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第十一课 机器人走迷宫编程
东风一中E21信技课题组
【学习目标】①掌握机器人马达模块控制；②熟悉运用循环结构、分支结构控制机器人运动。
【学习任务】 制作机器人，实现机器人走迷宫编程。
一、 机器人走迷宫算法
走迷宫问题是一个古老而著名的问题。
有两种方法都可以走到出口，一种是顺时针走法（左手法则），另一种是逆时针走法（右手法则）。
以左手法则为例：
如果左手摸着墙壁，向前走；
如果左手摸不到墙壁，向左转，使左手能够摸到墙壁；
如果前面撞到墙了，说明前面有障碍物，向右转；
重复以上三步，就可以走到出口。
迷宫场地图
① ③ ④ ⑤
②
出口
机器人走迷宫程序流程图
【思考与练习】
1、为什么机器人老在打转，没有碰到墙？
2、机器人撞到前面的墙，为什么没有转过弯来？
3、机器人为什么在房间门口没有进去？
问题答案
1、机器人左右马达参数设置有问题。
2、机器人转动的时间不够，延时时间需要调整。
3、机器人转弯幅度不够，需要调整马达参数。
附：参考C语言程序。
姓名：张学号: 20101302组员: 王班级: 计控1101系部: 计算机应用系摘要我们本次实训采用的能力风暴机器人套件组装的智能小车，利用两层钢板做为车架，以AS-EICON II控制器为核心，加上灰度传感器和电源供电电路以及其他电路组成，，AS-EICON II控制器对灰度传感器采集到得信号予以分析判断，及时控制驱动直流电机以调整小车前进后退以及左右移动，此外，对整个控制软件设计和程序的编制以及程序的调试，使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶，实现小车自动寻迹走出迷宫的目的。
关键词：AS-EICON II、灰度传感器、调试、黑色轨迹。
AbstractThe training ability storm robots kit assembly smart car, two layers of steel as a frame, as the core the AS-EICON II controller, plus Grayscale sensor and power supply circuit and other circuits, , AS-EICON II controller gray sensor signal acquisition to be analyzed to determine, in a timely manner to control the drive DC motor to adjust the car forward and back, and move around, in addition, control software design and program preparation, and program debugging, car automatic travel along the black trajectory to achieve the purpose of the car with automatic tracing out of the labyrinth.Keywords: AS-an EICON II, gray-scale sensors, debugging, black trajectory.目录1. 项目概述 (5)2. 迷宫图 (5)3. 机器人套件组成 (6)3.1电机 (6)3.2控制器 (6)3.3传感器 (6)3.3.1光电传感器 (6)3.3.2碰撞传感器 (7)3.3.3灰度传感器 (7)3.3.4声音传感器 (8)4. 系统设计 (8)4.1小车组成 (8)4.1.1 控制部分组成 (9)4.1.2传感器的选择 (9)4.2小车的效果图 (10)4.3设计框图 (10)5. 走迷宫算法设计 (11)5.1走直线 (11)5.2向左转 (12)5.3向右转 (12)6. 程序模块 (13)7. 总结 (14)1. 项目概述利用能力风暴机器人套件，组装成一个小车，然后利用能力风暴机器人套件里面的AS-EICON II控制器控制该小车能够走出指定的迷宫。
摘要：迷宫机器人主要研究的几个部分：行走机构、传感器、驱动方式、控制系统。
控制系统设计是迷宫机器人设计中很关键的一部分，只有具有合理的结构和稳定可靠的控制系统，才能保证迷宫机器人顺利迅速地完成行走迷宫的过程，才能保证为研究复杂的迷宫算法打下良好的基础。
关键词：迷宫机器人，硬件结构，控制系统设计1.引言迷宫机器人的体系结构分为两种：水平式体系结构，垂直式体系结构。
水平式结构最早由nillsion提出来的，它采用从上而下的方法构造系统，根据信息的流向及行为功能，将机器人的控制过程分解成不同的子任务，由不同的功能模块去执行，这些功能模块组成了一条闭环链，信息流由环境经由传感器进入机器人处理器，经过规划决策处理后再经由执行机构返回环境，从而实施控制行为，构成一个闭环系统。
