树莓派搭建ROS Kinetic V1.6桌面版系统

1、ROS下载及安装
1、ROS下载地址：/download/archive 下载对应版本的.iso⽂件
2、在VMware Workstation中---->创建新的虚拟机----> 典型---->稍后安装操作系统---->系统选择：其他（或Linux），版本：MS-DOS（或Linux内核.随便）---->选择位置，磁盘⼤⼩默认---->⾃定义硬件（添加⼀个⽹络适配器（桥接模式），内存（128M），选定iso⽂件）---->开机
3、开机后选择安装服务：按Q重启，按上下左右箭头可以移动光标，按空格进⾏确认选择与取消选择，按m是最⼩化安装，按a全部选择。

（全部安装）----->按i开始安装.
4、 Do you want to keep old configuration? [y/n]: n (是否保存⽼的配置，no)
Continue？ [y/n]: y (数据将被擦出，yes)
5、安装完成，按回车重启
6、默认⽤户名：admin（⽆密码）。

备注:ROS 2.9.27 系列硬盘只支持IDE硬盘STAT SAS SICSI 等硬盘都不支持3X系列已上支持STAT硬盘1.第一放入光碟。

从光驱启动。

2.选择2安装ROS2.9.27。

等待30秒左右显现如下画面3.然后键盘按A 图如下4.在按键盘“I”图如下提示按Y确信，再按n不保留旧配置。

5.继续按Y不保留旧的配置6.提示是不是安装并自动格式化硬盘继续按键盘“Y”就开始安装系统了7.安装完成后提示按ENTER 回车从头启动系统从头启动系统上来输入默许账号admin密码为空会显现如以下图提示按Y观看ROS相关信息。

按N取消。

按N继续8.然后输入Internet pri 查看网卡。

看2快网卡识别到了没有。

9.上图可见。

已经成功识别到2快网卡了。

下面输入setup 进行安装。

10.然后继续按A 设置新的IP地址和网关。

11.继续按A 设定新的IP地址12.提示设置ether1网卡IP 假假想设置另外快网卡。

直接把ether1 改ether2 然后敲回车即可。

我进行第一块网卡配置。

图片如下13.提示输入新的IP地址和子网掩码。

输入内网IP地址和子网掩码。

例子内网网关伟子网掩码为那么输入14.会提示你设置网关地址。

由于内网ROS的IP确实是客户机的网管。

因此一样内网网管能够无需设置、按X 退出15.继续按X退出16. 然后继续用WINBOX治理器连接。

接下来的配置全在WINBOX里操作完成。

在IE阅读器上输入17.点击Download 下载WINBOX下载到本地并运行输入效劳器IP地址和默许账号admin 密码为空18.敲回车进行连接19.然后点击IP-address list20.点击+号进行IP配置输入电信或网通提供给你的IP地址和子网掩码电信提供的IP地址和子网掩码。

Interface 那里选ether2 是设置第二块网卡IP。

设置完成后点OK就行。

21. 接下来继续设置外网网关。

鼠标点击IP-ROUTES 点加号22.输入外网网关后点回车。

ROS安装教程范文一、ROS的安装环境1. Ubuntu系统：可以使用Ubuntu 14.04/16.04/18.04/20.04 版本；2. ROS版本：Melodic/Kinetic/Noetic；3. ROS软件仓库：支持ROS软件仓库的操作系统（如：debian/Ubuntu）；4. ROS软件包：ROS提供的软件包，如rospy、roscpp、vision_opencv等。

二、ROS安装步骤1.添加ROS软件仓库：在安装ROS前，需要向Ubuntu添加ROS的软件仓库，命令如下：2. 添加ROS的安全key：添加完ROS的软件仓库之后，需要添加ROS的安全key，命令如下：3. 更新Ubuntu的软件包：为了确保安装ROS过程中不会出现错误，建议更新Ubuntu的软件包，命令如下：sudo apt-get update4.安装ROS环境：要安装ROS，需要首先安装ROS环境，命令如下：sudo apt-get install ros-version-desktop-full其中，version表示使用的ROS版本，例如要安装melodic版本，则version=melodic；desktop-full表示安装完整的ROS环境，包括ROS系统基础软件、开发工具以及ROS官方提供的标准软件包。

5.初始化ROS相关环境变量：在使用ROS之前，需要初始化ROS相关环境变量，命令如下：source /opt/ros/version/setup.bash其中，version表示使用的ROS版本（例如melodic），setup.bash 为ROS的设置文件。

