earth™ 导入地图图片 (68)3.6.2. 从文件中导入地图图片 (71)3.7. 导出飞行路径 (74)3.8. 航点及航点任务 (74)3.9. 航线规划 (75)3.10. 航点命令生成器 (79)3.11. 航点命令参照表 V2.7 (80)4. 下行链路解码器 (84)4.1. 下行链路解码器对话框 (84)4.2. 下行链路解码器目录栏 (87)4.3. 下行链路解码器工具栏 (87)4.4.下行链路解码器语音提示 (90)4.5. 下行链路解码器对话框页面 (94)4.5.1. 下行链路解码器对话框页面1的视频模式 (97)4.5.2. 下行链路解码器所有对话框页面的可用性 (97)4.6. 在线模式 (99)4.7. 重放模式 (100)4.8. 飞行记录及数据记录 (100)4.9. 支持HID输入设备及控制模块 (100)5. SD卡飞行记录 (101)5.1. 飞行数据分析对话框 (101)5.2. 数据记录格式 (103)5.3. 分析对话框的目录栏 (104)5.4. 分析对话框的工具栏 (105)5.5. 对话框页面介绍 (106)5.5.1. 三维飞行路径 (108)5.5.2. 播放器、模拟飞行 (110)5.5.3. 比较 (112)5.5.4. 飞行姿态显示 (113)5.5.5. 高度、速度、距离及风速预计 (114)5.5.6. FC/NC状态分析及工作模式 (115)5.5.7. 诊断、FC/NC错误、 SD卡统计数据及分析状态 (116)5.5.8. 航点 (119)5.5.9. 数值表 (120)5.5.10. 飞行数据 (125)5.5.11. 自动飞行分析 (128)5.5.12. 电机性能曲线 (138)5.5.13. 遥控指令 (139)5.5.14. 加速度分析 (140)5.5.15. 陀螺仪 (141)5.5.16. 磁力计 (142)5.5.17. GPS分析、电池放电图、温度评估 (143)6. 其它界面 (144)6.1. mdCockpit 管道服务器 (144)6.1.1. 详细的命令说明 (146)6.1.2. C语言里的编程范例 (151)6.2. 飞行器控制界面 (154)6.2.1. 飞行器控制输入设备 (154)6.2.1.1. 操纵杆 (154)6.2.1.1.1. Logitech™ Attack 3 – 2D 操纵杆 (154)6.2.2. microdrones PPM9_USART界面支持 (156)6.2.2.1. 自由飞行时作为遥控器使用 (156)6.2.2.2. 用于在模拟飞行及测试中控制飞行器 (156)6.2.2.3. 与mdCockpit终端对话框使用的PPM9_USART模块 (156)6.2.3. GSM及UMTS调制解调器的支持 (158)7. 设置、维护及服务 (159)7.1. 终端通讯 (159)7.1.1. 终端对话框的工具栏 (159)7.1.2. 终端对话框的界面管理 (161)7.1.3. 终端通讯对话框的全文本编辑器 (162)7.1.4. 侧栏及编译器 (163)7.1.5. 飞控板参考命令 (164)7.1.6. 导航板参考命令 (166)7.2. 设置 (167)7.2.1. 配置对话框的工具栏及菜单栏 (167)7.2.2. 对话框页面说明 (167)7.3. 常见问题解答 (178)1. 概述为了提高及实现四旋翼飞行器的增值服务，安尔康姆公司设计了应用程序mdCocopit，通过用户界面支持四旋翼飞行器的所有功能。
多旋翼专业级无人机使用手册专注应急通信，持续引领创新版权所有不得复制目录一、免责声明 (3)二、无人机—飞行器 (4)2.1、无人机组成 (4)2.2、无人机接口图示 (6)2.3、挂载安装 (7)三、无人机—智能遥控器 (8)四、挂载介绍 (10)4.1无人机—变焦云台（30倍） (11)4.2无人机—机载喊话器 (14)4.3无人机—抛投器 (19)4.4无人机—探照灯 (21)4.5无人机—锂聚合物电池及电池充电器 (23)五、智能遥控器使用说明 (28)六、飞行安全 (36)七、起飞准备 (38)7.1.静态检查 (38)7.2.安装电池及起落架 (38)7.3.安装挂载 (40)7.4.安装机臂 (40)7.5.参数检查 (41)7.6.挂载控制 (45)八、无人机起飞 (46)九、飞机降落 (48)十、常见问题解答 (48)十一、法律法规 (49)售后服务 (50)一、免责声明危险首先感谢您使用慧明捷科技有限公司无人机设备。