垂直式结构是采用从下而上的方法构造系统，将完成机器人某一特定控制的感知、规划、任务执行等过程封装在一起，称为一个行为（如停止、避障、漫游、跟踪探测等等），每一个行为都实现传感器信息与机器人动作间的一种映射，某一时刻，只有一种行为能够控制车体，机器人最终的动作是由各层行为间的相互竞争实现的.2.迷宫机器人行走机构设计行走机构是行走机器人的重要执行部件，它由驱动装置、传动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。
执行机构只要是机器人的足、腿、手、臂、腰及关节等，它是机器人运动和完成某项任务所必不可少的组成部分。
驱动装置和传动装置用来有效地驱动执行机构的装置，通常采用液压、电动和气动，有直接驱动和间接驱动二种方式。
要研究迷宫机器人的路径规划，实现机器人在迷宫中的准确行走，都必须建立移动机器人的运动学模型，在轮式移动机器人中，差动转向式机器人控制复杂，但精度比较高，因此迷宫机器人采用双轮单独驱动、前轮为万向轮的结构，通过两个后轮的转速差来实现机器人的前进、后退、转弯等动作，使得机器人能够在迷宫中灵活地行走和避障。
机器人的机械结构主要是指机器人的机械构造、设备选型等，迷宫机器人的机械部分主要有车架、车轮、直流减速电机及其连接等。
走迷宫机器人——控制系统的设计上海交通大学：钱真彦（F9903406班）苏稚英（F9903501班）摘要走迷宫机器人主要是基于自动导引小车（AGV——auto-guided vehicle）的原理，实现小车识别路线，判断并自动规避障碍，选择正确的行进路线。
导引方式采用与地面颜色有较大差别的导引线，使用反射式光电传感器感知导引线，障碍判断采用机械式传感器。
驱动电机采用直流电机，电机控制方式为单向PWM开环控制。
控制核心采用51单片机，控制系统与电路用光耦完全隔离以避免干扰。
控制上采用分时复用技术，仅用一块单片机就实现了信号采集，路线判断，电机控制。
该技术可以应用于无人工厂，仓库，服务机器人等领域。
总体规划对于走迷宫小车控制系统设计主要有三个方面：一、控制电路设计；二、传感器选择以及安放位置设计；三、程序设计。
从总的方面来考虑，传感器的使用数量应该尽量少以减少单片机的信号处理量，但是又必须能使小车行驶自如。
控制电路要根据选用的电机和传感器来设计，主要考虑稳定性，抗干扰性。
一、电路设计控制电路主要有电机驱动电路，单片机接口电路，电源电路三个部分。
考虑到电机的起动电流和制动时比较大，会造成电源电压不稳定容易对单片机和传感器的工作产生干扰，所以，电机驱动电路和单片机以及传感器电路用光耦隔离。
传感器的电源直接使用24V蓄电池，单片机的电源则通过7805将24V电源转换到5V。
这里主要对驱动电路进行一下介绍：小车使用24V直流电机，对于这种小功率直流电机的调速方法一般有两种。
（1）线性型使用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。
线性型驱动的电路结构和原理简单，成本低，加速能力强，但功率损耗大，特别是低速大转距运行时，通过电阻R的电流大，发热厉害，损耗大。
（2）脉宽调制另外一种是较常用的脉宽调速（PULSE WIDE MODULATION——PWM），这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转的等优点。
自动走迷宫的机器人设计与课程总结报告一、引言随着人工智能和机器人技术的快速发展，自动走迷宫的机器人成为了研究的热点之一。
本课程旨在通过理论与实践相结合的方式，让学生掌握机器人设计的基本方法，并能够独立完成一个自动走迷宫机器人的设计和实现。
二、课程目标理解机器人设计的基本原理和方法。
学习迷宫问题的解决策略。
掌握传感器、控制器等机器人硬件的使用。
熟悉编程语言在机器人控制中的应用。
培养团队合作和项目管理的能力。
三、迷宫问题概述迷宫问题是一个经典的搜索问题，目标是在有限的空间内找到从起点到终点的路径。
在机器人领域，迷宫问题通常涉及到路径规划、障碍物避让等技术。
四、机器人设计硬件设计：包括传感器（如红外传感器、超声波传感器）、控制器（如Arduino或Raspberry Pi）、驱动器（如电机驱动器）和机械结构等。
软件设计：包括迷宫问题的算法实现（如深度优先搜索、广度优先搜索、A*算法等）和机器人控制程序的编写。
系统集成：将硬件和软件集成到一起，确保机器人能够按照预期工作。
五、课程实施理论学习：通过课堂讲授和阅读教材，学生学习机器人设计的理论知识。
实践操作：学生在实验室中进行机器人的组装和编程实践。
团队合作：学生分组进行项目开发，培养团队协作能力。
项目管理：学生需要制定项目计划，管理项目进度，确保按时完成任务。
六、项目实施需求分析：明确机器人的功能需求和性能指标。
方案设计：设计机器人的硬件架构和软件架构。
硬件组装：根据设计方案，选择合适的硬件组件进行组装。
软件开发：编写控制算法和机器人控制程序。
