Robcad学习资料

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【ROBCAD学习】robcad_最基本的操作过程

最基本的操作过程Robcad通常要创建两个文件夹，一个为Library;一个为Project。

Library一般存放固定的、不可更改的文件，比如：机器人，车型，测点，围栏，工装，水泥台等等。

Project一般存放的都是Library里的，在Robcad里可以被更改的文件。

Project里的文件可以更改过后，再放回Library文件里当库文件。

注：两个文件夹（包括两个文件夹）下的所有文件名必须是英文，中文不识别。

还有就是创建一个项目的时候最好是在Simulation文件夹下如：Simulation\jin\project或Simulation\jin\library。

以下是本行业使用Robcad的过程:1：打开软件在Robcad界面下，点击Setup，弹出Setup窗口→点击Project→Define→在Project name:填写项目名称→在Path：项目所在的Project的路径→点击Accept确认。

（这一步叫做“定义路径”）→点击Set library root（创建库的根目录）→删掉Filter,selection两栏中的内容，在Directories栏中找到项目的1Library路径，点击Filter键并确认。

创建好之后，点击Configuration→Store→User Project (保存)。

2：在Robcad界面下，点击Project→找到项目名称并点击进入。

弹出Layout窗口，点击Store as(另存) →在弹出窗口里填写另存名（这个时候Project文件下会出现-另存名的文件夹）。

在Layout窗口下点击Get component(获得组件)，然后在Get component找出需要使用的诸如车型，机器人等等的组件。

将不需要的项目去掉，在Robcad界面下点击Setup→弹出Setup窗口→点击Projects→再点击Cancel选择要去掉的项目。

Sensor的安装方法（机器人关联Sensor）1.将传感器安装到机器人上在robcad界面下，点击上方工具栏中按钮Robcad，出现下拉菜单选择Workcell，在右下方出现工具框，选择Motion按钮，出2现Motion对话框，选择setting。

【新提醒】认识Robcad软件的数据类型与数据结构，数据存放结构，文件夹命名规...

主要有.ce第三点：Robcad 软件的文件夹命名规则..
第一点：认识Robcad 软件的数据类型与数据结构
Robcad 软件使用的数据格式与传统软件有很大的差异，Robcad 数据类型主要是文件夹的存放，通过后缀名进行区分。

主要有.ce和.co两种后缀名，如下图：
：.co类似于CATIA软件中的Part零件文件，三维数据就存放在这里，每一个.co的文件夹就是一个3D数模；
：.ce类似于CATIA软件中的Product产品文件，这么没有存放三维数据，存放的是每个.co的逻辑关系，我们进行的仿真等操作就是在.ce里面进行的。

第二点：认识Robcad 软件的数据存放结构
Robcad仿真项目的文件夹中主要有两个文件夹，一个project 【项目文件夹，存放.ce文件】、一个library【库文件夹，先创建数据类型文件夹，用于存放.co文件】。

第三点：Robcad 软件的文件夹命名规则
Robcad软件的文件夹命名不能使用字符：空格；中划线；文件的存储路径不能有中文字符；首字母开头不能使用大写字母、数字和符
号；
Robcad软件的文件夹命名可以使用字符：首字母为小写字母；下划线；。

【ROBCAD学习】OLP

Controller：
1
Features：
Create：创建新程序，Porgramme name程序名，Programme members程序所包含的路径和点位。

Query：查询程序内容，从程序列表中选择所需要查询的程序，会显示出程序所包含的路径和点位。

Delete：删除程序，从程序列表中选择所需要删除的程序，Porg only仅删除程序，Prog path删除程序和路径，Prog path loc删除程序、路径及点位。

Add：添加程序，从程序列表中选择所需要添加的程序，Proram name程序名，Obj name路径或点位，Bofore/After选择添加的位置，New program menbers需要添加的路径或程序名。