它融合了高科技精华、外观精美、图传覆盖面积广。
希望它能给您的工作带来无限的便捷。
在使用无人机图传设备前，请仔细阅读本须知，一旦使用即被视为本声明内部已经全部认可与接受。
请严格遵守用户手册安装和使用该产品。
特别声明：由于本产品新手操作，十分危险。
飞行员必须经过慧明捷科技有限公司的培训，并且在考核通过之后才能操作。
在未通过考核便擅自操作的情况下所造成的损害或损伤，慧明捷科技有限公司将不承担相应的损失及赔偿责任。
警告请把电器部件放在儿童触及范围之外；确保飞行器飞行时远离人群及危险物品，建议您在专用的飞行场地飞行；切勿在饮酒、疲劳或其他精神状态不佳的情况下进行任何操作；请严格按产品手册进行操作；飞行前请确保供电系统及其他功能模块连接正确，否则可能造成设备的烧毁；遥控器通道校准、固件升级、参数设置前请关闭动力电源或取下螺旋桨，防止电机突然高速旋转；切勿在恶劣环境下飞行；请勿改变机架的结构，如改变，后果自负1.本产品为特殊控制物项，用户将为使用本产品的一切行为负全部责任，对于直接或间接使用本产品造成的后果厂家不承担任何责任。
HM30全高清数字图传用户手册V1.22021.12感谢您购买思翼科技的产品。
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思翼科技官方QQ群微信扫一扫获取技术支持目录阅读提示 (6)标识、图标 (6)飞行安全 (6)电池 (8)设备闲置、携带、回收 (8)1 产品简介 (9)1.1 产品特性 (9)1.2 部件说明 (11)1.2.1 产品概览 (11)1.2.2 通道 (11)1.2.3 地面端接口示意图 (12)1.2.4 天空端端接口示意图 (13)1.2.5 OLED功能显示定义 (13)1.3 技术参数 (14)1.4 物品清单 (16)1.5 状态指示灯定义 (17)1.5.1 地面端指示灯定义 (18)1.5.2 天空端指示灯定义 (19)2 使用前 (20)2.1 地面端开机与充电 (20)2.1.1 地面端开机、关机 (20)2.1.2 充电步骤 (20)2.1.3 充电指示灯定义 (21)2.2 提升通讯距离与视频流畅性重要说明 (21)2.2.1 HM30使用注意事项 (21)2.2.2 不同飞行距离天线选用以及无线模式设置 (22)2.2.3 HM30地面端标配全向天线安装说明 (23)2.2.4 HM30地面端平板定向天线安装说明 (23)2.2.5 HM30天空端标配全向天线安装说明 (23)3 MENU系统菜单 (25)3.1 SETTINGS功能设置 (25)3.1.1 天空端编号 (27)3.1.2 对频 (27)3.1.3 遥控信号输入模式 (28)3.1.4 数传输出模式 (29)3.1.5 数传波特率 (31)3.1.6 天线追踪波特率 (32)3.1.7 失控保护 (33)3.1.8 RSSI通道 (34)3.1.9 无线模式 (34)3.1.10 视频输出模式 (36)3.2 图传与WiFi链路信息 (38)3.2.1 图传链路信息 (38)3.2.2 WiFi链路信息 (39)3.3 数传遥控链路信息 (40)3.4 设备信息 (41)3.5 Mavlink信息 (42)4 数传 (43)4.1 通过蓝牙与地面站无线通信（以QGroundControl为例） (43)4.2 通过UDP与地面站无线通信（以QGroundControl为例） (45)4.3 通过UART接口连接PC或AAT有线通信 (46)4.4 通过Type-C接口连接PC有线通信（以Mission Planner为例） (47)4.5 数传无法连接的解决方法 (48)5 “SIYI FPV”应用 (49)5.1 设置菜单 (49)5.2 链路信息 (50)5.3 关于思翼FPV (51)6 图传 (52)6.1 使用思翼网口摄像头 (52)6.2 使用第三方网口相机或吊舱 (52)6.3 使用HDMI相机连接方法 (53)6.4 双路视频输入连接方法 (54)6.4.1 连接两个思翼网口相机 (54)6.4.2 连接两个第三方网口相机/吊舱 (55)6.4.3 连接一个思翼HDMI模块和一个思翼网口相机 (55)6.4.4 连接一个思翼HDMI模块和一个第三方网口相机/吊舱 (55)6.4.5 连接两个思翼HDMI模块 (55)6.5 设备常用参数 (56)6.6 HM30地面端图像输出 (57)6.6.1 通过内置WiFi输出到安卓移动设备（以SIYI FPV应用为例） (57)6.6.2 通过USB网卡输出到安卓移动设备（以SIYI FPV应用为例） (58)6.6.3 通过Type-C输出（以SIYI FPV应用为例） (58)6.6.4 通过LAN口输出视频到PC端 (59)6.6.5 通过LAN口转HDMI输出视频 (60)6.7 无法显示视频图像的解决方法 (62)6.7.1 WiFi输出图像在移动设备显示 (62)6.7.2 USB输出图像在移动设备显示 (64)6.7.3 WiFi或LAN输出图像在Windows设备显示 (65)7 固件与升级 (67)7.1 HM30功能固件升级 (67)7.2 HM30地面端HDMI输出模块升级FPV系统 (69)8 售后与保修 (70)8.1 返修流程 (70)8.2 保修政策 (70)8.2.1 7天包退货 (71)8.2.2 15天免费换货 (72)8.2.3 一年内免费保修 (73)阅读提示标识、图标在阅读用户手册时，请特别注意有如下标识的相关内容。
1.概论：无人机，即无人驾驶的飞机。
是指在飞机上没有驾驶员，只是由程序控制自动飞行或者由人在地面或母机上进行遥控的飞机。
它装有自动驾驶仪、程序控制系统、遥控与遥测系统、自动导航系统、自动着陆系统等，通过这些系统可以实现远距离飞行并得以控制。
无人机与有人驾驶的飞机相比而言，重量轻、体积小、造价低、隐蔽性好，特别宜于执行危险性大的任务，因此被广泛应用。
二、无人机的特点及技术要求无人机没有飞行员，其飞行任务的完成是由无人飞行器、地面控制站和发射器组成的无人机系统在地面指挥小组的控制一下实现的。
据此，无人机具有以下特点:（1）结构简单。
没有常规驾驶舱，无人机结构尺寸比有人驾驶飞机小得多。
有一种无尾无人机在结构上比常规飞机缩小40%以上。
重量减轻，体积变小，有利于提高飞行性能和降低研制难度。
（2）安全性强。
无人机在操纵人员培训和执行任务时对人员具有高度的安全性，保护有生力量和稀缺的人力资源。
可以用来执行危险性大的任务。
（3）性能提高。
无人机在设计时不用考虑飞行员的因素。
许多受到人生理和心理所限的技术都可在无人机上使用，从而突破了有人在机的危险，保证了飞行的安全性。
（4）一机多用，稍作改进后发展为轻型近距离对地攻击机。
（5）采用成熟的发动机和主要机载设备，以减少研制风险与经费投入，加快研制进度。
联合研制以减小投资风险、解决经费不足有利于扩大出口及扬长技术与设备优势。
（6）研制综合训练系统。
技术要求有:（1）信息技术包括信息的收集和融合，信息的评估和表达，防御性的信息战、自动目标确定和识别等；（2）设备组成包括低成本结构、小型化及模块化电子设备、低可见性天线、小型精确武器、可储存的高性能发动机及电动作动器等；（3）性能实现包括先进的低可见性和维护性技术、任务管理和规划、组合模拟和训练环境等。
三、无人机系统按照功能划分，主要包括四部分:（1）飞行器系统包括空中和地面两大部分。
空中部分包括：无人机、机载电子设备和辅助设备等，主要完成飞行任务。
地面部分包括：飞行器定位系统、飞行器控制系统、导航系统以及发射回收系统，主要完成对飞行器的遥控、遥测和导航任务，空中与地面系统通过数据链路建立起紧密联系。
（2）数据链系统包括：遥控、遥测、跟踪测量设备、信息传输设备、数据中继设备等用以指挥操纵飞机飞行，并将飞机的状态参数及侦察信息数据传到控制站。