测试与调试：在迷宫环境中测试机器人的性能，进行必要的调试。
性能优化：根据测试结果，优化机器人的设计，提高其性能。
七、课程成果机器人原型：学生成功设计并实现了一个能够自动走迷宫的机器人原型。
技术报告：学生撰写了详细的技术报告，包括设计思路、实现过程和测试结果。
展示与交流：学生在课程结束时进行了项目展示，并与其他团队进行了交流。
迷宫机器人实验报告学院:信息与通信工程学院班级:2010211126班组员:袁帅林彬学号:10210718 10210721一、实验目的1、实际学习基本的电子工艺，掌握一般的电子工艺技能，了解电子产品的生产流程；2、掌握电子技术安全常识、原件基础知识，电子技术的焊接、装配工艺、常用仪表的使用；3、培养初步的工程设计能力和创新意识，以及严谨、他是、科学的工作作风，提高解决实际问题的能力和素质。
4、学习基本的单片机知识，并编程实现迷宫车的基本功能。
二、设计器材三、功能描述迷宫车采用前轮驱动，前轮左右两边各用一个电机驱动，可以通过对两个轮转动方向的控制从而实现小车的前进、后退以及转向的目的，后轮是万向轮，起支撑作用。
将三个红外线光电传感器分别装在车体的前方的左中右，当车前边的传感器没有检测到障碍物时，前进；如有障碍物，接着处理左边传感器传过来的信息，如果左边传感器没有检测到障碍物，则芯片控制右轮前转，左轮向后转，实现左转；如果左边传感器也检测到障碍物，则接着检测右边是否有障碍物。
如果三边均有障碍物，则后退，反之，，右边没有障碍物，右转。
即，车的传感器检测方向顺序分别为前方，左边，右边，从而可实现迷宫车在迷宫中的有效智能通行。
四、实验设计过程硬件部分：学校提供给我们的只是一个个零件（见设计器材），要实现迷宫车，我们第一步需要做的就是利用学校提供的原件以及电路图组装出一辆完好的小车，这一部分要实现的基本功能是两个电动机能有效的转动，并且通过下载老师提供的基本程序六段七位数码管能够分别显示出0 1 2 3 4 5。
由于我们以前并没有接受过相关的电焊培训，大家都很珍惜这一次机会，而且学得很认真，我们小组两人通过参考图片和实验教材，两人分工合作，只利用了一个早上就把小车的基本部分全部焊完。
并顺利通过了老师的验收,得到“优”。
在这一部分，我们小组遇到的问题就是刚开始把小车的两个电机方向焊反了，通过改变其中的一个电机的连线既解决了问题。
智能系统工程课程设计报告题目迷宫机器人学生姓名学号指导教师学院信息科学与工程学院专业班级智能科学与技术1002内容提要迷宫机器人主要是基于单片机进行控制实现机器自主识别路况自主做出决策。
我们以宝贝车作为迷宫机器人为的运动载体，利用红外壁障传感器来获得路况信息，单片机对传感器采集回来的信息进行处理及时做出决策，应用360°连续舵机对单片机给出的决策信息予以响应，实现小车在迷宫中的行走。
对于迷宫机器人控制系统的设计主要在于三个方面：一、控制电路设计；二、传感器选择及安放设计；三、程序设计。
其中，由于控制电路采用了宝贝车默认配置，所以本次设计将核心放在传感器的使用和程序设计两个方面。
目录内容提要 (1)一、课程在教学计划中的地位和作用 (2)二、课程设计选题 (3)（1）选题：迷宫机器人 (3)（2）实验目的 (3)（3）竞赛形式： (3)三、系统主要模块和功能 (4)（1）硬件部分 (4)（2）程序控制部分 (6)四、结束语 (12)附录： (13)附录1：参考文献 (13)附录2：程序源码及注释 (13)一、课程在教学计划中的地位和作用《智能系统工程训练》课程是智能科学与技术专业方向本科生必修的一门专业实践课程。
通过该课程的学习，使得学生能够对智能系统的开发工具、智能搜索策略、智能机器人的工作原理有所了解。
为了使智能系统工程训练目标更明确，要求更具体，学生收获更大，我们采用竞赛制的方式组织本年度的工程训练。
共设两个实际科目的竞赛项目，学生根据本人的爱好任选其中一个课题，自由组队，以团队形式完成课题，并参加最终的竞赛。
要求写出工程训练设计报告书，设计出原理图，说明工作原理，编写程序及程序流程图。
希望同学认真阅读本任务书，认真查阅资料与上机调试，圆满完成智能系统工程训练。
智能技术的发展日新月异，因此，学习这方面的知识必须紧密联系实际：掌握这方面的知识更要强调解决实际问题的能力。
同学们要着重学会面对一个实际问题，如何去自己收集资料，如何自己去学习新的知识，如何自己去制定解决问题的方案并通过实践不断地去分析和解决前进道路上的一切问题，最终到达胜利的彼岸。
迷宫机器人课程设计沈阳工程学院课程设计设计题目：迷宫机器人设计系别自控系班级学生姓名学号指导教师职称助教起止日期：2010年7 月19 日起——至2010 年7 月23 日止沈阳工程学院课程设计任务书课程设计题目：迷宫机器人设计系别自动控制工程系班级学生姓名学号指导教师职称助教课程设计进行地点：F430任务下达时间：2010 年7 月19日起止日期：2010 年7 月19日起——至2010 年7 月23日止教研室主任年月日批准迷宫机器人设计1 设计主要内容及要求1.1 设计目的：1了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。
