智能控制技术(第三章)-答案

第一章测试1.（）被称为“人工智能之父”。

（） A:亚瑟·塞缪尔 B:约翰·冯·诺依曼 C:约翰·麦卡锡 D:唐纳德·赫布答案:C2.2016年3月9日至15日，谷歌AlphaGo机器人在围棋比赛中以比分（）击败了世界冠军李世石。

（） A:4:1 B:4:2 C:5:0 D:3:2 答案:A3.约瑟夫·魏岑鲍姆教授开发的（），实现了计算机与人通过文本进行交流。

（） A:ELIZA B:谷歌Allo C:微软小冰 D:苹果Siri 答案:A4.在1986年，罗斯·昆兰提出了（）概念，这是机器学习另一个主流的闪光点。

（） A:感知机 B:决策树 C:BP D:随机森林答案:B5.首次提出“人工智能”是在（）年。

（） A:1946 B:1916 C:1956 D:1960 答案:B6.人工智能发展的驱动力包括（）。

（） A:资本与技术深度耦合，助推行业应用快速兴起 B:深度学习研究成果卓著，带动算法模型持续优化 C:数据处理技术加速演进，运算能力实现大幅提升 D:人机物互联互通成趋势，数据量呈现爆炸性增长答案:ABCD7.人工智能产业链关键技术，主要分哪三个核心层（）。

（） A:技术层 B:基础层 C:中间层 D:应用层答案:ABD8.克劳德·香农提出用二进制替代十进制运算，并将计算机分成了5大组件。

（） A:对 B:错答案:B9.专家系统是一个含有大量的某个领域专家水平的知识与经验智能计算机程序系统,能够利用人类专家的知识和解决问题的方法来处理该领域问题.简而言之,专家系统是一种模拟人类专家解决领域问题的计算机程序系统。

（） A:对 B:错答案:A第二章测试1.机器学习是人工智能的（）。

（） A:基础 B:根本 C:核心 D:其他都正确答案:C2.目标检测是对目标进行识别和( )。

（） A:标注 B:定位 C:检测 D:学习答案:B3.深度学习的核心是 ( )。

人工智能概论知到章节测试答案智慧树2023年最新青岛黄海学院第一章测试1.以下不属于语音处理技术在实际场景中的应用的是（）。

参考答案:人脸识别2.达特茅斯会议是人工智能发展史上的里程碑，于哪一年召开（）参考答案:19563.深度学习目前在哪个领域尚未取得突出成果（）参考答案:决策推理4.文本挖掘主要用于以下哪些场景（）参考答案:信息检索;商务智能;生物信息技术5.人工智能研究范畴包括（）参考答案:知识表示;机器思维;机器感知;机器学习第二章测试1.华为公司在2019年年底将自己的操作系统开源？（）参考答案:openEuler2.在人工智能这个领域，（）是必备的能力。

参考答案:学习能力3.5G的到来能够给（）有一个算力的反转。

参考答案:端测;云测4.从技术领域来讲，AI领域架构可分为（）。

参考答案:自我行动智能;计算智能;理解智能;感知智能5.AI门槛低，导致人才泛滥（）参考答案:错第三章测试1.扫地机器人能做到清扫面积全覆盖，行走路径不重叠的根本依据是使用（）。

参考答案:路径规划算法2.智能家居( smart home, home automation )是以住宅为平台，利用综合布线技术、网络通信技术、安全防范技术、自动控制技术、音视频技术将家居生活有关的设施集成,构建高效的住宅设施与家庭日程事务的管理系统（）。

参考答案:对3.下列属于智能家居技术的发展前景的是？（）参考答案:;市场;产品;渠道4.Smart Home 的中文就是（）参考答案:智慧家居5.智能门锁只能通过手机开锁。

参考答案:错第四章测试1.世界第一栋智能大厦（）。

参考答案:美国康涅狄格州哈特福特市“都市办公大楼”2.智慧社区是指充分利用（）等新一代信息技术的集成应用的现代化、智慧化社区。

参考答案:;云计算;移动互联网3.智慧城市，在（）等新一代信息技术高速发展的背景下应运而生，这是一套崭新的城市发展理念。

参考答案:云计算;大数据;物联网4.智慧城市发展的要素有（）。

人工智能基础智慧树知到课后章节答案2023年下武汉学院第一章测试1.一般公认人工智能的鼻祖是谁？（）A:麦肯锡 B:牛顿 C:爱因斯坦 D:图灵答案:图灵2.人工智能这一学科正式产生是（）。

A:1957年 B:1945年 C:1956年D:1980年答案:1956年3.智力包括（）。

A:集中精力的能力 B:学习的能力 C:超强的记忆能力 D:控制情绪的能力答案:集中精力的能力;学习的能力;控制情绪的能力第二章测试1.用搜索求解问题的方法，就是数学中的建模方法。

（）A:错 B:对答案:错2.用搜索求解问题一定可以找到最优解。

（）A:错 B:对答案:错3.状态表示可以是（）。

A:矩阵 B:列表 C:图片 D:树结构答案:矩阵;列表;树结构第三章测试1.与或图中包含的关系有（）。

A:否定 B:And/Or C:And D:Or 答案:And/Or;And;Or2.如果问题有解，即S0→Sg存在一条路径，A*算法一定能找到最优解（）A:对 B:错答案:对第四章测试1.下棋是非零和博弈。