Extract：从程序中移除路径或点位，Program name程序名，Path or loc name 需要移除的路径或点位名。

2
3。

Robcad基础培训

选择焊枪
选择机器人安装面坐标
7.2、焊点输入：
数据准备：焊点信息格式：“POINT+空格+焊点号(小写字母开头)+Tab+X值+Tab+Y值+Tab+Z值”。例：“POINT sp_0221 490.8 -135.7 -21.8” 用EXCEL编辑，以文本文件（制表符分隔）格式保存成“.txt”文件。将后缀改成“.pt”。文件名必须以字母开头。复制到project文件夹下导入ROBCAD：调入工件，放在原点位置不要移动。要保证工件坐标系与焊点坐标系一致。进入SPOT模块上边weld_locs 右侧Import 选择pt文件，选择工件。右侧Project 选择焊点，选择工件。
பைடு நூலகம்
7.1、把焊枪安装到机器人上
1．导入一个机器人co 3．点Active mech，选择要控制的机器人。 5．点击Mount,弹出安装焊枪对话框如右图示。 7.点Accept同意，安装完成 2．点屏幕右下角的motion图标 4．点下图的Setting图标。 6.根据下图注释选择对工具及坐标
选择焊枪安装面坐标
6.1、co位置摆放
用F12键切换成Component选择方式。在需要移动的物体上点右键，选择Placement。 World, Self, Other是三种参考坐标系，点X, Y, Z,配合中键拖动就可以移动物体， Rx, Ry, Rz是旋转物体。点View返回屏幕操作。
6.2、手动操作机器人运动
右侧Import 选择pt文件，选择工件。右侧Project 选择焊点，选择工件。
进入SPOT模块
上边weld_locs
选择车件数模

ROBCAD_初级培训

软件状态拦
Robcad training course Create by Si Mao
键盘功能键命令介绍
软件工作状态，
F1键,为软件帮助快捷键 F2键,无命令; F3键,视图窗口居中显示
在3D视图窗口中,按F4键,弹出如下窗口,可输出不同形式的可视化文件:
在3D视图窗口中,按F5键,弹出如下窗口,各命令会以不同形式,显示视图零件;和更改不同视图窗口:
Robcad能够在由产品和多类制造资源所构成的环境中，进行机器人工作单元验证和自动化制造过程的设计、仿真、优化、分析和离线编程。它提供的并行的工程平台，能用于优化焊接工艺过程并计算焊装节拍时间。利用Robcad，你能够在三维图形计算机工作站上设计和模拟完整的焊装单元和系统。通过允许制造工程师在前期虚拟地验证自动化制造方法和手段，Robcad使制造商能够无瑕疵地引进自动化过程。作为一个标准的大规模的解决软件，ROBCAD能够充分集成主要的工艺，通过一套强大的过程特定应用，覆盖范围广，包括点焊、弧焊、激光焊和冲铆等。 ROBCAD软件的开发有着突出的优点：提高加工质量、精确度和效益；减少劳动力时间和过程工程主导时间；极大提高程序的准确度和过程质量；优化开发和主要的投资；减少成本；加速了投入市场的时间。
Robcad training course Create by Si Mao
ROBCAD软件介绍
工作单元布局设计和建模除带有最全面的机器人库之外，Robcad 还能非常方便地对额外的机器人和设备进行建模。利用Robcad 布局设计功能，能够构建三维的制造环境。一旦用Robcad 完成制造流程的设计，就可以通过Robcad 的机器人功能，能够对机器手的运动范围和限制条件进行检查。机器人仿真 Robcad 能基于控制器特征生成可配置机器人运动路径规划，并以此为基础，能够计算生产节拍，分析实时性能并缩短调试周期。真实机器人仿真（RRS）－基于实际控制器特征的机器人运动路径规划软件提供了对节拍时间非常精确的计算。冲突检测在机器人仿真和运动过程之中，Robcad 能够动态地检测冲突，以防止对设备产生高成本的损害。操作顺序（SOP）利用 Robcad，能够对所有的操作和生产环节及其利用的资源（比如，机器人、机械、人力）进行详细的描述、排序。通过该功能，能够对整个工作单元的制造过程在可视化的环境下进行优化。离线编程（OLP）利用 Robcad OLP，能够准确地模拟机器人运动径和次序，并直接为车间提供机器人操作程序。Robcad 适用于大部分机器人型号（50多个接口，超过200 多个控制器配置），它能把控制器信息－包括运动和过程属性－添加到生成的机器人路径之中。然后，Robcad OLP生成控制器程序，随后该把程序下载到实际控制设备加以应用。 Robcad 还可以从实际设备上传程序，以供重用和进一步优化。

