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文献综述题目焊接机器人的发展历史与趋势系统的应用研究学生姓名专业班级机械设计08-3班学号200802010315院（系）机电工工学院指导教师(职称)完成时间2012年3月20日焊接机器人的发展历史与趋势摘要本文简单地介绍了焊接机器人技术发展的历程及我国焊接机器人技术研究的现状，论述了焊接机器人技术发展的趋势及研究的热点问题，即随着智能机器人技术和人工智能理论的进一步发展，多智能体焊接系统、焊接机器人中基于PC的控制器和模糊逻辑与神经网络的融合技术将成为研究的热点问题。
关键词：焊接机器人/焊缝跟踪/多智能体The history of development and trends of the welding robotAbstractThis paper briefly introduces the development course of welding robot technology and Chinese welding robot technology research present situation and discusses the trend of the development of the welding robot technology and research hot spot problems. That is as intelligent robotics and artificial intelligence theory further development. The multi-agent welding systems, welding robot based on PC controller and fuzzy logic and neural network of fusion technology will become the focus of research problems.Keywords:Welding robot,Seam tracking,Multi-agent1.焊接机器人的基本概念焊接机器人，英文名称：welding robot 定义：具有三个或三个以上可自由编程的轴，并能将焊接工具按要求送到预定空间位置，按要求轨迹及速度移动焊接工具的机器。
《中国制造2025》中国高端装备制造产业相关政策解析高端装备制造业是装备制造业的核心，是以高新技术为引领、处于价值链高端和产业链核心环节、决定整个产业链综合竞争力的战略性新兴产业。
我国高度重视发展高端装备制造业，《中国制造2025》部署了高端装备创新工程，引领制造业向高端方向发展。
各地方政府也积极行动，落实国家有关政策文件。
目前，我国高端装备制造业基本形成了以战略为引领、以规划为支撑、以政策措施为配套保障的政策体系。
同时，着力创新政策工具，引导产业健康可持续发展。
一产业相关主要政策进展（一）高端装备制造业总体政策现状《国务院关于加快培育和发展战略性新兴产业的决定》（国发〔2010〕32号，以下简称《决定》）提出，高端装备制造领域要重点发展以干支线飞机和通用飞机为主的航空装备，做大做强航空产业。
积极推进空间基础设施建设，促进卫星及其应用产业发展。
依托客运专线和城市轨道交通等重点工程建设，大力发展轨道交通装备。
面向海洋资源开发，大力发展海洋工程装备。
强化基础配套能力，积极发展以数字化、柔性化及系统集成技术为核心的智能制造装备。
根据“十二五”规划纲要和《决定》的部署和要求，国务院印发了《“十二五”国家战略性新兴产业发展规划》，提出高端装备制造业要重点发展航空装备产业、卫星及应用产业、轨道交通装备产业、海洋工程装备产业、智能制造装备产业五大产业，并制定了各领域的产业发展线路图，分别提出了到2015年和2020年的发展目标、重大行动及重大政策。
进一步地，工业和信息化部印发《高端装备制造业“十二五”发展规划》，从产业规模、创新能力、基础配套能力、产业组织结构四个方面提出了高端装备制造业到2015年的主要发展目标，明确了“十二五”期间，航空装备、卫星及应用、轨道交通装备、海洋工程装备和智能制造装备发展的重点任务，部署了重大工程与区域发展重点，安排了金融财税政策支持、技术改造、技术创新、优化产业组织结构、质量品牌建设、加大市场培育力度、加强人才队伍建设以及提升对外合作水平等保障措施。
