51单片机控制的步进电机C语言程序

基于单片机的步进电机控制系统设计前言步进电机是一种进行精确步进运动的机电执行元件，它广泛应用于工业机械的数字控制，为使系统的可靠性、通用性、可维护性以及性价比最优，根据控制系统功能要求及步进电机应用环境，确定了设计系统硬件和软件的功能划分，从而实现了基于8051单片机的四相步进电机的开环控制系统。

控制系统通过单片机存储器、I/O接口、中断、键盘、LED 显示器的扩展、步进电机的环形分频器、驱动及保护电路、人机接口电路、中断系统及复位电路、单电压驱动电路等的设计，实现了四相步进电机的正反转，急停等功能。

为实现单片机控制步进电机系统在数控机床上的应用，系统设计了两个外部中断，以实现步进电机在某段时间内的反复正反转功能，也即数控机床的刀架自动进给运动，随着单片机技术的不断发展，单片机在日用电子产品中的应用越来越广泛，自六十年代初期以来，步进电机的应用得到很大的提高。

人们用它来驱动时钟和其他采用指针的仪器，打印机、绘图仪，磁盘光盘驱动器、各种自动控制阀、各种工具，还有机器人等机械装置。

此外作为执行元件，步进电机是机电一体化的关键产品之一，被广泛应用在各种自动化控制系统中，随着微电子和计算机技术的发展，它的需要量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。

步进电机是机电数字控制系统中常用的执行元件，由于其精度高、体积小、控制方便灵活，因此在智能仪表和位置控制中得到了广泛的应用，大规模集成电路的发展以及单片机技术的迅速普及，为设计功能强，价格低的步进电机控制驱动器提供了先进的技术和充足的资源。

1.步进电机原理及硬件和软件设计1.1步进电机原理及控制技术由于步进电机是一种将电脉冲信号转换成直线或角位移的执行元件，它不能直接接到交直流电源上，而必须使用专业设备一步进电机控制驱动器，典型步进电机控制系统如图1所示:控制器可以发出脉冲频率从几赫兹到几千赫兹可以连续变化的脉冲信号，它为环形分配器提供脉冲序列，环形分配器的主要功能是把来自控制环节的脉冲序列按一定的规律分配后，经过功率放大器的放大加到步进电机驱动电源的各项输入端，以驱动步进电机的转动，环形分配器主要有两大类:一类是用计算机软件设计的方法实现环形分配器要求的功能，通常称软环形分配器。

基于单片机的步进电机控制系统设计前言步进电机是一种进行精确步进运动的机电执行元件，它广泛应用于工业机械的数字控制，为使系统的可靠性、通用性、可维护性以及性价比最优，根据控制系统功能要求及步进电机应用环境，确定了设计系统硬件和软件的功能划分，从而实现了基于8051单片机的四相步进电机的开环控制系统。

控制系统通过单片机存储器、I/O接口、中断、键盘、LED 显示器的扩展、步进电机的环形分频器、驱动及保护电路、人机接口电路、中断系统及复位电路、单电压驱动电路等的设计，实现了四相步进电机的正反转，急停等功能。

为实现单片机控制步进电机系统在数控机床上的应用，系统设计了两个外部中断，以实现步进电机在某段时间内的反复正反转功能，也即数控机床的刀架自动进给运动，随着单片机技术的不断发展，单片机在日用电子产品中的应用越来越广泛，自六十年代初期以来，步进电机的应用得到很大的提高。

人们用它来驱动时钟和其他采用指针的仪器，打印机、绘图仪，磁盘光盘驱动器、各种自动控制阀、各种工具，还有机器人等机械装置。

此外作为执行元件，步进电机是机电一体化的关键产品之一，被广泛应用在各种自动化控制系统中，随着微电子和计算机技术的发展，它的需要量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。