（）A:对 B:错答案:错2.极小极大搜索算法在扩展搜索树时，是以深度优先的方式。

（）A:对 B:错答案:错3.极小极大搜索算法是以自顶向下的方式扩展搜索树，以自底向上的方式倒推评价值（）A:对 B:错答案:对4.α-β剪枝法的搜索过程中，α值永不上升，β值永不下降（）A:对 B:错答案:错第五章测试1.如下哪一项不属于遗传算法设计的五大要素（）。

A:确定实际问题参数 B:初始群体设定 C:适应度函数设计 D:参数编码答案:确定实际问题参数2.如下哪一项不属于遗传算法的特性（）。

A:一种包含随机因素的算法 B:迭代算法 C:递归算法 D:可并行执行的算法答案:递归算法3.如下哪一项不属于遗传算法的编码方法（）。

A:结构式编码法 B:有序编码C:图像编码 D:Gray编码答案:图像编码4.遗传算法是受遗传学中自然选择和遗传机制启发而提出来的一种搜索算法。

习题集第一章概论1.试从学科和能力两个方面说明什么是人工智能。

2.哪些思想、思潮、时间和人物在人工智能发展过程中起了重要作用?3.近年来人工智能研究取得哪些重要进展?4.为什么能够用计算机模拟人类智能?5.目前人工智能学界有哪些学派?它们的认知观为何?6.自动控制存在什么机遇与挑战?为什么要提出智能控制?7.简述智能控制的发展过程,并说明人工智能对自动控制的影响。

8.傅京孙对智能控制有哪些贡献?9.什么是智能控制?它具有哪些特点?10.智能控制器的一般结构和各部分的作用为何?它与传统控制器有何异同?11.智能控制学科有哪几种结构理论?这些理论的内容是什么?12.为什么要把信息论引入智能控制学科结构?13.人工智能不同学派的思想在智能控制上有何反映?第二章知识表示方法1.状态空间法、问题归约法、谓词逻辑法和语义网络法的要点是什么?它们有何本质上的联系及异同点?2.设有3个传教士和3个野人来到河边,打算乘一只船从右岸渡到左岸去。

该船的负载能力为两人。

在任何时候,如果野人人数超过传教士人数,那么野人就会把传教士吃掉。

他们怎样才能用这条船安全地把所有人都渡过河去?3.利用下图,用状态空间法规划一个最短的旅行路程:此旅程从城市A开始,访问其他城市不多于一次,并返回A。

选择一个状态表示,表示出所求得的状态空间的节点及弧线,标出适当的代价,并指明图中从起始节点到目标节点的最佳路径。

4.试说明怎样把一棵与或解树用来表达下图所示的电网络阻抗的计算。

单独的R、L或C可分别用R、jωL或1/jωC来计算,这个事实用作本原问题。

后继算符应以复合并联和串联阻抗的规则为基础。

5.试用四元数列结构表示四圆盘梵塔问题,并画出求解该问题的与或图。

6.用谓词演算公式表示下列英文句子(多用而不是省用不同谓词和项。

例如不要用单一的谓词字母来表示每个句子)。

A computer system is intelligent if it can perform a task which,if performed by a human, requires intelligence.7.把下列语句表示成语义网络描述:(1)All man are mortal.(2)Every cloud has a silver lining.(3)All branch managers of DEC participate in a profit-sharing plan.8.作为一个电影观众,请你编写一个去电影院看电影的剧本。

智能控制复习第一章选择题1．智能控制的概念首次由著名学者（ D ）提出A 蔡自兴B J.S.AlbusC J.M.MendelD 傅京孙2．经常作为智能控制典型研究对象的是（ D ）A 智能决策系统B 智能故障诊断系统C 智能制造系统D 智能机器人3．解决自动控制面临问题的一条有效途径就是，把人工智能等技术用入自动控制系统中，其核心是（ B ）A 控制算法B 控制器智能化C 控制结构D 控制系统仿真4．智能自动化开发与应用应当面向（ C ）A 生产系统B 管理系统C 复杂系统D 线性系统5．不．属于．．智能控制是（ D ）A 神经网络控制B专家控制C 模糊控制D 确定性反馈控制6．以下不属于智能控制主要特点的是（ D ）A 具有自适应能力B 具有自组织能力C 具有分层递阶组织结构D 具有反馈结构7．以下不属于智能控制的是( D )A 神经网络控制B 专家控制C 模糊控制D 自校正调节器第二章选择题1．地质探矿专家系统常使用的知识表示方法为（ D ）A 语义网络B 框架表示C 剧本表示D 产生式规则2．自然语言问答专家系统使用的知识表示方法为（ B ）A 框架表示B语义网络C 剧本表示D 产生式规则3．专家系统中的自动推理是基于（ C ）的推理。

A 直觉B 逻辑C 知识D 预测4．适合专家控制系统的是（ D ）A 雷达故障诊断系统B 军事冲突预测系统C 聋哑人语言训练系统D 机车低恒速运行系统5．直接式专家控制通常由( B )组成A 控制规则集、知识库、推理机和传感器B 信息获取与处理、知识库、控制规则集和推理机C 信息获取与处理、知识库、推理机和传感器D 信息获取与处理、控制规则集、推理机和传感器6．专家控制可以称作基于（ D ）的控制。