6.安装ROS支持的软件包：安装完ROS环境后。

ROS完整的使用流程1. 简介ROS（Robot Operating System）是一个用于编写机器人软件的开源框架。

它提供了一系列的工具、库和协议，用于帮助开发者构建机器人应用程序。

本文将介绍ROS的完整使用流程。

2. 安装ROS首先，我们需要在开发环境中安装ROS。

ROS支持多个操作系统，包括Ubuntu、Debian、Fedora和Mac OS X等。

以下是安装ROS的基本步骤：•步骤1：选择合适的ROS版本，并按照官方文档提供的指引下载相应的安装包。

•步骤2：安装ROS核心组件。

根据操作系统类型和ROS版本的不同，选择合适的安装命令进行安装。

•步骤3：配置ROS环境。

ROS安装完成后，需要设置一些必要的环境变量，以便系统能够正常使用ROS。

3. 创建工作空间在使用ROS进行开发之前，我们需要创建一个工作空间（Workspace），用于存放ROS相关的项目和文件。

以下是创建工作空间的步骤：•步骤1：创建工作空间目录。

通过以下命令创建一个新的工作空间目录：mkdir -p ~/catkin_ws/src•步骤2：初始化工作空间。

使用以下命令初始化工作空间：cd ~/catkin_wscatkin_make•步骤3：设置工作空间环境。

每次启动新的终端时，需要设置工作空间的环境变量路径：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash4. 构建ROS包ROS使用包（Package）的概念来组织和管理代码。

一个ROS包是一个目录，其中包含ROS节点、消息、服务和配置等文件。

以下是构建ROS包的步骤：•步骤1：进入工作空间的src目录，使用以下命令创建一个新的包：cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg my_package rospy std_msgs•步骤2：在包中添加源代码。