步进电机是机电数字控制系统中常用的执行元件，由于其精度高、体积小、控制方便灵活，因此在智能仪表和位置控制中得到了广泛的应用，大规模集成电路的发展以及单片机技术的迅速普及，为设计功能强，价格低的步进电机控制驱动器提供了先进的技术和充足的资源。

1.步进电机原理及硬件和软件设计1.1步进电机原理及控制技术由于步进电机是一种将电脉冲信号转换成直线或角位移的执行元件，它不能直接接到交直流电源上，而必须使用专业设备一步进电机控制驱动器，典型步进电机控制系统如图1所示:控制器可以发出脉冲频率从几赫兹到几千赫兹可以连续变化的脉冲信号，它为环形分配器提供脉冲序列，环形分配器的主要功能是把来自控制环节的脉冲序列按一定的规律分配后，经过功率放大器的放大加到步进电机驱动电源的各项输入端，以驱动步进电机的转动，环形分配器主要有两大类:一类是用计算机软件设计的方法实现环形分配器要求的功能，通常称软环形分配器。

C 语言实现单片机控制步进电机加减速源程序1. 引言在现代工业控制系统中，步进电机作为一种常见的执行元件，广泛应用于各种自动化设备中。

而作为一种常见的嵌入式软件开发语言，C 语言在单片机控制步进电机的加减速过程中具有重要的作用。

本文将从单片机控制步进电机的加减速原理入手，结合 C 语言的编程技巧，介绍如何实现单片机控制步进电机的加减速源程序。

2. 单片机控制步进电机的加减速原理步进电机是一种能够精确控制角度的电机，它通过控制每个步骤的脉冲数来实现旋转。

在单片机控制步进电机的加减速过程中，需要考虑步进电机的加速阶段、匀速阶段和减速阶段。

在加速阶段，需要逐渐增加脉冲的频率，使步进电机的转速逐渐增加；在匀速阶段，需要保持恒定的脉冲频率，使步进电机以匀速旋转；在减速阶段，需要逐渐减小脉冲的频率，使步进电机的转速逐渐减小。

这一过程需要通过单片机的定时器和输出控制来实现。

3. C 语言实现步进电机加减速的源程序在 C 语言中，可以通过操作单片机的 GPIO 来控制步进电机的旋转。

在编写源程序时，需要使用单片机的定时器模块来生成脉冲信号，以控制步进电机的旋转角度和速度。

以下是一个简单的 C 语言源程序，用于实现步进电机的加减速控制：```c#include <reg52.h>void main() {// 初始化定时器// 设置脉冲频率，控制步进电机的加减速过程// 控制步进电机的方向// 控制步进电机的启停}```4. 总结与回顾通过本文的介绍，我们了解了单片机控制步进电机的加减速原理和 C 语言实现步进电机加减速源程序的基本思路。