A 直觉B 逻辑C 预测D 知识7．直接式专家控制通常由( C )组成A 信息获取与处理、知识库、推理机构和传感器B 信息获取与处理、知识库、控制规则集和传感器C 信息获取与处理、知识库、推理机构和控制规则集D 信息获取与处理、控制规则集、推理机构和传感器8．专家系统的核心部分是（ B ）A 人机接口、过程接口、推理机构B 知识库、数据库、推理机构C 人机接口、知识获取结构、推理机构 D知识库、数据库、人机接口9．以下不属于专家系统知识表示法的是（ C ）A 彩色Petri网络B 语义知识表示C 样本分类D 产生式规则10．产生式系统的推理方式不包括（ C ）A 正向推理B 反向推理C 简单推理D 双向推理11．肺病诊断专家系统使用的知识表示方法为（ D ）A 语义网络B 产生式规则C 剧本表示D 框架表示12．以下不属于专家系统组成部分的是 ( A )A 专家B 数据库C 知识库D 解释部分13．黑板专家控制系统的组成有（ C ）A 黑板、数据库、调度器B 数据库、知识源、调度器C黑板、知识源、调度器 D 黑板、规则库、调度器14．建立专家系统，最艰难（“瓶颈”）的任务是（ B ）A 知识表示B 知识获取C 知识应用D 知识推理15． 在专家系统中， （ D ）是专家系统与用户间的人-机接口A 知识库B 数据库C 推理机D 解释机构16． 产生式系统包含的基本组成 （ A ）A 知识库、规则库和数据库B 规则库、模型库和控制器C 知识库、规则库和模型库D 规则库、数据库和控制器第三章 模糊控制1． 某模糊控制器输出信息的解模糊判决公式为()()101n i U i i n U i i u u u u m m ==´=åå，该解模糊方法为 （ D ）A 最大隶属度法B 取中位数法C 隶属度限幅元素平均法D 重心法2．在温度模糊控制系统中，二维模糊控制器的输入是 （ A ）A 温度的误差e 和温度误差变化量d eB 控制加热装置的电压的误差e 和电压误差变化量deC 控制加热装置的电压的误差e 和温度误差变化量d eD 控制加热装置的电压的误差e 和温度误差变化量de3．下列概念中不能用普通集合表示的是 （ D ）A 控制系统B 低于给定温度C 工程师D 压力不足4．以下应采用模糊集合描述的是 （ B ）A 高三男生B 年轻C 教师D 社会5．总结手动控制策略，得出一组由模糊条件语句构成的控制规则，据此可建立（ D ）A 输入变量赋值表B 输出变量赋值表C 模糊控制器查询表D 模糊控制规则表6．某模糊控制器的语言变量选为实际温度与给定温度之差即误差e 、误差变化率△e ；以及加热装置中可控硅导通角的变化量u ，故该模糊控制器为（ A ）A 双输入一单输出B 单输出一单输入C 双输入一双输出D 单输出一双输入7．在论域U 中，模糊集合A 的支集只包含一个点u ，且()A u m =1，则A 称为 （ B ）A a 截集B 模糊单点C 核D 支集8．在模糊控制中，隶属度 ( C )A 不能是1或0B 根据对象的数学模型确定C 反映元素属于某模糊集合的程度D 只能取连续值9．模糊集合中，()A u m =0.5对应的元素u 称为 （ A ）A 交叉点B 模糊单点C 核D 支集10．在模糊控制器的推理输出结果中，取其隶属度最大的元素作为精确值，去执行控制的方法称为 （ B ）A 重心法B 最大隶属度法C 系数加权平均法D 中位数法11．若模糊集合A 表示模糊概念“老”，其隶属度函数为A m ，则模糊概念“略微老”相当于A λμ，其中 λ为， （ C ）A 2B 4C 1／2D 1／412． 若对误差、误差变化率论域X 、Y 中元素的全部组合计算出相应的控制量变化ij u ，可写成矩阵()ij n m u ´，一般将此矩阵制成 （ C ）A 输入变量赋值表B 输出变量赋值表C 模糊控制器查询表D 模糊控制规则表13．在温度模糊控制系统中，二维模糊控制器的输出是 （ C ）A 温度的误差eB 温度误差变化量d eC 控制加热装置的电压UD 控制加热装置的电压的误差e 和温度误差变化量d e14．以下的集合运算性质中，模糊集合不满足的运算性质 （ D ）A 交换律B 结合律C 分配律D 互补律15. 以下属于模糊集合表示方法的是 （ B ）A 重心法B 扎德法C 系数加权平均法D 中位数法16．在选定模糊控制器的语言变量及各个变量所取的语言值后，可分别为各语言变量建立各自的（ C ）A 控制规则表B 控制变量赋值表C 语言变量赋值表D 论域量化表17．模糊控制方法是基于（ D ）A 模型控制B 递推的控制C 学习的控制D 专家知识和经验的控制18. 以下应采用模糊集合描述的是（ B ）A 学生B 大苹果C 老师D 演员19．若模糊集合A表示模糊概念“老”，其隶属度函数为Am，则模糊概念“极老”相当于A λμ，其中λ为，（ D ）A 2B 4C 1／2D 1／420．某液位模糊控制系统的语言变量选为实际温度与给定温度之差即误差e以及加热装置中可控硅导通角的变化量u，但不考虑温度误差变化率△e，该模糊控制器应为（ B ）A 双输入一单输出B 单输入一单输出C 双输入一双输出D 单输入一双输出21．模糊隶属度函数曲线的形状可以为 ( C )A 椭圆形B 平行四边形C 梯形D 圆形22．在选定模糊控制器的语言变量及各个变量所取的语言值后，可分别为各语言变量建立各自的（ C ）A 控制规则表B 控制查询表C 语言变量赋值表D 基本论域量化表23．某模糊控制器的语言变量选为实际水位与给定水位之差即误差e，以及调节阀门开度的变化量u，故该模糊控制器为( B )．A. 单输出—双输入 B．单输入—单输出C. 双输入—双输出D. 双输入—单输出24．某一隶属度函数曲线的形状可以选为（ C ）A 椭圆形B 圆形C 三角形D 正方形25．模糊控制器的术语“正中”，可用符合（ D ）表示A PB B NMC ZED PM26．以下关于模糊关系的正确说法是（ B ）A 模糊关系是普通关系的一个特例B 模糊关系描述元素之间的关联程度C 模糊关系中的元素都是整数D 模糊关系矩阵一定是方阵27．模糊控制以模糊集合为基础，最早提出模糊集合的学者是（ A ）A L.A.ZadehB MamdaniC TakagiD Sugeno28．在模糊控制器的推理输出结果中，取其隶属度函数曲线与横坐标围成面积的重心作为输出值，去执行控制的方法称为（ A ）A 重心法B 最大隶属度法C 系数加权平均法D 中位数法29．下列概念中不能．．用普通集合表示的是（ D ）A 控制系统B 压力不足C 机电工程师D 低于给定温度30．在模糊控制中，隶属度 ( C )A 不能是1或0B 是根据对象的数学模型确定的C 反映元素属于某模糊集合的程度D 只能取连续值31．最适合作为语言变量的值是（ A ）A 速度B 天气C 特别D 表演32．若模糊集合A表示模糊概念“老”，其隶属度函数为Am，则模糊概念“非常老”相当于A λμ，其中λ为，（ C ）A 2B 4C 1／2D 1／4第4 章神经网络1. BP网络使用的学习规则是（ B ）A 相关规则B 纠错规则C 竞争规则D 模拟退火算法2．BP神经网络所不具备的功能是（ C ）A 自适应功能B 泛化功能C 优化功能D 非线性映射功能3．由于各神经元之间的突触连接强度和极性有所不同并可进行调整，因此人脑才具有( A ) 的功能。