中国机器人行业发展战略中国机器人行业于2008年迎来快速发展阶段，成为全球最大的机器人市场之一。
在中国政府的支持下，机器人技术已成为国家现代化战略的重要组成部分，也是推进制造业转型升级、实现经济高质量发展的重要力量。
下面就是中国机器人行业发展战略的分析。
1. 提高机器人制造技术水平机器人制造技术的发展将有利于增强中国机器人的创新能力和竞争力。
提高机器人制造技术水平，需要加强研究和发展，重点加强机器人关键器件、附件的研发；传感器技术、运动控制技术、高精度、高速度的齿轮加工技术、轴承技术等领域；机器人的集成设计与制造技术；自适应控制技术等新技术的研究与集成。
2. 改善机器人质量中国机器人产品的品质需要不断提高以适应市场的要求。
当前，不少国内企业在机器人设计、制造和使用过程中缺乏足够的专业知识和技能，存在产品质量和性能差异较大、售后服务不到位等问题。
因此，需要通过加强人才培养、推广标准化制度和质量体系建设等措施，提高中国机器人的整体质量。
3. 加强机器人市场营销市场营销是机器人企业发展的关键。
当前，中国机器人市场的竞争非常激烈，机器人企业需要加强自身品牌的建设，增强市场推广的力度。
此外，机器人企业还需要加强渠道管理、市场数据分析等能力，对用户客户体验进行调研和优化。
4. 推动工业机器人的应用要推动工业机器人的应用，需要进一步完善相关政策法规，健全机器人产业和应用生态系统，推进技术研发和应用推广。
此外，政府和企业还应共同推动机器人与传统工业产业的融合发展，为产业的升级和转型提供技术支持与保障。
5. 培育机器人产业集群机器人产业集群在中国的发展越来越受到政府和市场的关注。
机器人产业集群有利于形成完整的产业链条，促进机器人企业之间的合作与创新，提升竞争力。
此外，大力发展机器人产业集群，也有助于提高中国机器人产业的国际竞争力，吸引更多的投资和技术合作。
总之，中国机器人产业的发展空间巨大，需要政府、企业和市场的共同努力。
中国无人经济发展的主要原因、发展优势、发展规模及行业发展趋势分析一、无人经济概述、发展的主要原因及发展优势1、无人经济概述2018年，受外部经济化境发展的不确定性及互联网和工业制造技术的快速发展影响，中国国内商业环境正发生着新的改变。
说到无人经济，其实大家并不陌生，早在20世纪末在中国风靡一时的自动售货机就是无人经济最原始的雏形，而如今在马云“无人超市”的带领下，无人经济开始快速走红成为互联网时代最火热的新宠。
无人经济，主要指的无人值守服务，是基于智能技术，在新零售、娱乐、生活、健康等消费场景下实现的无导购员和收银员的服务。
无人经济除商业领域以外，还包括制造领域，如无人工厂。
无人工厂又叫自动化工厂、全自动化工厂，是指全部生产活动由电子计算机进行控制，生产第一线配有机器人而无需配备工人的工厂。
“无人经济”定义为：借助物联网、人工智能、RFID等线上线下传感技术，以互联网的网络服务为依托，所提供的没有服务人员全部依靠消费者自助完成的新经济场景。
根据这个定义，可以很明显地看出，无人经济是现代互联网技术、物联网技术与日常生活消费相结合的产物，所以无人经济有着非常清晰的发展脉络：2、无人经济发展的主要原因及发展优势"无人经济"可以无"人"，可以不用现金，但不可无"规矩"，更不可无"监管"。
因此，相关部门有必要制定或完善相关法律法规，如此，才能为"无人经济"的良性竞争、健康发展保驾护航。
无人化是商业演化过程中的选择之一。
有以下几个原因导致了"无人化"概念的爆火：党的十九大报告中指出，推动互联网、大数据、人工智能和实体经济深度融合。
而"无人经济"在当下，又恰逢集"互联网、大数据、人工智能"于一身，因此也让资本的春风吹到了这里，使之成为今年下半年最热的风口之一。
机器人的产业政策与发展战略随着人工智能和机器人技术的快速发展，机器人产业正在成为全球各个国家竞相争夺的新兴产业。
机器人技术的应用涵盖了工业制造、医疗保健、农业、交通运输等多个领域，对于提高生产效率、降低劳动力成本、解决老龄化社会问题等都有着巨大的潜力和推动作用。
为了抓住机器人产业发展的机遇，各国纷纷制定了相应的产业与发展战略，以推动机器人产业的创新发展。
1.环境的制定机器人产业的发展受到环境的直接影响，领导在机器人产业发展方面起到了重要的推动作用。
各国领导通过制定相关，提供财政支持、技术创新支持和市场培育支持等方面的措施，以激发机器人产业的活力。
在财政支持方面，领导可以提供资金支持、税收减免等措施，鼓励企业增加对机器人研发和生产的投入。