掌握这些知识之后，我们可以更灵活地应用在实际的嵌入式系统开发中。

在实际项目中，我们还可以根据具体的步进电机型号和控制要求，进一步优化 C 语言源程序，实现更加精准和稳定的步进电机控制。

希望本文能为读者在单片机控制步进电机方面的学习和应用提供一定的帮助。

5. 个人观点与理解在我看来，掌握 C 语言实现单片机控制步进电机加减速源程序的技术是非常重要的。

#include "reg52.h"#include "INTRINS.H"#include <absacc.h>#include <math.h>#define uint unsigned int#define uchar unsigned charvoid check_addr(void); /* 地址核对*/uchar code slave_addr[4]={00, 01, 02, 255}; /* 从机地址*/uchar idata T0low, T0high,common_count,input_order,cmd_in_permit,interval; ucharsent_ok,speed_change,start_up,start_end,address_true,i;uint y1;uint codeadd[100]={60006,62771,63693,64154,64430,64614,64746,64845,64922,64983,65033,65075,651 11,65141,65167,65190,65211,65229,65245,65260,65273,65285,65296,65306,65315,65323,65331 , 65339,65345,65352,65358,65363,65368,65373,65378,65382,65387,65390,65394,65398,65401,6 5404,65407,65410,65413,65416,65418,65421,65423,65425,65428,65430,65432,65434,65435,654 37,65439,65441,65442,65444,65445,65447,65448,65450,65451,65452,65453,65455,65456,65457 , 65458,65459,65460,65461,65462,65463,65464,65465,65466,65467,65468,65469,65469,65470,6 5471,65472,65472,65473,65474,65475,65475,65476,65477,65477,65478,65478,65479,65480,654 80,65481};sbit P2_0=P2A0; sbit P2_2=P2A2; sbit P1_0=P1A0; sbit WD=P1A7; /* 作输入步进电机的脉冲信号发送口*//* 作输入步进电机的旋转方向信号发送口*//*作串口输出信号的使能口，P1_0=0时接通串口，输出信号*/ /* 看门狗*/main(){P2_0=0;P2_2=0; /* 步进电机的旋转方向待试验后确定*/P1_0=1; /* 开机时需要关断,串口发送功能,需要时再接通*/ WD=1; /* 看门狗先为1，电平翻转为喂狗*/ i=0;common_count=0; cmd_in_permit=0;input_order=0;interval=0; address_true=1;speed_change=0;start_up=0;start_end=0;sent_ok=0; // 允许发送EA=1; /* 开放总中断*/ TMOD=0x21;TH1 = 0xFD; TL1 = 0xFD; SCON = 0xd0; PCON &= 0x00; SM2=1;TR1 = 1;ES=1; // 波特率9600// 设定串行口工作方式// 波特率不倍增// 启动定时器1T2MOD=00;T2CON=0x00;RCAP2H =0xEE; //赋T2 的预置值0xA600,25MS ，0xB800 ，20MS,0xCA00 ，15MS,0xDC00 ，10MS，0xEE00 ，5MSRCAP2L =0x00;TR2=1; //启动定时器ET2=1; //打开定时器2 中断do{if(address_true==1){ address_true=0; check_addr();} if(start_up==1&&start_end==0) //第一次启动{y1=add[common_count];T0high = (uchar)(y1>>8) ; /* 取y1 的高8 位*/T0low = (uchar)(y1&0x00ff); /*取y1的低8位*/TR0 = 1;ET0=1; /* 允许T/C0 中断*/start_end=1;}if(speed_change==1){ if(interval>=0&&interval<=0x63) {if(interval>common_count){common_count=common_count+1; }if(interval<common_count){common_count=common_count-1; }speed_change=0;} if(sent_ok==1){ sent_ok=0; P1_0=0; for(i=0;i<=20;i++) {_nop_();}TI=0; SBUF=T0high; while(TI==0);TI=0; TI=0; SBUF=T0low; while(TI==0);TI=0;P1_0=1; for(i=0;i<=20;i++) {_nop_();}SM2=1;}} while(1);}void timer0(void) interrupt 1 using 3{ P2_0=~P2_0; y1=add[common_count];T0high = (uchar)(y1>>8) ; /* 取y1 的高8 位*/ T0low = (uchar)(y1&0x00ff); /* 取y1 的低8 位*/ THO=TOhigh; /*高8 位TOhigh 送定时器0 的TH0*/ TL0=T0low; /*低8 位T0low 送定时器0 的TL0*/}void timer2(void) interrupt 5 using 2{TF2=0; /*T2 溢出中断需软件清0*/ speed_change=1; //速度可以改变标示，以便主程序处理WD=!WD; /*MAX813 喂狗*/}void inte_SERIAL() interrupt 4 using 1 /*串口0 中断服务子程序*/{uchar key_in ; key_in=0;if(RI){key_in=SBUF;RI=0;if (SM2==1){ if(key_in==slave_addr[2]){SM2=0; address_true=1;}}if ((SM2==0)&& (RB8==0)){ if(key_in==0xff){SM2=1;}if(key_in==0xfe){ /* 接收主机命令引导字节，准备接收主机命令*/ cmd_in_permit=1;} if(cmd_in_permit==1){ input_order=input_order+1;}if (input_order==2){ /* 接收主机命令，使从机开始调节电机*/ cmd_in_permit=0; input_order=0;/*interval 代表控制器发给电机的转速期望值*/ interval= key_in;sent_ok=1; if(start_up==0){start_up=1;}}}}}void check_addr(void){ /* 地址核对成功，发送从机地址给主机*/TB8=1;RB8=0;P1_0=0;for(i=0;i<=25;i++) {_nop_();}SBUF=slave_addr[2]; /* 发送地址核对成功，发送从机地址给主机*/ do{} while(TI==0); TI=0;P1_0=1;for(i=0;i<=25;i++) {_nop_();}TB8=0;。