《人工智能》课后习题答案第一章绪论1.1答：人工智能就是让机器完成那些如果由人来做则需要智能的事情的科学。

人工智能是相对于人的自然智能而言，即用人工的方法和技术，研制智能机器或智能系统来模仿延伸和扩展人的智能，实现智能行为和“机器思维”，解决需要人类专家才能处理的问题。

1.2答：“智能”一词源于拉丁“Legere”，意思是收集、汇集，智能通常用来表示从中进行选择、理解和感觉。

所谓自然智能就是人类和一些动物所具有的智力和行为能力。

智力是针对具体情况的，根据不同的情况有不同的含义。

“智力”是指学会某种技能的能力，而不是指技能本身。

1.3答：专家系统是一个智能的计算机程序，他运用知识和推理步骤来解决只有专家才能解决的复杂问题。

即任何解题能力达到了同领域人类专家水平的计算机程序度可以称为专家系统。

1.4答：自然语言处理—语言翻译系统，金山词霸系列机器人—足球机器人模式识别—Microsoft Cartoon Maker博弈—围棋和跳棋第二章知识表达技术2.1解答：（1）状态空间(State Space)是利用状态变量和操作符号，表示系统或问题的有关知识的符号体系，状态空间是一个四元组（S，O，S0，G）：S—状态集合;O—操作算子集合;S0—初始状态,S0⊂S;G—目的状态,G⊂S,(G可若干具体状态，也可满足某些性质的路径信息描述)从S0结点到G结点的路径被称为求解路径。

状态空间一解是一有限操作算子序列，它使初始状态转换为目标状态：O1 O2 O3 OkS0→−−−S1→−−−S2→−−−……→−−−G其中O1，…，Ok即为状态空间的一个解(解往往不是唯一的)（2）谓词逻辑是命题逻辑的扩充和发展，它将原子命题分解成客体和谓词两个部分。

与命题逻辑中命题公式相对应，谓词逻辑中也有谓词（命题函数）公式、原子谓词公式、复合谓词公式等概念。

一阶谓词逻辑是谓词逻辑中最直观的一种逻辑。

（3）语义网络是一种采用网络形式表示人类知识的方法。

第一章测试1.下列关于智能说法错误的是（）A:细菌不具有智能B:从生命的角度看，智能是生命适应自然界的基本能力C:任何生命都拥有智能D:目前，人类智能是自然只能的最高层次答案:A2.目前，智能的定义已经明确，其定义为：智能是个体能够主动适应环境或针对问题，获取信息并提炼和运用知识，理解和认识世界事物，采取合理可行的（意向性）策略和行动，解决问题并达到目标的综合能力。

（）A:错B:对答案:A3.传统人工智能领域将人工智能划分为强人工智能与弱人工智能两大类。

所谓强人工智能指的就是达到人类智能水平的技术或机器，否则都属于弱人工智能技术。

（）A:错B:对答案:B4.人类历史上第一个人工神经元模型为MP模型，由赫布提出。

（）A:对B:错答案:B5.下列关于数据说法错误的是（）A:数据可以分为模拟数据和数字数据两类B:我们通常所说的数据即能够直接作为计算机输入的数据是模拟数据C:在当今社会，数据的本质是生产资料和资产D:数据就是描述事物的符号记录，是可定义为有意义的实体答案:B6.下列关于大数据的说法中正确的有（）A:大数据带来的思维变革中，更多是指更多的随机样本B:“大数据”是需要新处理模式才能具有更强的决策力、洞察发现力和流程优化能力的海量、高增长率和多样化的信息资产C:“大数据时代”已经来临D:大数据具有多样、高速的特征答案:BCD第二章测试1.人工智能使人类改造自然、适应自然的各类技术发展到最高阶段，智能技术使得工具变得有智能，促使技术在以指数级增长速度加速进化（加速回报定律）。