将编写的ROS节点脚本或其他源代码复制到包的src目录中。

•步骤3：构建包。

树莓派介绍及操作系统搭建树莓派是一种单板电脑，由英国的树莓派基金会开发。

它的目标是教育和学习计算机科学与编程。

树莓派具有小巧、低功耗、高性能和低价格等特点，广泛应用于教育、科研、创客和嵌入式系统等领域。

树莓派的硬件配置通常包括一块处理器单元、内存、存储器、输入输出接口等基本组成部分。

最常见的树莓派型号有树莓派3和树莓派4，其中树莓派4配置更高，可以支持更复杂的任务。

树莓派的操作系统可以选择多种，常用的有Raspbian、Ubuntu Mate、Kali Linux等。

以下是介绍如何在树莓派上搭建Raspbian操作系统的步骤：3.插入SD卡并连接设备。

将制作好的启动盘插入树莓派的SD卡槽中。

接下来，连接显示器、键盘和鼠标等外设，将树莓派与电源连接。

4.开机启动。

插入SD卡后，树莓派会自动识别并启动操作系统。

启动后，你可以通过显示器来查看树莓派的界面。

5.初始设置。

首次启动树莓派时，会弹出一个引导界面，你可以进行一些初始设置，例如更改密码、配置网络连接等。

6. 更新软件。

你可以通过终端输入命令sudo apt-get update，然后输入sudo apt-get upgrade来更新软件包。

7. 安装应用程序。

在Raspbian中，你可以使用apt-get命令来安装各种应用程序，例如PythonIDE、Scratch等。

以上是在树莓派上搭建Raspbian操作系统的基本步骤，具体操作可能会有些差异。

此外，树莓派也可以安装其他操作系统，例如Ubuntu Mate和Kali Linux等，只需要将对应的镜像文件写入SD卡即可。

树莓派的应用非常广泛，可以用来学习编程、做嵌入式开发、构建家庭媒体中心等。

它支持多种编程语言，包括Python、C++、Java等，非常适合编程初学者入门学习。

同时，树莓派还支持GPIO接口，可以连接各种外设进行创客项目的开发。

总的来说，树莓派是一种功能强大、成本低廉的单板电脑，可以在计算机科学教育和创客领域发挥重要作用。

ubuntu安装ros并换源适⽤于16.04和18.04ROS安装在安装源部分需要区分版本，这⾥提供了16.04和18.04两个安装版本。

值得注意的是，这⾥仅实验了x86架构。

ubuntu 16.04这是ubuntu16.04版本的ros安装教程，不适⽤其他版本。

sudo vim /etc/apt/sources.list #修改镜像⽂件# 这⾥的内容是针对ubuntu16.04，其他版本不适⽤#将这⾥的所有信息直接复制粘贴即可，先删除原⽂件中的所有内容# 默认注释了源码镜像以提⾼ apt update 速度，如有需要可⾃⾏取消注释deb https:///ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial main restricted universe multiversedeb https:///ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiversedeb https:///ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiversedeb https:///ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse# 预发布软件源，不建议启⽤# deb https:///ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse# 默认注释了源码仓库，如有需要可⾃⾏取消注释deb https:///ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial main restricted universe multiversedeb https:///ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiversedeb https:///ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiversedeb https:///ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse# 预发布软件源，不建议启⽤# deb https:///ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiversesudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb /ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb https:///ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" >> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654sudo apt-get update && sudo apt upgradesudo apt-get install ros-kinetic-desktop-fullUbuntu 18.04# 这⾥的是18.04的镜像需要根据不同版本进⾏选择# 默认注释了源码镜像以提⾼ apt update 速度，如有需要可⾃⾏取消注释deb https:///ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ bionic main restricted universe multiversedeb https:///ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiversedeb https:///ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiversedeb https:///ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse# 预发布软件源，不建议启⽤# deb https:///ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiversesudo sh -c 'echo "deb https:///ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt updatesudo apt install ros-melodic-desktop-fullInitialize rosdep在这⼀步的update命令上可能会由于⽹络原因多次失败，重复命令即可，直到成功。

机器人操作系统ROS 的安装与应用开发指南机器人操作系统(Robot Operating System,ROS) 是一个开源的、灵活的机器人软件平台，它被广泛应用于机器人研发领域。

ROS 提供了一系列的工具和库，帮助开发者构建机器人应用程序。

本文将为您介绍R OS 的安装方法和应用开发指南，帮助您快速入门ROS 的世界。

一、ROS 的安装方法1.确认操作系统：ROS 可以运行在多种操作系统上，包括Ubuntu、Debian、Fedora等。

确保您的操作系统版本符合ROS 的要求。

2.安装R OS: 您可以通过命令行或者G UI 的方式安装R OS 。

以Ubuntu 为例，可以使用以下命令安装ROS:1sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-<distro>-desktop-full其中，<distro> 代表您所选择的ROS 版本，如Kinetic 、Melodic 等。

3.初始化R OS 环境：安装完成后，需要初始化ROS 环境。

可以通过以下命令完成初始化：source /opt/ros/<distro>/setup.bash4.配置ROS 工作空间：ROS 提供了工作空间(workspace) 的概念，方便用户组织和管理开发项目。

可以通过以下命令创建并配置工作空间：mkdir -p~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_makesource devel/setup.bash\至此，R OS 的安装已经完成。

您可以通过运行命令r osversion -d`来验证R OS 版本。

二、R0S 应用开发指南1.创建R OS 程序包：在R OS 中，程序的基本单元是包(package)。

可以使用以下命令创建一个新的R OS 程序包：cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg <package_name>std_msgs rospy roscppV 1 V其中，<package_name> 代表您所创建的包的名称。

树莓派操作系统安装教程第一章：树莓派介绍树莓派是一款小型的单板计算机，广泛应用于教育、物联网、嵌入式系统等领域。

它具有低功耗、体积小、价格便宜等特点，非常适合初学者和爱好者使用。

第二章：准备工作在安装树莓派操作系统之前，我们需要准备以下物品：1. 树莓派主板2. 电源适配器和Micro USB电源线3. TF卡（至少16GB）4. 读卡器5. HDMI线和显示器（可选）第三章：下载操作系统镜像在安装树莓派操作系统之前，我们需要下载对应的操作系统镜像文件。