2初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于实践。
3通过学习，具体掌握智能机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。
1.2 基本要求1要求设计一个能走迷宫(迷宫为立体迷宫)的机器人；2要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。
3要有走迷宫的策略（软件流程图）。
1.3 发挥部分可以增加其它的功能。
2 设计过程及论文的基本要求：2.1 设计过程的基本要求1基本部分必须完成，发挥部分可任选；2符合设计要求的报告一份，其中包括总体设计框图、电路原理图各一份；3设计过程的资料、草稿要求保留并随设计报告一起上交；报告的电子档需全班统一存盘上交。
2.2 课程设计论文的基本要求1参照毕业设计论文规范打印，包括附录中的图纸。
项目齐全、不许涂改，不少于3000字。
图纸为A4，所有插图不允许复印。
2装订顺序：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要、关键词、目录、正文（设计题目、设计任务、设计思路、设计框图、各部分电路及相应的详细的功能分析和重要的参数计算、工作过程分析、元器件清单、主要器件介绍）、小结、参考文献、附录（总体设计框图与电路原理图）。
3 时间进度安排2010-7-19沈阳工程学院迷宫机器人课程设计成绩评定表系（部）：自控系班级：学生姓名：中文摘要机器人技术一直是人们最关注的科学研究领域之一。
目录摘要 ............................................................................................................................................. - 2 - 一：方案的设计和论证.............................................................................................................. - 2 - 方案1：利用红外线和压力传感器采集信息........................................................... - 2 -方案2：超声波和红外线传感器为主要信息采集传感器....................................... - 2 -方案3：只采用红外线传感器检测数据................................................................... - 3 -方案论证.................................................................................................... - 3 - 二：电路设计及机械设计.......................................................................................................... - 3 - 1：红外线信息采集电路............................................................................................ - 4 -2：多路选择开关........................................................................................................ - 5 -3：信号放大电路........................................................................................................ - 6 -4：TLC1549模数转换+5V参考电压电路 ............................................................... - 6 -5：模数转换电路介绍................................................................................................ - 9 -6：单片机处理器...................................................................................................... - 