（）A:错B:对答案:B2.联结主义认为人的思维基元是符号，而不是神经元；人的认知过程是符号操作而不是权值的自组织过程。

（）A:错B:对答案:A3.科学研究能够逐步理解如何从大脑的结构和机制上产生知觉、记忆和行为的意识表现，这些所谓“简单问题”的科学研究，都无法越过物质与精神的藩篱，解决身心关系的“困难问题”，证明主观意识如何从物质基础上涌现出来。

第一章计算机控制系统概述习题参考答案1.计算机控制系统的控制过程是怎样的计算机控制系统的控制过程可归纳为以下三个步骤：(1)实时数据采集：对被控量的瞬时值进行检测，并输入给计算机。

(2)实时决策：对采集到的表征被控参数的状态量进行分析，并按已定的控制规律，决定下一步的控制过程。

(3)实时控制：根据决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。

2.实时、在线方式和离线方式的含义是什么(1)实时：所谓“实时”，是指信号的输入、计算和输出都是在一定时间范围内完成的，即计算机对输入信息以足够快的速度进行处理，并在一定的时间内作出反应并进行控制，超出了这个时间就会失去控制时机，控制也就失去了意义。

(2)“在线”方式：在计算机控制系统中，如果生产过程设备直接与计算机连接，生产过程直接受计算机的控制，就叫做“联机”方式或“在线”方式。

(3)“离线”方式：若生产过程设备不直接与计算机相连接，其工作不直接受计算机的控制，而是通过中间记录介质，靠人进行联系并作相应操作的方式，则叫做“脱机”方式或“离线”方式。

3.微型计算机控制系统的硬件由哪几部分组成各部分的作用是什么由四部分组成。

(1)主机：这是微型计算机控制系统的核心，通过接口它可以向系统的各个部分发出各种命令，同时对被控对象的被控参数进行实时检测及处理。

主机的主要功能是控制整个生产过程，按控制规律进行各种控制运算(如调节规律运算、最优化计算等)和操作，根据运算结果作出控制决策；对生产过程进行监督，使之处于最优工作状态；对事故进行预测和报警；编制生产技术报告，打印制表等等。

图微机控制系统组成框图(2)输入输出通道：这是微机和生产对象之间进行信息交换的桥梁和纽带。

过程输入通道把生产对象的被控参数转换成微机可以接收的数字代码。

过程输出通道把微机输出的控制命令和数据，转换成可以对生产对象进行控制的信号。

过程输入输出通道包括模拟量输入输出通道和数字量输入输出通道。

(3)外部设备：这是实现微机和外界进行信息交换的设备，简称外设，包括人机联系设备(操作台)、输入输出设备(磁盘驱动器、键盘、打印机、显示终端等)和外存贮器(磁盘)。