树莓派官方网站提供了多个操作系统供选择，如Raspbian、Ubuntu Mate等。

根据自己的需求选择并下载相应的镜像文件。

第四章：制作启动盘制作启动盘的步骤如下：1. 使用读卡器将TF卡连接到电脑上。

2. 打开磁盘管理工具，格式化TF卡为FAT32文件系统。

3. 使用镜像烧录工具（如Win32 Disk Imager、Etcher等），选择下载的镜像文件，并将其烧录到TF卡中。

第五章：连接硬件设备将树莓派主板与显示器、键盘、鼠标等硬件设备连接起来。

树莓派主板上有多个USB接口、HDMI接口和网络接口，根据需要连接相应的设备。

第六章：启动树莓派将TF卡插入到树莓派主板的卡槽中，并连接电源适配器。

树莓派会自动启动，并在显示器上显示系统界面。

第七章：系统初始化首次启动树莓派时，需要进行一些系统初始化设置。

按照屏幕上的提示进行操作，设置密码、网络连接等信息。

第八章：系统更新初次安装的树莓派系统可能存在一些已修复的漏洞和bug，因此需要进行系统更新。

通过在命令行中输入"sudo apt-get update"和"sudo apt-get upgrade"命令，可以更新系统的软件包和组件。

第九章：安装必备软件根据个人需要，安装一些必要的软件，如编程开发工具、媒体播放器、办公软件等。

可以通过命令行或者应用商店进行安装。

树莓派的软件安装与系统更新树莓派的Raspiberry PI OS是基于Debian系统（Ubuntu也是），采⽤的是apt（Advancd Packaging Tool）软件包管理器。

此外，最常⽤的还有红帽系统中的yum（ Yellow dog Updater, Modified）软件包管理器。

1.更新软件源我们可以通过sudo nano /etc/apt/sources.list编辑树莓派的软件源。

其中被#注释掉的就是原本的官⽅软件源。

deb https:///raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpideb-src https:///raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi#deb /raspbian/ buster main contrib non-free rpi# Uncomment line below then 'apt-get update' to enable 'apt-get source'#deb-src /raspbian/ buster main contrib non-free rpi树莓派更新软件源只需要运⾏sudo apt update，就完成更新软件源更新，通过运⾏apt list --upgradable来查看有哪些软件可以更新了，如果要升级所有软件只需运⾏sudo apt upgrade。

pi@raspberrypi4:~ $ sudo apt update获取:1 https:///raspbian/raspbian buster InRelease [15.0 kB]获取:2 https:///raspbian/raspbian buster/main Sources [11.3 MB]命中:3 http://pipplware.pplware.pt/pipplware/dists/buster/main/binary InRelease获取:4 https:///raspbian/raspbian buster/main armhf Packages [13.0 MB]已下载 24.4 MB，耗时 17秒 (1,428 kB/s)正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树正在读取状态信息... 完成有 43 个软件包可以升级。

树莓派新版-入门配置来源：网络 ?? 编辑：admin如果你有密集恐惧症则只需要看标题和字体加粗部分.有下划线的是网站都可以点开的.Linux系统分支有很多国内常用的分支主要是:1.Debian2.Redhat参考:GNU/Linux发行版历年分支进化图一览.目前桌面版Debian分支相比要做的好点,服务器端肯定是Redhat分支了,因为树莓派硬件是基于ARM的,所以在树莓派官网也有针对其的编译版.RASPBIAN 对应debianPIDORA 对应 Redhat下的Fedora分支好了废话不多说,正文开始.1.系统安装写入SD卡a)在官网下载?RASPBIAN?的镜像,点击前面的链接下载,最新版本有900多M,下载后解压文件.b)这里推荐使用Win32DiskImager这款软件来将树莓派系统写入到SD卡c)然后将SD卡插入树莓派,并且连接上网线和电源.2.使用 raspi-config工具配置树莓派a)查看ip正常情况下树莓派就可以启动了,但是现在还不知道他的IP,无法用ssh的方式进入系统,如果会用路由器查看ip的朋友就不是事,如果不会的可以使用Advanced IP scanner这款软件查看.b)系统配置知道IP了就可以进入系统配置了树莓派的默认账号是pi,默认密码是raspberry.SSH进入后输入?sudo raspi-config这个命令会弹出这个命令行配置界面1 Expand Filesystem扩展文件系统按回车即可.(将SD卡利用率最大化).2 Change User Password?改变默认pi用户的密码.3 Enable Boot to Desktop/Scratch启动时进入的环境选择? Console Text console, requiring login(default)? 启动时进入字符控制台，需要进行登录（默认项）? Desktop log in as user "pi" at the graphical desktop? 启动时进入LXDE图形界面的桌面? Scratch Start the Scratch programming environment upon boot? 启动时进入Scratch编程环境，进入后，可以点File->Exit退出，然后在退出过程中按Ctrl+C进入控制台。