同时，领导还可以加大对高风险、高投入的机器人科研项目的支持力度，帮助企业减轻研发负担。
在技术创新支持方面，领导可以加强对机器人技术创新的基础研究和应用研究的投入，并建立机器人技术创新示范基地，以吸引和培养优秀的机器人科研团队和创新人才。
领导还可以提供技术转移和知识产权保护等方面的支持，帮助企业将科研成果转化为实际生产力。
在市场培育支持方面，领导可以制定产业规划，建立机器人市场准入制度和标准体系，推动机器人技术的推广和应用。
领导还可以引导企业加强国内外市场开拓和合作，促进机器人产品的出口。
2.发展战略的制定机器人产业的发展需要综合的战略支持，只有确定了合理的发展方向和目标，才能在全球机器人产业的竞争中占据有利地位。
各国通过制定发展战略，推动机器人产业的科技创新、产业升级和国际竞争力的提升。
在科技创新方面，各国都将机器人产业列为重点发展的战略性新兴产业，并加大对机器人研发和创新的支持力度。
通过加大科研资金投入、建立机器人研究和创新平台、鼓励企业与科研机构合作等方式，提高机器人技术的创新能力。
同时，各国还积极推动机器人与其他新兴技术的深度融合，如人工智能、大数据、物联网等，进一步拓宽机器人的应用领域和功能。
工业机器人产业的发展现状分析及产业对策研究作者：周友良来源：《中小企业管理与科技·下旬刊》2021年第09期【摘要】我国工业机器人产业的发展，相较于发达国家仍有较大的差距，有较大的发展空间。
论文主要对工业机器人产业的发展现状及产业对策进行阐述，希望对我国自主品牌产业的现代化发展起到积极参照作用。
【Abstract】The development of China's industrial robot industry still has a large gap compared with that of developed countries， and there is a large space for development. This paper mainly elaborates the development status of industrial robot industry and industrial countermeasures，hoping to play a positive reference role in the modernization development of China's self-owned brand industry.【关键词】工业机器人;产业化发展;现状;对策【Keywords】industrial robots; industrial development; current situation; countermeasures【中圖分类号】F426 【文献标志码】A 【文章编号】1673-1069（2021）09-0038-031 引言工业机器人不仅代表着智能与柔性的新型制造业模式，同时是我国制造业竞争力提升与产业升级的重要标志。
发展机器人是先进国家应对金融危机推动产业改革的重要战略手段，对我国的工业机器人产业化发展起到积极的参照作用。
机器人工程专业发展规划一、增设专业的主要理由1.机器人行业发展潜力巨大；根据国际机器人协会（IFR）数据，2014年，中国工业机器人销量达到5.6万台，已成为全球最大的工业机器人消费市场。
不过，目前中国工业机器人使用密度仍不及世界平均水平的一半，仅为发达国家的1/8。
根据此前工信部发布的《关于推进工业机器人产业发展的指导意见》，到2020年中国机器人密度达到100台/万人以上，预计至少需要110万台，而中国目前机器人保有量仅为18万台，存在较大缺口，机器人市场潜力巨大。
2.机器人工程专业毕业生需求量大；在今后10年内，社会对机械行业毕业生总体需求较大，其中机器人工程专业人才最为紧缺。
目前不少企业的实现了自动化生产，机器人是其中重要的一环，懂得机器人的操作与维护的专业人才将大受欢迎，相关岗位上的人才缺口比较大。
从行业发展看，机器人工程专业的前景值得看好，且人才需求量较大。
为了加快我国向智能制造方向的发展，基本任务之一就是加快人才的培养。
为了满足国家急需培养智能制造综合素质和综合生产技能人才的需要，我校申请开设机器人工程专业。
二、前期专业筹建情况经过近几年时间的准备，申请增设机器人工程专业的条件已经非常成熟，教学设施、设备完全能够满足教学的需要，校内实验场所和校外实训基地能够达到本专业学生实验实训的要求。