11 -7：L297电路图 ........................................................................................................ - 14 -8：步进电机与L298电路图 ................................................................................... - 16 -9：L297和L298的连接驱动电路.......................................................................... - 17 -10：稳压+5V电源产生电路.................................................................................... - 18 -11：继电器的工作原理............................................................................................ - 18 -12：扩展功能介绍.................................................................................................... - 18 -13：演示迷宫图........................................................................................................ - 19 -14：机器人构造介绍................................................................................................ - 19 - 三：程序流程图............................................................................................... 错误!未定义书签。
第二章第六节机器人走迷宫一、教学目标1、知识与技能（1）理解走迷宫的策略——左、右手定则（2）掌握条件循环和do条件循环、break和continue模块的作用、使用方法以及它们之间的区别，能够根据需要选择相应的模块编程，解决问题。
（3）掌握“分段调试”的程序设计方法，能够用分段调试的方法完成复杂的任务。
学会使用涉及不同变量的多个条件判断模块编写多分支结构的程序，拓展思维深度。
2、过程与方法（1）提出任务，初步分析任务，分解任务。
（2）小组合作探究，分析子任务，提出问题。
（3）组间交流，相互答疑。
（4）学习解决问题所必需的新知识，完成子任务。
（5）拓展思考，为下节课的学习做准备。
3、情感态度与价值观（1）通过逐步完成一项复杂的任务，培养学生坚持不懈、刻苦钻研的学习精神。
（2）让学生体验通过积极思考完成任务的成就感，提高其学习机器人课程的兴趣。
（3）让学生认识到交流与合作的重要性，形成主动与他人合作的精神、将自己的见解公开并与他人交流的愿望、敢于提出疑问和不同见解及放弃或修正自己错误认识的勇气。
二、教材分析1、本节的作用和地位教材中“设计走迷宫机器人”是一节承上启下的设计非常好的课时，这节课的内容是在第二章胆小鬼机器人和循迹机器人的基础上的拓展，延伸，也是对前面所学知识的回顾整合。
也是下一个活动“设计灭火机器人”的先行课，在迷宫内行走的算法与“设计灭火机器人”活动中“搜寻”子程序的算法异曲同工。
因此，学好本课对顺利进行下一个活动很有帮助。
2、本节主要内容介绍“设计走迷宫的机器人”首先让学生理解走迷宫的策略，在编辑程序过程中，除了用到前面学过的永久循环、条件判断（P33）、do条件循环（P62）以外，还涉及到条件循环、break、continue等新知识这节课的综合运用，重在锻炼学生在不同的问题环境下采取相应的算法解决问题，任务难度较之前有较大提升，在设计算法、编写程序的过程中需要使用“分段调试”的程序设计方法。
“走迷宫的机器人”设计与制作
走迷宫的机器人是移动机器人路径规划算法的典型应用，在国际上迷宫机器人一直是控制领域和计算机领域的研究热点问题，文章结合迷宫机器人走迷宫的实际特点，对机器人走迷宫的一些算法进行了研究和改进，从而实现了机器人在无人为干预下自主走迷宫的目标。
标签：迷宫机器人；单片机；数据通信；智能化
1 走迷宫的机器人设计的目的
随着科学技术的高速发展，國内的教育和科研机构也日益关注机器人事业，有关科研工作在深度和规模上逐渐提高。
一些著名高校基本形成了完整的研究体系，对推动高校的科技创新和产学研一体化产生了重要作用，因此我们将设计一种机器人，能够在迷宫中寻找出最短路径。