基于单片机的步进电机控制系统设计前言步进电机是一种进行精确步进运动的机电执行元件，它广泛应用于工业机械的数字控制，为使系统的可靠性、通用性、可维护性以及性价比最优，根据控制系统功能要求及步进电机应用环境，确定了设计系统硬件和软件的功能划分，从而实现了基于8051单片机的四相步进电机的开环控制系统。

控制系统通过单片机存储器、I/O接口、中断、键盘、LED显示器的扩展、步进电机的环形分频器、驱动及保护电路、人机接口电路、中断系统及复位电路、单电压驱动电路等的设计，实现了四相步进电机的正反转，急停等功能。

为实现单片机控制步进电机系统在数控机床上的应用，系统设计了两个外部中断，以实现步进电机在某段时间内的反复正反转功能，也即数控机床的刀架自动进给运动，随着单片机技术的不断发展，单片机在日用电子产品中的应用越来越广泛，自六十年代初期以来，步进电机的应用得到很大的提高。

人们用它来驱动时钟和其他采用指针的仪器，打印机、绘图仪，磁盘光盘驱动器、各种自动控制阀、各种工具，还有机器人等机械装置。

此外作为执行元件，步进电机是机电一体化的关键产品之一，被广泛应用在各种自动化控制系统中，随着微电子和计算机技术的发展，它的需要量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。

步进电机是机电数字控制系统中常用的执行元件，由于其精度高、体积小、控制方便灵活，因此在智能仪表和位置控制中得到了广泛的应用，大规模集成电路的发展以及单片机技术的迅速普及，为设计功能强，价格低的步进电机控制驱动器提供了先进的技术和充足的资源。

1.步进电机原理及硬件和软件设计1.1步进电机原理及控制技术由于步进电机是一种将电脉冲信号转换成直线或角位移的执行元件，它不能直接接到交直流电源上，而必须使用专业设备一步进电机控制驱动器，典型步进电机控制系统如图1所示:控制器可以发出脉冲频率从几赫兹到几千赫兹可以连续变化的脉冲信号，它为环形分配器提供脉冲序列，环形分配器的主要功能是把来自控制环节的脉冲序列按一定的规律分配后，经过功率放大器的放大加到步进电机驱动电源的各项输入端，以驱动步进电机的转动，环形分配器主要有两大类:一类是用计算机软件设计的方法实现环形分配器要求的功能，通常称软环形分配器。

源程序如下：ENA EQU P1.0 ENB EQU P1.1IN1 EQU P1.2IN2 EQU P1.3IN3 EQU P1.4IN4 EQU P1.5 SWITCH EQU P3.3 FAST EQU P3.6 SLOW EQU P3.5CYCLENUM EQU 50H ;存放对应定时循环次数TEMP EQU 53H ;存放按键次数。