本专业已经形成了一支教师结构合理，教学经验丰富，教学质量高，实践能力强的双师型师资队伍。
实验室建设方面，学校陆续投入800多万元，建设了机械零部件展示室、机械拆装实验室、机械创新实验室、PLC控制实验室、液压气压实验室、工业机器人综合实验室，工业机器人仿真实验室，购置了ABB工业机器人、机械原理陈列柜、机械零件陈列柜、机械课程设计陈列柜、机械创新设计陈列柜、渐开线齿轮参数测定箱、组合式轴系结构设计实验箱、展开式双级圆柱齿轮减速器、机构简图测绘及分析实验模型、机构运动创新设计方案实验台、机电一体化教学实验台、气动液压PLC综合控制实验台、快速可重组综合实验台、快速可重构虚拟仪器平台、ZJS系列综合设计型机械设计实验台、智能带传动实验台、液体动压轴承实验台等设备。
全球服务型机器人最新市场概况时间：20XX-03-09 09:51:36 来源：工研院产经中心作者：前言20XX年至20XX年在全球性金融风暴，百业萧条的情势下，机器人产业的确也受到了不小的影响。
尤其是欧美日各主要汽车市场萎靡不振，美国汽车产业面临危机甚至需要其政府纾困，半导体、资讯电子产业亦受波及，直接冲击到工业机器人的需求。
反观服务型机器人（Service Robots），受到影响的程度相对较小。
服务机器人泛称提供全自动或半自动之人员照护、保全、清洁、设施维护等服务功能之非工业用机器人。
服务型机器人常需与人类和环境互动，配备影像、语音、触觉等各式感测器（Sensors），结合人工智慧能及时反应外在情况且具备学习能力，故又称为「智慧型机器人」。
服务型机器人可进一步区分为个人/家用机器人（Personal/Domestic use）与专业服务型机器人（Professional use）。
根据国际机器人联盟（IFR）统计部门于20XX年10月公佈的最新资料，全球服务型机器人市场概况分述如下。
（一）个人/家用服务型机器人至20XX年底为止全球家务用机器人计有340万台，娱乐休閒用机器人200万台；20XX~20XX年全球预估将有家务用机器人460万台，娱乐休閒用735万台，合计约1仟2佰多万台安装量，未来四年市场总值合计约57亿美元。
（参见图1、图2）至20XX年底为止，个人/家用服务型机器人累计装置量虽已超过340万台，但相较于年销售量动辄数仟万台的资讯与家电产品，仍具有很大的成长空间。
个人家用机器人主要应用于家庭中的产品包括真空吸尘机器人、除草机器人（Lawn mowing）与水池清洁机器人（Pool cleaning）等。
娱乐休閒机器人则包含玩具/嗜好机器人（Toy/hobby）、教育训练用机器人（Education and training）等类型；居家保全机器人（Home Security & Surveillance）未来亦十分有市场潜力，预估20XX~20XX年将有超过12万台的销售量。
真空吸尘机器人（Cleaner Robot）仍然为家用机器人最主要的产品项目。
在供应商方面有瑞典Electrolux、德国Karcher、美国iRobot、韩国SamSung、LG等大厂，与国内的松腾实业。
另在娱乐休閒机器人方面，至20XX年底已有超过200万台的累计装置量。
随着个人电脑、家庭娱乐与机器人技术的整合发展，此一类型机器人的商机可期，代表性公司如Ugobe、Woo Wee、LEGO等。
（二）专业服务型机器人至20XX年底为止有49,000台的使用数量，较20XX年底的39,900台增加约9,100台。
预计20XX~20XX年将增加54,000台专业服务型机器人，总价值约91.2亿美元。
（参见图3、图4）根据IFR统计资料显示：至20XX年底为止，全球专业服务型机器人累计装置数量为49,000台。
其中包括水底作业系统、专业清洁、建筑与拆除机器人、医疗机器人、机器人移动平台、农林矿牧、防御救灾与保全、物流、检验与公共关係等用途，总市场值约近78亿美元。
专业服务型机器人的应用范畴殊异且单价差距颇大，有低于1万美元者，亦有高于30万美元者，视其应用领域的功能要求而定。
水底作业系统的单价最高，从30万美元至超过100万美元均有，属于最昂贵之类型；其次为医疗用机器人，约自10万美元至数百万美元。
预估20XX年至20XX年专业服务型机器人的装置量预估将达到54,000台。