第1章绪论1、国际标准化组织（ISO）对机器人(de)定义是什么国际标准化组织（ISO）给出(de)机器人定义较为全面和准确,其涵义为：机器人(de)动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）(de)功能；机器人具有通用性,工作种类多样,动作程序灵活易变；机器人具有不同程度(de)智能性,如记忆、感知、推理、决策、学习等；机器人具有独立性,完整(de)机器人系统在工作中可以不依赖于人类(de)干预.2、工业机器人是如何定义(de)工业机器人是指在工业中应用(de)一种能进行自动控制(de)、可重复编程(de)、多功能(de)、多自由度(de)、多用途(de)操作机,能搬运材料、工件或操持工具,用以完成各种作业.且这种操作机可以固定在一个地方,也可以在往复运动(de)小车上.3、按几何结构,机器人可分为那几种直角坐标型圆柱坐标型球坐标型关节坐标型4、机器人(de)参考坐标系有哪些全局参考坐标系关节参考坐标系工具参考坐标系5、什么是机器人(de)自由度和工作空间机器人(de)自由度（Degree of Freedom, DOF）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动(de)数目,但并不包括末端执行器(de)开合自由度.自由度是机器人(de)一个重要技术指标,它是由机器人(de)结构决定(de),并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应(de)动作.机器人(de)工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到(de)所有空间区域.由于末端执行器(de)形状尺寸是多种多样(de),为真实反映机器人(de)特征参数,工作空间是指不安装末端执行器时(de)工作区域.第2章1、机器人系统由哪三部分组成答：操作机、驱动器、控制系统2、什么是机器人(de)操作机分为哪几部分答：机器人(de)操作机就是通过活动关节（转动关节或移动关节）连接在一起(de)空间开链机构,主要由手部、腕部、臂部和机座构成.3、简述机器人手部(de)作用,其分为哪几类答：作用：机器人(de)手部又称为末端执行器,它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作(de)部件,它具有模仿人手动作(de)功能,并安装于机器人手臂(de)最前端.分类：1.机械夹持式手2.吸附式手3.专用手4.灵巧手4、机器人机械夹持式手按手爪(de)运动方式分为哪两种各有何典型机构答：按手爪(de)运动方式分为回转型和平移型.平移型可分两类：它分为直线式和圆弧式两种. 典型机构：a齿轮齿条式b螺母丝杠式c凸轮式d 平行连杆式 .回转型典型:a楔块杠杆式b滑槽杠杆式c连杆杠杆式d齿轮齿条式e自重杠杆式5、机器人吸附式手分为哪两种各有何特点答：根据吸附力(de)产生方法不同,将其分为：气吸式,磁吸式（1）气吸式:气吸式手是利用吸盘内(de)压力与外界大气压之间形成(de)压力差来工作(de),根据压力差形成(de)原理不同,可分为：a挤压排气式b气流负压式c真空抽气式 (2)磁吸式:磁吸式手是利用磁场产生(de)磁吸力来抓取工件(de),因此只能对铁磁性工件起作用（钢、铁等材料在温度超过723℃时就会失去磁性）,另外,对不允许有剩磁(de)工件要禁止使用,所以磁吸式手(de)使用有一定(de)局限性.根据磁场产生(de)方法不同,磁吸式手可分为：a永磁式b励磁式6、什么是机器人(de)换接器有何作用答：换接器一般由两部分组成：换接器插座和接器插头,它们分别装在机器人(de)手部和机器人(de)腕部,能够使机器人快速自动(de)更换手部.7、机器人腕部(de)作用是什么有哪些典型机构答：作用：改变或调整机器人手部在空间(de)姿态(方向),并连接机器人(de)手部和臂部.2）自由度：分别为回转（x）俯仰（y）偏摆（z）由三个回转关节组合而成.典型机构：1）液压摆动缸2）轮系机构—2自由度（诱导运动）、轮系机构—2自由度（差动式）、轮系机构—3自由度 (正交、斜交）8、机器人柔顺腕部结构(de)作用是什么柔顺装配有那两种方法如何实现答：作用：消除机器人在进行装配作业时(de)装配误差,装配误差：①角度误差②位置误差实现：主动柔顺——边检测,边修正.被动柔顺角度误差——回转运动-回转机构位置误差——平移运动-平移机构9、机器人臂部(de)作用是什么实现两种运动方式(de)典型机构有哪些答：作用：改变机器人手在空间(de)位置.（2）关节类型：平移关节和回转关节. 机器人臂部(de)伸缩、升降和纵（横）向(de)移动均属于平移运动,其实现(de)典型机构主要有：（1）活塞油缸、活塞气缸（2）齿轮齿条机构（3）丝杠螺母机构（4）曲柄滑块机构（5）凸轮机构机器人臂部回转运动常用(de)典型机构有：（1）油马达、气马达、摆动液压缸（2）各种轮系机构（3）齿条齿轮机构（4）滑块曲柄机构（5）活塞缸加连杆机构（机器人臂部(de)俯仰运动）10、机器人机座(de)作用是什么可分为哪两类答：作用：支承着机器人自身重量及作业时(de)负载. 分类：固定式和移动式11、机器人(de)机构简图如何绘制机器人(de)机构运动简图是为了用简洁(de)线条和符号来表达机器人(de)各种运动及结构特征.在国标GB/T12643-90中规定了机器人有关(de)各种运动功能(de)图形符号.55页5612、机器人常见(de)驱动器有哪些答：驱动器是用来驱动机器人操作机工作(de)动力装置.常见(de)驱动器主要有电动驱动器、液压驱动器和气动驱动器.13、机器人电动驱动器有哪几种答：电动驱动器是利用电能来实现旋转运动(de)驱动器,常见主要有：步进电机（stepping motor) 、直流（DC）伺服电机、交流（AC）伺服电机、直接驱动电机14、直接驱动（DD）电机有何特点有几种类型答：DD电机没有减速器,但要求能提供大输出转矩(推力),可控性好. 它被广泛地应用于装配SCARA机器人、自动装配机、加工机械、检测机器及印刷机械等. DD电机(de)类型：转动型DD电机（分为：HB型转动DD电机和VR型转动DD电机）、直线型DD电机、平面型DD电机15、机器人控制系统(de)组成包括哪些部分答：机器人(de)控制系统主要是由硬件系统、控制软件、输入/输出设备、传感器等构成.