robcad学习手册、资料、讲解

1.加载库在robcad界面下，点击上方工具栏按钮Setup（如图1.1），在右方出现Setup状态栏，点击Projects，再点击Set library root（如图1.2），出现Library Root Bowser 对话框，按Filter按钮进行过滤（如图1.3），出现文件选项，选择用户所需要的库（如图1.4）。

图1.1图1.2图1.3图1.42.加载车模在robcad界面下，点击上方工具栏按钮eMpower，出现下拉菜单选择Workcell （如图2.1）或者点击工具栏中按钮Layout（如图2.2），在右方出现Layout状态栏，点击Load cell（如图2.3），出现Load Cell对话框，选择用户所需要的车模（如图2.4）。

注：有时Cells框中无选项出现，按Thumbnails。

，出现选择对话框，选择用户所需要的车模（如图2.5）。

图2.1图2.2图2.3.图2.4图2.53.在画面中加入机器人在robcad界面下，点击上方工具栏按钮Layout（如图3.1），在右方出现Layou 状态栏，点击Get component（如图3.2），出现Get Component对话框，选择Libraries，选择用户所需要的机器人，Locate At：选择机器人位置，Instance Name：输入机器人名字（如图3.3）。

点击Locate At后的Position，出现Position对话框，点击Values，输入机器人所在位置的数据（如图3.4）。

图3.1图3.2图3.3图3.44.画面操作在robcad界面下，滚动鼠标中键滚轴拉远近视距，按住鼠标右键拖动进行画面的平移，同时按住鼠标中键＋右键拖动进行画面的翻转。

5.控制机器人的运动在robcad界面下，点击上方工具栏中按钮eMpower，出现下拉菜单选择Workcell （如图5.1），在右下方出现工具框，选择Motion按钮（如图5.2），出现Motion 对话框（如图5.3），可按不同的坐标对机器人进行运动控制，点击Active mech，出现Mechanisms对话框（如图5.4），可选择机器人，点击编号或直接从界面中选择机器人。

ROBCAD教程第六章-其它主题

第六章：其他选择主题描述eM-Workplace中的其他重要主题（如CAD集成）将在本章中进行介绍。

本章涵盖的主题。

使用eM-Workplace进行CAD集成简介。

I-DEAS与eM-Workplace集成。

用于CAD界面的独立GUI（翻译）。

数据菜单CAD翻译。

纹理映射。

更多数据命令Windows第1课：CAD集成（CI）能够链接到CADDS5，UG，Pro-E，I-DEAS和CATIA零件CAD集成（CI）是将其他CAD系统的数据导入eM-Workplace的更简洁的方式。