初值为5，每按加速叠加1，按减速递减MARK EQU 56H ;启动停止标识LEDBUF EQU 57HORG 0AJMP START;*****************检测是否开启启动电机键***************************START:MOV P0,#0 ;清显示SETB MARK ;预启动电机工作，标识为1MOV TEMP,#5 ;开始工作于5HzMOV CYCLENUM,#01H ;循环1次JNB SWITCH,NEXT ;按键按下？SJMP START ;没有返回继续检测NEXT:CALL DELAY ;消抖确认JNB SWITCH,MAIN ;再次确认按键，不为1说明按键按下SJMP START ;没有按下，继续检测;*****************开始运行电机***************************************MAIN:MOV A,TEMPMOV DPTR,#TAB4MOVC A,@A+DPTRMOV LEDBUF,A ;送显示CALL DISPLAYLOOP:JB MARK,WORK ;检测运行标识是否为1，为1则继续运行，为0则停止运行NOTWORK:CLR ENACLR ENBSJMP STARTWORK:MOV P1,#000010111B ;步进电机运行方式为两相四拍CALL TIMERCALL TESTSTOPMOV P1,#000011011B ;第二拍CALL TIMERCALL TESTSTOPMOV P1,#000101011B ;第三拍CALL TIMERCALL TESTSTOPMOV P1,#000100111B ;第四拍CALL TIMERCALL TESTSTOPCALL TESTKEYSJMP MAIN;***************************检测是否有按键按下************************TESTKEY:SETB FASTSETB SLOWNEXT1:JNB FAST,YES2NEXT2:JNB SLOW,YES3SJMP RETURN ;都没有键按下，则返回YES2:MOV A,TEMP ;FAST按下，若此时temp等于9，则保持速度不变，若小于则加1 CJNE A,#9,CANFASTDEC ACANFAST:INC AMOV TEMP,ASJMP RETURNYES3:MOV A,TEMPCJNE A,#1,CANSLOWINC ACANSLOW:DEC AMOV TEMP,ARETURN:RETTESTSTOP:SETB SWITCHJNB SWITCH,GOSJMP ENNDGO:CALL DELAYJNB SWITCH,YESSTOPSJMP ENNDYESSTOP:CPL MARKENND:RET;***********************定时器设置******************* TIMER:MOV TMOD,#10H ;T1工作于定时方式1CALL TIMERSETSETB TR1SETB EASETB ET1 ;启动定时器工作WAIT:JBC TF1,HERESJMP WAIT ;定时未到继续等待HERE:DJNZ CYCLENUM,TIMER ;循环次数未满继续定时MOV A,TEMPMOV DPTR,#TAB3MOVC A,@A+DPTRMOV CYCLENUM,ARETTIMERSET:MOV A,TEMPMOV DPTR,#TAB1 ;获取定时器高位MOVC A,@A+DPTRMOV TH1,A ;存放至定时器高位MOV A,TEMPMOV DPTR,#TAB2MOVC A,@A+DPTR ;获取定时器定位MOV TL1,A ;存放至定时器低位RET;***********************50ms延时**********************DELAY:MOV R0,#100DL1:MOV R1,#10DJNZ R1,$DJNZ R0,DL1RET;************显示子程序****************************DISPLAY:CLR P2.7CLR P2.6CLR P2.5SETB P2.4 ;关闭高三位，保留个位MOV P0,LEDBUFRETTAB1: DB 15H,0AH,07H,05H,04H,03H,03H,02H,02H ;定时器高位TH1TAB2: DB 0B3H,0D9H,3BH,6CH,57H,0A5H,19H,0B6H,69H ;定时器地位TL1 TAB3: DB 01H,01H,01H,01H,01H,01H,01H,01H,01H ;循环次数CYCLENUM TAB4: DB 3FH,06H,5BH,4FH,66H,6DH,7DH,07H,7FH,6FH ;数码显示0~9。