硬件包括控制器、执行器、伺服驱动器.软件包括各种控制算法.Ppt8616、机器人传感器如何分类方式和种类有哪些答：传感器(de)主要作用就是给机器人输入必要(de)信息.根据输人信息源是位于机器人(de)内部还是外部,传感器可以分为两大类：一类是为了感知机器人内部(de)状况或状态(de)内部测量传感器（简称内传感器）.它是在机器人本身(de)控制中不可缺少(de)部分,虽然与作业任务无关,却在机器人制作时将其作为本体一个组成部分,并进行组装；另一类是为了感知外部环境(de)状况或状态(de)外部测量传感器（简称外传感器）.它是机器人适应外部环境所必需(de)传感器,按照机器人作业(de)内容．分别将其安装在机器人(de)头部、肩部、腕部、臀部、腿部、足部等.Ppt88\8917、机器人最基本(de)控制方法有哪些答：1）关节(de)运动控制及转矩（力）控制2）轨迹控制3）利用传感器反馈(de)运动调整18、机器人轨迹控制(de)两种方式是什么答：如果要求机器人沿着一定(de)目标轨迹运动则是轨迹控制.对于工业生产线上(de)机械臂,轨迹控制常用示教再现方式.示教再现分两种：点位控制（ＰＴＰ）,用于点焊、更换刀具等情况；连续路径控制（ＣＰ）,用于弧焊、喷漆等作业.如果机器人本身能够主动地决定运动,那么可经常使用路径规划加在线路径跟踪方式进行控制.19、机器人(de)现代控制方法有哪些答：1）自适应控制自适应控制分为模型参考自适应控制和校正自适应控制2）智能控制技术智能机器人系统具有以下特征①模型(de)不确定性; ②系统(de)高度非线性; ③控制任务复杂性.学习控制是人工智能技术应用到机器人领域(de)一种智能控制方法.已提出多种机器人控制方法,如模糊控制、神经网络控制、基于感知器(de)学习控制、基于小脑模型(de)学习控制等. 除了上述控制方法之外,人们也正在模仿生物体(de)控制机理,研究仿生型(de)而非模型(de)控制法,目前基于神经振子所生成和引入(de)节奏模式已经实现了稳定(de)四足机器人、双足机器人(de)步行控制,基于行为(de)控制方法已和集中式控制方法相结合,应用到足球机器人(de)控制系统中.20、机器人系统设计(de)基本原则有哪些答：机器人系统是一个典型(de)完整机电一体化系统,是一个包括机械结构、控制系统、传感器等(de)整体.对于机器人这样一个结合了机械、电子、控制(de)系统,在设计时首先要考虑(de)是机器人(de)整体性、整体功能和整体参数,然后再对局部细节进行设计. 控制系统设计优先于机械结构设计（理论设计优先于实际设计）原则：设计机器人之初,首先考虑(de)是机器人要实现(de)功能,然后根据功能要求来设计机器人(de)性能参数.控制系统(de)设计更多(de)是对现有资源(de)整合和集成,总体方案设计完成之后,先确定控制系统(de)基本方案,在进行理论推导及实验仿真等验证是否满足设计要求后,根据控制硬件(de)尺寸才能进行机械结构设计.这一设计原则(de)缺点是机械设计部分放在最后,机械加工周期影响了机器人(de)总体研制进度,总体设计周期比较长.21、机器人系统设计分为哪三个阶段答：1）总体方案设计2）详细设计3）制造、安装、调试和编写设计文档第三章1,什么是齐次坐标与直角坐标有何区别30\312齐次变换矩阵(de)意义是什么373,联合变换与单步变换(de)关系是什么43\44\454已知齐次变换矩阵,如何计算逆变换矩阵50-575机器人运动学解决什么问题什么是正问题和逆问题26机器人(de)坐标系有哪些如何建立107建立运动学方程需要确定哪些参数如何辨别关节变量66-688第一种和第二种杆件坐标系下,相邻杆件位姿矩阵计算有何区别81-989机器人运动学方程(de)正解和逆解有何特征各应用在什么场合逆解如何计算100-10110-11(141-142)第四章1.机器人动力学解决什么问题什么是动力学正问题和逆问题2-32什么是牛顿方程什么是欧拉方程有何作用11-143什么是惯性张量矩阵如何计算4正向递推(de)作用是什么分哪几步实现5反向递推(de)作用是什么分哪几步实现6正向递推和反向递推(de)初始条件各是什么当考虑杆件自重或手部负载为重物时,正向递推初始条件有何变化7写出机器人动力学模型,并简述各项(de)含义8（89）第五章1、控制系统(de)两大功能是什么1、示教再现功能2、运动控制功能2、简述两种控制方式及其技术指标.8-93、简述控制系统(de)组成及各个部分(de)作用.12-214、示教再现控制如何实现影响示教和记忆(de)因素有哪些225、运动控制如何实现可分为哪两步29-316、什么是轨迹规划不同控制方式下各在什么坐标空间进行33-347、点位控制（PTP）下(de)轨迹规划如何实现358、连续轨迹控制（CP）下(de)轨迹规划如何实现579、关节运动伺服控制方法有哪些各有何特点75-80-9010、11-（133）第1章绪论重点掌握：1、工业机器人(de)定义（国标）.国际标准化组织（ISO）给出(de)机器人定义较为全面和准确,其涵义为：1）机器人(de)动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）(de)功能；2）机器人具有通用性,工作种类多样,动作程序灵活易变；3）机器人具有不同程度(de)智能性,如记忆、感知、推理、决策、学习等；4）机器人具有独立性,完整(de)机器人系统在工作中可以不依赖于人类(de)干预.2、工业机器人(de)分类.1）按机器人发展时期分类：第一代机器人可以追溯到70年代,那时(de)机器人是由固定(de)、非程序控制(de)、无感应器(de)电子机械设备,主要以示教再现方式工作；第二代机器人诞生于80年代,内置了感应器和由程序控制(de)控制器,通过反馈控制,使机器人能在一定程度上适应环境(de)变化；第三代机器人是90年代以来到迄今为止发明(de)机器人.