这是因为原来的CAD模型从来没有被翻译成eM-Workplace。

使用CI，将原始CAD模型作为组件读取并显示在eM-Workplace中。

与转换的组件不同，集成组件只是原始CAD数据的阴影。

因此，这个组件的“几何形状”是不能改变的，但是可以添加运动学。

什么是CAD集成答案？- 继续与产品数据相关联- CAD独立的电子制造环境- 访问产品组装树- 多个CAD系统环境- 沟通过程信息反馈- 通知设计问题- 初步设计链接- 快速准确地访问产品数据CAD集成优势- 使用“一流的”CAD和电子制造解决方案- 启用并行工程- 如按需设计审查- 尽早开始流程研究- 没有数据翻译或重复- 降低数据管理成本- 没有精确的损失- 属性，几何和装配链接CAD集成优势摘要- 提供快速和准确的程序- 允许并行工程- 降低数据管理成本EDS UG CI状态平台： HP / SGI / SUN应用：SPOT，DYNAMO，MAN，DRILL，CMM，FIXTURES，LINEUG版本：11，13， 15Dasault CATIA CI状态平台：IBM / HP / SUN / SGI应用：SPOT，DYNAMO，MAN，DRILL，CMM，FIXTURES，LINECATIA版本：4.1.6 - 4.2.0（PTC）CV CADDS CI状态平台：HP / SGI / SUN应用：SPOT，DYNAMO，MAN，DRILL，CMM，FIXTURES，LINE CADDS版本：6，7，8，9SDRC I-DEAS CI状态平台：HP / SGI / SUN / IBM应用：SPOT，DYNAMO，MAN，DRILL，FIXTURES，LINEI-DEAS版本：MS6，MS6a，MS7参数技术PRO-E CI状态平台：HP / SGI / SUN应用：SPOT ，DYNAMO ，MAN ，DRILL ，CMM ，FIXTURES ，LINEPRO-E 版本：18，19，20，2000i工业过程 CAD 集成的概念1基于同步数学的制造业 Level of Computeriz ation, CAEFactory eManufacturing Tools AutomationProduc tion Production Production Desi gn Engineerin gCAD 集成的概念2 CAD SystemEnviron ment Math Data and AtributesRO BCAD Envi ronmentConcurrent Access基于同步数学的制造业CAD 集成与 CAD 翻译的区别CAD 翻译（CAD 界面） +/-可以修改翻译的部分 + 需要较少的CAD 许可证 for Several CAD Sys tems in One CellEDS UG Dasault CATIAROBCAD Environm entCV CADDS5 SDRC I−DEAS- 打破了CAD模型和eM-Workplace模型之间的联系- 可能无法获得CAD模型的100％- 占用比CAD集成更多的磁盘空间CAD集成（CAD链接）+ / - 只读部分- 需要更多的CAD许可证+ 维护CAD模型和eM-Workplace +之间的“实时”链接查看在CAD 系统中查看CAD模型的100％+使用大约60％的磁盘空间（不重复数据）同一单元中的多个CAD集成部件用户现在可以将CADDS5，UG和CATIA，I-DEAS和Pro-E的CAD集成零件放在同一个单元中。

ROBCAD教程第四章-处理

第4章：处理描述现在，我们将利用前三章所获得的知识来设置自己的路径，并使用eM-Workplace 库结构。

本章涵盖的主题· 逆向运动学：eM-Workplace的核心技术。

使用路径。

填充库。

从最少约束到最多约束第1课：逆运动学：e M-Workplace的核心技术原则定义机构/设备具有运动学的组件eM-Workplace Robot 在运动链的末端创建一个TOOLFRAME 并编译（定义）该机制将使一个简单的运动学设备安装到eM-Workplace 机器人（或CMM ）中。

放置编辑器“放”命令放在“源”的方向：将一个对象从源帧放到目标帧。

- >将对象从源框架移动到目标框架 - >对象的方向不受影响（保持源框架的方向）以“目标”为导向：将一个对象从源框架到目标框架。

- >将对象从源框架移动到目标框架。

- >对象的方向改变为目标框架 Joint Angles Direct Kinematics Position and orientation of theend−effectorInverse KinematicsLink ParamtersLink ParamtersJoint Angles INPUTINPUTOUTPUT直接运动学直接运动学如何工作：1. 给eM-Workplace 一个状态/姿势。

状态/姿态包含机构的每个关节的确切值。

当前位置的目标姿势J1 = 0 J1 = 10J2 = 10 移动到姿势J2 = 120J3 = 0 J 3 = 100J4 = 15 J4 = 45J5 = 40 J5 = 32J6 = 20 J6 = 462. eM-Workplace 将机制从当前位置移动到目标位置- 易于使用eM-Workplace ，因为eM-Workplace 已经知道联合价值- 直接运动学可用于任何运动装置，如枪支，夹具，机器人等。