51单片机控制的步进电机C语言程序用的是L298驱动的和ULN2003一样，你把它换成2003就行拉#include <AT89X51.H>unsigned char codetable[]={0xf1,0xf3,0xf2,0xf6,0xf4,0xfc,0xf8,0xf9,0x00,0xf1,0xf9,0xf8,0xfc,0xf4,0xf6,0xf2,0x f3,0x00};unsigned char temp,temp_old;unsigned char key;unsigned char i,j,k,m,s;void delay(int i){for(m=i;m>0;m--)for(j=250;j>0;j--)for(k=10;k>0;k--);}void saomiao(){P3=0xff;P3_4=0;temp=P3;temp=temp&0x0f;if(temp!=0x0f){for(i=50;i>0;i--)for(j=200;j>0;j--);temp=P3;temp=temp&0x0f;if(temp!=0x0f){temp=P3;temp=temp&0x0f;switch(temp){case 0x0e:key=1;break;case 0x0d:key=2;break;case 0x0b:key=3;break;case 0x07:key=4;break;}temp=P3;temp=temp&0x0f;while(temp!=0x0f){temp=P3;temp=temp&0x0f;}}}P3=0xff;P3_5=0;temp=P3;temp=temp&0x0f;if(temp!=0x0f){for(i=50;i>0;i--)for(j=200;j>0;j--);temp=P3;temp=temp&0x0f;if(temp!=0x0f){temp=P3;temp=temp&0x0f;switch(temp){case 0x0d:key=5;break;case 0x0b:key=6;break;case 0x07:key=7;break;}temp=P3;temp=temp&0x0f;while(temp!=0x0f){temp=P3;temp=temp&0x0f;}}}}void main(void){while(1){saomiao();if(key==1){ P1=0;P2=0;saomiao();}if(key==2){temp_old=key;for(s=0;s<8;s++){ P2=table[s];P1_4=0;delay(13);saomiao();if(key!=temp_old){P1_4=1;break;}}}if(key==3){temp_old=key;for(s=0;s<8;s++){ P2=table[s];P1_5=0;delay(5);saomiao();if(key!=temp_old){P1_5=1;break;}}}if(key==4){temp_old=key; for(s=0;s<8;s++){ P2=table[s];P1_6=0;delay(20);saomiao();if(key!=temp_old){P1_6=1;break;}}}if(key==5){temp_old=key;for(s=9;s<17;s++){ P2=table[s];P1_7=0;delay(13);saomiao();if(key!=temp_old){P1_7=1;break;}}}if(key==6){temp_old=key;for(s=9;s<17;s++){ P2=table[s];P1_5=0;delay(5);saomiao();if(key!=temp_old){P1_5=1;break;}}}if(key==7){temp_old=key;for(s=9;s<17;s++){ P2=table[s];P1_6=0;delay(20);saomiao();if(key!=temp_old){P1_6=1;break;}}}}}C语言程序源代码#include <REGX51.H> // 51寄存器定义#include "intrins.h"#define control P1 //P1_0:A相，P1_1:B相，P1_2:C相,P1_3:D相#define discode P0 //显示代码控制端口#define uchar unsigned char //定义无符号型变量#define uint unsigned intsbit en_dm=P3^0; //显示代码锁存控制sbit en_wk=P3^1; //位控锁存控制uchar code corotation[4]= {0x03,0x06,0x0c,0x09};//电机正转uchar code rollback[4]={0x0c,0x06,0x03,0x09}; //电机反转uchar code tab[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};//显示字段uint code Levspeed[5]={500,400,300,200,100};//电机速度等级uchar Hscan,speedcount;//Hscan行扫描，speedcount 速度等级计数uint uu; //频率计数uint step,setstep; //step：电机步伐计数，setstep：手动设置电机步伐uint speed=500; //电机初始速度uchar count;uchar flag[5];uchar butcount; //按键次数//****************************************//flag[0] 正转标志//flag[1] 反转标志//flag[2] 加速标志//flag[3] 减速标志//flag[4] 设置标志//****************************************Delay1mS(unsigned int tt) //延时1ms “Delay1mS”延时子程序，用循环语句延时。