这种机器人带有多种传感器,可以进行复杂(de)逻辑推理、判断及决策；第四代机器人还在研发中,预计具备人工智能、自我复制、自动组装和尺寸像纳米一样大小等特点.2）按机器人几何结构分类：直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型3）按机器人驱动方式分类：电力驱动、液压驱动、气压驱动、新型驱动4）按应用环境分类：工业机器人、特种机器人5）按控制方式分类：非伺服控制机器人、伺服控制机器人3、工业机器人(de)坐标系、自由度和工作空间定义：参考坐标系是用来表示机器人旋转、移动等运动(de)坐标系.通常使用(de)有三种：a,全局参考坐标系b,关节参考坐标系c,工具参考坐标系a全局参考坐标系是一种通用(de)坐标系,由X,Y和Z轴所定义.其中机器人(de)所有运动都是通过沿三个主轴方向(de)同时运动产生(de).这种坐标系下,不管机器人处于何种位姿,运动均由三个坐标轴表示而成.这一坐标系通常用来定义机器人相对于其他物体(de)运动、与机器人通信(de)其他部件以及机器人运动路径.b关节参考坐标系是用来表示机器人每一个独立关节运动(de)坐标系.机器人(de)所有运动都可以分解为各个关节单独(de)运动,这样每个关节可以单独控制,每个关节(de)运动可以用单独(de)关节参考坐标系表示.c工具参考坐标系是用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上(de)坐标系(de)运动.由于本地坐标系是随着机器人一起运动(de),从而工具坐标系是一个活动(de)坐标系,它随着机器人(de)运动而不断改变,因此工具坐标系所表示(de)运动也不相同,这取决于机器人手臂(de)位置以及工具坐标系(de)姿态.机器人(de)自由度（D egree of Freedom, DOF）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动(de)数目,但并不包括末端执行器(de)开合自由度.自由度是机器人(de)一个重要技术指标,它是由机器人(de)结构决定(de),并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应(de)动作机器人(de)工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到(de)所有空间区域.由于末端执行器(de)形状尺寸是多种多样(de),为真实反映机器人(de)特征参数,工作空间是指不安装末端执行器时(de)工作区域.第2章机器人系统及设计方法重点掌握：1、机器人(de)系统组成. 操作机、驱动器、控制系统2、手部(de)作用和分类.作用：机器人(de)手部又称为末端执行器,它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作(de)部件,它具有模仿人手动作(de)功能,并安装于机器人手臂(de)最前端.分类：1.机械夹持式手2.吸附式手3.专用手4.灵巧手3、机械夹持式手和吸附式手.4、手腕(de)作用及其三个自由度.作用：改变或调整机器人手部在空间(de)姿态(方向),并连接机器人(de)手部和臂部.自由度：分别为回转（x）俯仰（y）偏摆（z）由三个回转关节组合而成.5、柔顺手腕(de)作用及装配误差及消除方法.作用：消除机器人在进行装配作业时(de)装配误差,装配误差：①角度误差②位置误差实现：主动柔顺——边检测,边修正.被动柔顺角度误差——回转运动-回转机构位置误差——平移运动-平移机构②被动柔顺——典型结构6、手臂(de)作用. 作用：改变机器人手在空间(de)位置.7、操作机(de)机构简图.55-568、机器人系统设计(de)基本原则.机器人系统是一个典型(de)完整机电一体化系统,是一个包括机械结构、控制系统、传感器等(de)整体.对于机器人这样一个结合了机械、电子、控制(de)系统,在设计时首先要考虑(de)是机器人(de)整体性、整体功能和整体参数,然后再对局部细节进行设计.1)机器人设计(de)整体性原则2)控制系统设计优先于机械结构设计（理论设计优先于实际设计）原则：9、机器人系统设计(de)三个阶段.1）总体方案设计2）详细设计3）制造、安装、调试和编写设计文档第3章机器人运动学重点掌握：一、齐次坐标变换及其运算1、齐次变换矩阵(de)意义；2、单步变换(de)齐次变换矩阵；3、多步变换(de)齐次变换矩阵；4、齐次变换(de)逆变换.二、运动学方程(de)建立及其求解1、建立坐标系；2、确定参数；3、相邻杆件(de)位姿矩阵；4、建立运动学方程.5、运动学方程(de)正解和逆解.第4章机器人动力学重点掌握：1、关节承受(de)力和力矩与关节驱动力（矩）(de)关系.2、动力学模型及其各项含义.3、牛顿方程、欧拉方程.4、正向递推步骤及其计算公式.5、反向递推步骤及其计算公式.6、递推(de)初始条件.第5章机器人控制系统重点掌握：1、控制系统(de)两大功能.1)示教再现功能2)运动控制功能2、控制系统(de)组成及其各个部分(de)作用.3、示教再现控制过程及示教与记忆(de)相关知识.4、运动控制(de)两个步骤. 控制步骤：第一步：关节运动伺服指令(de)生成,即将机器人手部在空间(de)位姿变化转换为关节变量随时间按某一规律变化(de)函数.这一步一般可离线完成.第二步：关节运动(de)伺服控制,即采用一定(de)控制算法跟踪执行第一步所生成(de)关节运动伺服指令,这是在线完成(de).5、轨迹规划及其实现方法：（1）轨迹规划(de)概念: 机器人关节运动伺服指令(de)轨迹规划生成方法是指根据作业任务要求(de)机器人手部在空间(de)位姿、速度等运动参数(de)变化,通过机器人运动学方程(de)求解和各种插补运算等数学方法最终生成相应(de)关节运动伺服指令. 示教再现控制生产方法——示教生成（2）PTP下(de)轨迹规划步骤:第一步：由手(de)位姿得到对应关节(de)位移；第二步：不同点对应关节之间位移(de)运动规划；第三步：由关节运动变化计算关节驱动力（矩）.（3）CP下(de)轨迹规划步骤:第一步：连续轨迹离散化.第二步：PTP 下(de)轨迹规划.6、关节伺服驱动控制方法.1)基于前馈和反馈(de)计算力(矩)(de)控制方法注意：前馈指(de)是加速度,反馈指(de)是速度和位移.2)线性多变量控制方法 3)自适应控制 4)自学习控制(迭代自学习控制\重复自学习控制)。