逆运动学逆向运动学如何工作：1. 给eM-Workplace 一个位置。

ROBCAD培训

11. 整合数据、文档
整合ROBCAD数据时，最好在设计阶段时就将CO文件放置在Library里，而不是Project，给客户一种严谨的工作态度的感觉 2. 所有的正式数据需一式三份（提交客户2份，一份留档）的进行光碟刻录（光碟的封面要写清楚项目名称、数据内容、刻盘时间） 1.
注意：上述排版文件的文字内容只有小写英语和数字，将所有字母全部转换为小写，可应用函数LOWER( )。 2. 将焊点文件导入Robcad后，根据机器人所在位置将焊点分成数条路径
没有过渡点的路径
有过渡
1. 机器人安装设备的时候需要注意机器人的型号和孔位，不同型号的机器人孔位是不同的 2. 焊枪的TCP设定需要根据客户的标准，抓手的TCP不能使用车身的原始坐标系
7. 机器人模拟过程以及注意细节
1. 在模拟过程中，不能光考虑焊枪的静态是否干涉，还需要注意机器人和焊枪是否能够顺利的进出工件和夹具（尤其要注意网球拍，不能和4轴靠近，最好留有20°的余量，如图）
20°
2. 需要注意机器人的姿态（1、6轴不能同轴线，5轴的角度需要超过正负15°）
正负15°
6轴
设计焊枪?设计焊枪前先将焊点的方向以及角度大部分项目的焊点可调角度为5以内调整到位?根据客户要求挑选正确品牌nimakobra等合适种类的焊枪xguncgun伺服焊枪非伺服焊枪?切完section后将焊枪放入section看是否发生干涉如果发生干涉则将section另存为co数据并将section平移至原始坐标然后转换为igs文件最后做焊枪的修改意向说明文档和焊枪所需参数数据
培训内容：
1. 介绍ROBCAD的用途 2. 介绍CO、CELL的建立和保存 3. 介绍项目工作流程 4. 怎样搭建工位 5. 导入、调整焊点 6. 机器人安装设备和设定TCP 7. 机器人模拟过程以及注意细节 8. 设计焊枪 9. 调整机器人工作路径 10.制作SOP 11.数据整理、打包

ROBCAD_Basic_Training汇总

YUMA
新建或打开项目的基本步骤
ROBCAD项目特点： 1，项目中无法选择存储路径，项目首先需要设定项目的存储路径； 2，项目模块和功能模块化分比较明细； 3，模型全局坐标与现场工位中，参考全局坐标一致； 4，注意选择模式和捕捉方式。
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Robcad training
基本功能介绍
YUMA
软件版本
当前模块
项目名称
项目路径
捕捉方式
选取方式
2、项目存储直接存储到设置的项目文件夹下，即不能更改存储路径；
3、软件中所有新建对象，都是新起名后添加实体对象；
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Robcad training
新建项目名称
装载多个项目融合在一个环境中
创建项目和工位布局
YUMA
新建项目命名
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Robcad training
基础模块（Modeling和Workcell）
YUMA
数据结构简介
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Robcad training
基础模块（Modeling和Workcell）
YUMA
数据结构
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Robcad training
YUMA
基本功能介绍
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Robcad training
YUMA
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Robcad training
5 、Create the sub-Libraries（创建库子目录） Data/Library Utilities/Lib/Create….name
YUMA
注意：此处菜单通常情况下为灰色，即非可用状态，只有在先设置库的根目录情况下，此菜单才会显示高亮化；若刚初次设置，需要将库的设置结构存储，重新打开软件，进入该项目下，菜单才会显示高亮化。