（3）任务设备系统包括：为完成各种任务而需要在飞机上装载的任务设备。
（4）后勤保障系统如检测设备，维修设备，运输设备，后勤设备等。
2 无人机的飞行控制与测控数据传输无人机的测控数据传输均采用无线通信方式将遥控信息由地面站发送至无人机称为无线遥控（上行通道）。
无人机将飞行中的各种状态信息发给地面站称为无线遥测（下行通道）。
无线数据传输系统的核心问题主要是单/双无线通道的选择、电台的选择、天线的选择和安装姿态。
3.1双无线通道与单无线通道的比较遥控遥测独立分别采用各自的电台、天线、无线频点称之为双无线通道的测控系统。
优点是时序独立互相之间没有影响但存在一些严重问题：上行、下行分别采用无线通道于是地面和机上就都有了二套电台、天线、频率地面系统虽然增加了操作的工作量但并无大碍。
而机上系统设备增加使系统复杂、重量加大却是一个严重的问题。
无人机的重量增加是影响起飞、空速、续航时间的一个重要原因。
系统复杂又必然造成可靠性降低。
在靶机上要放置二根天线一般只能垂直尾翼上放一根在水平副翼上放一根这样这两个天线极化方向是不同的而地面站架设的天线则是二根天线全是垂直放置必然造成其中一路通信效果变差。
结果总是出现一路通信距离近的问题.遥控遥测共用同一套电台、天线、无线频点采用时分工作方式称为单无线通道的测控系统。
它的优点是简化了机上设备的数量和线路的复杂性降低了无人机整机重量同时机上天线与地面天线极化方向相同大大提高了通信距离。
但这种测控系统对电台的可靠性要求更高。
本文工作开始前无人机的测控系统主要采用双无线通道的方式设备复杂遥控遥测距离近的问题一定存在。
3.2 无人机飞行的无线通道无人机的无线通道分为无线遥控（上行）通道和无线遥测（下行）通道。
无线遥控（上行）通道完成遥控指令、参数信息等数据的传输。
指令：地面站发给电台经地面天线发射机上天线接收后电台将指令发给飞行控制系统飞行控制系统接收到指令后交给遥测系统已接收指令该指令执行后又将交给遥测系统已执行指令。
参数（原点、飞行参数、航路信息）：地面站发给电台经地面天线发射机上天线接收后电台将参数发给飞行控制系统飞行控制系统接收到参数后存入掉电保持的存储器然后再从存储器中读出参数交遥测系统发回地面。
供地面站校验。
无线遥测（下行）通道完成无人机飞行过程中各状态参数的收集并发送给地面站。
在调参时也负责回传参数信息。
3.3 无人机飞行控制器飞行控制器是负责飞行控制系统信号的采集、控制律的解算、飞机的姿态和速度以及与地面设备的通讯等工作。
飞行控制器控制设备由传感器操作面板数据及算术处理设备和电源组成通信控制设备由编码器/解码器控制通信控制盒和自动跟踪控制器组成。
无人机数据采集及测控系统集成了模拟、数字、通讯总线、时间码等无人机上通用的各种航电信号采集和测试功能。
无人驾驶仪的控制系统进行测试主要完成包括对控制系统的各个硬件（传感器、敏感元件、执行机构等）、自动驾驶仪以及中间装置的参数特性、动态过程监测以及控制系统的航空专用总线。
飞控器是以单片机为核心的计算机控制系统其功能是实现由输入信息的含义决策输出信息的过程简单地说是信息处理过程其输入信息主要是指遥控接收送来的指令信息当然也含故障应急处理信息。
根据输入信息来决策输出控制及遥测显示信息。
因此其功能主要有：1）保持飞机按给定的高度稳定飞行2）保持飞机按预定的航线稳定飞行3）控制飞机按给定的航向角飞行4）控制飞机按给定的姿态角机动飞行5）控制飞机按预定程序自主飞行6）随着高度和速度的变化自动改变控制系统7）采集飞行状态参数送至遥测发射系统8）进行故障应急处理9）完成飞机开关指令功能对任务设备的控制其中1）～5）、9）条是飞控器根据地面遥控指令切换不同控制模态来实现第6）、7）、8）条由飞控器自行完成。
飞行控制器采用了三种控制方式、四个反馈回路、五种控制模态来完成控制。
（一）控制方式三种控制方式是：无线电指令控制下的自动模态飞行方式、无线电遥控静默下的全自主飞行控制方式以及程控飞行方式。
（二）反馈回路四个反馈回路：a.以TC-3D垂直陀螺仪构成的反馈回路构成飞行姿态稳定与控制的内回路。
这是飞行控制系统的核心控制回路。