2 走迷宫的机器人系统设计
本设计以STC89C52单片机系统为控制中心，通过4路红外电路检测黑线，并保证小车能够按照黑线前行，而当单片机检测到需要转向的传感器信号时，单片机通过改变PWM波的占空比来调整小车两侧的电机转速，从而使其两侧轮产生速度差，以实现小车的转向。
同时超声波探测周围障碍物，并通过WIFI模块实时传输给计算机。
小车遍历整个迷宫区域，同时计算机绘制出迷宫概况，并用递归算法计算出最短路径。
3 走迷宫的机器人硬件设计
3.1 总体硬件结构图
说明：小车以STC89C52单片机控制器，采用红外传感器及其处理模块实现对黑线的循迹；通过单片机产生PWM波对电机进行驱动并通过转速对小车的方向和速度进行控制；用WIFI模块将小车周边障碍物情况传送给电脑，电脑经过运算后将最优路径传输回小车。
数据采集系统以单片机为控制核心，模拟实况、算法分析由计算机完成。
3.2 微处理器的选择
单片机我们选用STC89C52，该单片机是宏晶公司推出的新一代单片机，指令代码完全兼容传统8051单片机；内部集成512字节RAM，具有EEPROM功能和看门狗功能，可上电擦除；通用I/O口32个，3个16位定时器/计数器，且功耗低。
对于该项目，晶振不能采用常用12兆晶振，否则通信时便会产生积累误差，进而产生波特率误差，影响通信的同步性。
采用11.0592兆晶振可以得到非常准确的数值，方便通信。
3.3 WIFI模块
WIFI模块我们采用的是ESP8266，它是一款超低功耗的UART-WiFi传输模块，拥有较小封装尺寸和超低能耗技术，专为移动设备和物联网应用设计，可将用户的物理设备连接到WiFi无线网络上，进行互联网或局域网通信，实现联网功能；且支持AT+控制指令集。
3.4 超声波测障模块
该模块采用HC-SR04，具有体积小，精确度强等优点；具有2cm-400cm的非接触式距离感测功能，可用于障碍物测量。
其基本工作原理是：采用IO口TRIG 触发测距，但至少要给10us的高电平信号才能触发；模块自动发送8个40kHz 的方波，自动检测是否有信号返回；若有信号返回，则通过I/O口ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
只需5V电源供电，TRIG 触发控制信号输入，ECHO回响信号输出等。
3.5 由于小车底座集成了电池槽和电源转换，并带有两台电机，所以不需要考虑电池和电机的选择。
4 走迷宫的机器人软件设计
4.1 遍历算法
我们采用小车遍历迷宫算法，迷宫的线路用黑线搭建进行模拟，横竖各8条，每一个交点为一个坐标点，用二维数组a[8][8]表示（取左上角为起点，右下角为终点，总共64个交点）。
小车初始点为a[0][0]，在没遇到结点（岔路口）时，判断前、右、左方向上是否有障碍物，如果有两个或者两个以上的方向上有时，则按照优先前，其次右，最后左的顺序（中右法则）。
为了记忆迷宫的详细信息，需要对迷宫单元的位置进行线路标记。
走过的路线用0代替，墙用-1代替，未监测1代替。
如果三个方向都有障碍物（死路），就需要退回去，这时就需要记录上一次结点的位置。
在有两个或两个以上的方向可走的时候就将该点坐标记录，当进入死路的时候就退回上次结点，并将该死路的入口由0改为-1，然后在进行中右法则（如果只剩一个方向则不需要判断）。
对于有多个方向结点，应将结点储存。
4.2 最短路径算法
计算机计算最短路径递归算法：迷宫为一个8*8的二维数组；0表示路，-1表示墙，1表示未探索区域，然后求从入口，到出口的最短路程。
从起点开始出发（初始点赋值为1），根据中右定则向四个方向查找（先中
其次右最后左），每确定一个方向就对前方的点赋值为此点+1，走过的路径也可以重复行走。
但有一个条件，就是本点+1必须小于已走过的点的值（墙不能走），如果本点+1大于已走过的点的值就退出，这样递归调用，直到找到终点为止。
递归每成功调用一次该坐标点的值就为1，将所有1用直线连接起来，就可得到最短距离。
5 结束语
本课题智能机器人拥有主动避障功能，自主识别障碍物并判断可行走路线，能够在错综复杂的环境规划出最短路径，可以应用到探测未知区域，例如实现管道故障排查和路况检测，或利用其物理特性实现非接触实时测量，并且不受光线影响，例如实现夜间避障。
使其智能化后，可在环境比较恶劣或者对人体有危险的地方工作，比如外星探测、火场救人、处理危险源、进行水下操作。
同时还可以应用到无人驾驶公交、工业自动化控制运输等方面，有着广阔的应用前景。
参考文献
[1]童诗白，华成英.模拟电子技术基础（第四版）[M].高等教育出版社.
[2]阎石.数字电子技术基础（第五版）[M].高等教育出版社.
[3]传感器原理及其应用[M].电子科技大学出版社.
[4]超声波探测器HC-SR04官方文件，WIFI模块ESP8266官方使用手册[Z].
作者简介：葛涛（1995-），男，汉族，山东省菏泽市人，本科，单位：江西科技师范大学，专业：电子信息工程。