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2 The eM-Spot Welding Process
2: Gun and Assigning Attributes CadTranslators/Robcad CadTranslator factor: CAD:UG\Catia\Pro-E\etc License
Getting Guns intoRobcad Spot
Adding Weld Points
Work points can be placed into a Robcad Spot cell in three ways: 1 Get a component that contains weld points 2 Import a text file containing the XYZ locations of weld points 3 Create weld points in Robcad Spot
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1 Introduction and Kinematics
4、定义各个构件（LINKS） 5、定义各个关节轴线（AXIS）
6、定义各个关节运动（JOINTS）
7、点击define
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1 Introduction and Kinematics
ATC/etc
station_02
Assigning a welding gun and shanks to each robot
Line Assigning the order of welding the points and the order of therobots Placing the robots and the workpieces relative to each other
dump1
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1 Introduction and Kinematics
3:Intro to Kinematic Loops and Kinematic Branching
Kinematics Branching
gun_geo
r1_clamps gun_lf
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1 Introduction and Kinematics
3:Intro to Kinematic Loops and Kinematic Branching
Kinematics Loops
Defining Gun States In the Component
Using the Gun Define Toolbox
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3:Adding Weld Points and Projecting Weld Locations
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2 The eM-Spot Welding Process
1: Process Methodology
Robot Program consists of ... A SEQUENCE of poses consisting of JOINT ANGLES with associated INSTRUCTIONS. Robcad Spot Program consists of ... A PATH which consists of TARGET LOCATIONS (Position and Orientation) with associated ATTRIBUTES.
选择编辑
注：如果机构为焊钳，则需要定义该机构为焊钳
设置状态设置TCPF 设置运动关节状态值
增加不检测干涉部分，即两个电极帽
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1 Introduction and Kinematics
10、保存并关闭编辑状态
注：保存save之后必须点击close，否则将无法进入别的模块进行操作保存
另存为新的文件保存组合其他物体更新cell
1、选择项目project 2、切换至Modeling模块 3、open打开项目中的co文件
选中部件另存为物体
注：必须是Open打开的co文件才能进入定义结构的状态，Open的意思是进入机构编辑状态
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2 The eM-Spot Welding Process
2: Gun and Assigning Attributes
Getting Guns intoRobcad Spot
Attribute Editor
Three Ways to Get Guns ✦ Model them in Robcad Spot ✦ Model them in another CAD system and translate them into Robcad Spot ✦ Model them in another CAD system and link them to Robcad Spot
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1 Introduction and Kinematics
Overview：
Link：活动机构运动单元 Axis：运动旋转轴或者运动直线 Joint：两个运动单元之间的运动关系
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1 Introduction and Kinematics
关闭
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1 Introduction and Kinematics
2:Kinematics Background and Lead and Follow Factor
Kinematics Background
two_blocks
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2 The eM-Spot Welding Process
2: Gun and Assigning Attributes
Getting Guns intoRobcad Spot
Using the Command Line to Convert Between Formats
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2 The eM-Spot Welding Process
1: Process Methodology
Local Location (#)
Location Type:
global Location
DIY
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2 The eM-Spot Welding Process
From Least Constraints to Most Constras, if they are not already 2 Place workpiece in cell. 3 Define or import work points. 4 Project target locations on the work piece. 5 Check orientation of the target locations using a first approximation gun. 6 Create first approximation sequence of weld path. 7 Perform a first run along the path. 8 Test reachability of robot. 9 Check for collisions. 10 Adjust path. 11 Optimize path cycle time.
8、编辑机构运动参数
选择joint 设置运动速度和加速度
设置运动范围
反向运动
运动范围
常数值
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1 Introduction and Kinematics
9、设置运动状态
注：焊钳状态有OPEN、SEMIOPEN、CLOSE 夹具状态有OPEN、CLOSE
Robcad Training
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目录
1、Introduction and Kinematics 2、The eM-Spot Welding Process 3、The Spot Welding Process 4、Adding to Spot Welding Process 5、Mounted Workpiece Welding 6、Introduction to OLP
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2 The eM-Spot Welding Process
Getting Components from a Library Adding Kinematics to a CAD Integrated Component