靶机的转弯、爬升、下滑飞行是由内回路给定相应参考姿态角来实现的。
b.以磁航向传感器信号作为反馈信号送到无人机的横向控制通道上构成飞行航向控制的外回路。
c.以气压高度传感器的输出信号作为反馈信号送到无人机的纵向控制通道上构成飞行航向控制的外回路。
d.以气压高度传感器的输出信号作为反馈信号送到无人机的纵向控制通道上构成飞行高度的外回路。
d.以GPS接收机接收到的靶机位置和飞行速度信息通过信息融合后反馈遥控接收飞控器舵机舵面，启动飞机姿态，遥测发射敏感元件重心为测量仪遥控发射地面操纵人、地面，遥测接收机到横向控制通道上进一步提高航迹的控制精度。
在反馈回路中以阻尼、带宽、静差、容错性为要点进行回路的反馈控制参数设计以增强飞行控制系统全飞行包络的控制鲁棒性。
（三）控制模态飞控系统采用了五种控制模态即：三轴稳定控制模态、高度保持模态、航向保持模态、自动导航模态、自动归航模态。
模态之间的切换时机主要是由地面遥控人员通过指令来实现的而在飞行控制系统中则是通过调整控制参数、切换给定参考变量来实现。
三轴稳定模态即为垂直陀螺仪控制模态飞机无论处于什么指令下飞控器接通垂直陀螺仪。
高度保持模态：即飞控器接通“垂直陀螺仪＋高度传感器”的控制模态。
当飞机收到“纵平”指令后即接通高度传感器当飞机收到“爬升”或“俯冲”指令时切断高度传感器。
航向保持模态：即飞控器接通“垂直陀螺仪＋高度传感器＋航向传感器”的控制模态。
当飞机收到“远航”或是“返航”指令后即接通航向传感器当飞机收到“横平”指令时切断航向传感器。
自动导航模态：当飞机收到“程控”指令时飞行控制器将自动引导飞机飞行在预设的航路上。
用“横平”指令解除“程控”。
归航模态：即飞控器接通“垂直陀螺＋高度传感器＋航向传感器＋GPS”控制模态。
当飞机接收到“归航”指令或是飞机在30秒内没有接收到地面的遥控信号（包括空指令信号）时飞控器转入归航模态飞控器从内存中调出起飞点的坐标不断进行比较引导飞机朝起飞点上空飞行到达起飞点后盘旋3分钟然后自动开伞回收。
在此过程中随时可以通过“横平”指令来解除“归航”模态。
4.1无人机的数据链路4.11 概述无人机的数据链路用于在无人机飞行过程中，连接飞行，器平台和地面操控指挥人员与设备的信息桥梁，基本功能，是传递地面遥控指令，采油接收无人机的飞行，状态信息和传感器获取的情报信息。
无人机数据路的概念如图4-1所示。
无人机数据链路在功能上包括一条用于地面控制站对飞行器及机上设备控制的上行链路（也叫指挥链路）和一条用于接收无人机下行链路。
上行链路一般带宽为10Kb/s-200Kb/s，无论何时地面控制站请求发送命令，上行链路必须保证随时传送。
下行链路提供两个通道。
一条是用于向地面控制站传递当前的飞行速度、发动机转速以及机上设备状态等信息的状态信道（也称遥测信道），该信道需要较小的带宽，类似于指挥链路。
第二条信道用于向地面控制站传递传感器信息，它需要足够的带宽传送大量的传感器信息，带宽范围为300Kb/s-10Mb/s。
一般下行链路都，是连续传送的，但有时也会临时启动以传送机上暂存的等待发送的数据。
数据链路也可用于测量地面天线相对于飞行器的距离和方位，这些信息可用于无人机的导航，提高机载传感器对目标位置的测量精度。
4.2.2 数据链路的结构与原理无人机数据链路一般由机载部分和地面部分组成。
数据链路的机载部分包括机载数据终端（ADT）和天线。
机载数据终端RF接收机、发射机以及用于连接接收机和发射机到系统其余部分的调制调解器。
有些机载数据终端为了满足带宽的要求，还提供压缩数据处理。
天线采用全向天线，有时也采用具有增益的有向天线。
数据链的地面部分包含地面数据终端（GDT）和一副，或几副，天线。
GDT包含RF接收机和发射机以及调制调解器。
若传感器信息在传输前经过压缩，那么地面数据终端还需采用处理器对数据进行重建。
数据压缩和重建可以分装成几个部分，一般包括一辆天线车（可以放在离无人机地面控制占有一定距离的地方）、一条连接地面天线和地面控制站的本地数据连线，以及地面控制站中的若干处理器和接口。
无人机数据链路地面部分的工作原理如图4-2所示。