其中农林矿牧用机器人（Field Robots）最多，共将有19,110台；防御救灾与保全机器人（Defence, rescue, security robots）预计将有15,600台销售量；专业清洁机器人亦约有4,000台销售量；医疗用机器人约达3,420台；多用途机器人移动平台（Mobile Robot Platforms）约2,375台；水底作业系统预估将有超过925台销售量。
结语由以上IFR对全球主要机器人供应商所做调查结果的统计与预测，可看出未来服务型机器人的销售与应用数量上仍以个人/家用型最被看好，20XX年起每年预期将有百万台以上的销售量，商机可期，故各国投入竞争的厂商亦愈来愈多。
而专业服务型机器人由于应用领域殊异，具高度专业技术要求，数量不大且单价高昂，虽仅在专业市场应用，但累计金额甚至超过个人/家用机器人的总和；未来四年中，部份应用领域如农林矿牧用机器人、医疗用机器人、防御保全机器人均将呈现较显着的成长。
服务型机器人将于20XX年大普及【赛迪网讯】20XX年8月3日，我国首台参考国内众多美女的长相合成的智能“美女机器人”亮相。
根据指挥员的口令，“美女机器人”不仅能完成简单的前进、后退等动作，还可以跟人聊天讲笑话，可以在家中用摄像系统识别坏人。
“在家里，机器人将会教孩子们学英语，给父母传送信息，当人们疲倦时，它还能即兴表演歌舞提神；在公共场所，它们可以充当邮局的服务人员，可以负责安全巡逻，还能搜寻闯入者的踪迹并把他们的图像传送到监视中心。
”韩国专家介绍说。
据韩国媒体报道，韩国计划在20XX年进入全球机器人技术前三强，到2020年实现家家户户都有机器人。
目前，韩国正在进行20XX年网络智能机器人大规模生产前的准备。
韩国政府希望，就像上世纪80年代半导体一跃成为高科技主力军一样，家用机器人将是本世纪初韩国高科技的领军产业。
美国加州大学资深教授、机器人专家伍德·约翰教授在其专著《机器人产业的未来》中指出，对未来影响最大的4项技术是：生物技术、纳米技术、巨型计算机技术和智能机器人技术。
他认为，日本长期以来将机器人作为一个战略产业，并给予大力支持，这是政府决策的巨大成功，使日本在汽车、电子、机械、工程等方面处于世界领先地位获得了可靠的物质技术基础。
越来越多的国家将机器人视为信息时代的“宠儿”，甚至认为机器人产业可能会像汽车产业一样，成为国家重要的经济支柱。
在这种战略思想驱使下，机器人市场日益成为人们开拓的重要目标。
魅力日增的服务型机器人4年前，日本本田公司展出了改良型机器人“阿西莫”，这被认为是日本将开拓家用机器人市场的一个信号。
“阿西莫”不但能行走、攀爬楼梯和识别声音，还能理解人的手势等动作。
它之所以引起关注，是因为在设计中大量采用了现代信息技术，使它不仅能够利用大脑中摄像机拍摄的可视信息，识别10种预先设定的面部表情，并能叫出那个人的名字。
如果你把手高举过头顶划圈，它便知道你是在叫它，并会走向你。
如果你挥手，它也会做同样的动作。
“阿西莫”还可以停止或倒退，以避开一个走近它的人。
前不久，东芝公司在日本展出了一款陪伴型家用机器人。
这种机器人可以自动识别主人并陪伴其左右，可以通过视觉传感器找寻到在程序中输入了服装特征的主人，并通过高速画像处理系统识别其动作。
主人移动时，它会跟随；主人停下来，它就会在身旁等待。
一旦和主人走散，它会呼唤主人，启动其内置寻找系统。
应当承认，机器人现在的发展情况距离理想要求相距很远。
约翰教授认为，按照今天的要求，一台真正的机器人(不管它的使命是什么)必须具有某些反应能力和适应能力，并且逐渐向人类的思维方式靠拢，这为研发高智能服务型机器人提出了具体的目标。
20世纪末，计算机在进入家庭之前就已成功地占领了企业，今天机器人也可能走同样的路，即不再局限于工厂而应进入千家万户。
去年5月，美国《熏鲱》杂志对1000名美国人进行了一次调查，问他们希望未来5年内自己家庭里能拥有什么样的机器人，回答是吸尘机器人和游戏伙伴，还有相当一部分人认为应该开发陪伴人类的类人机器人。
今年2月，联合国欧洲经济委员会的一项调查报告指出，服务型机器人很有可能成为本世纪最重要的市场热点，预计20XX年以前将出现大普及潮流。
该委员会对欧盟成员国中11个国家的285家涉及电子技术的高科技公司进行调查，有215家表示今后5年内肯定涉足机器人市场。
让机器人有意识当艾萨克·阿西莫夫写出经典科幻小说《我是机器人》时，距离今天还有半个世纪。
如今，在现实世界中，各种富于“实干精神”的机器人已在各行各业工作着：它们探索遥远的星球，帮助医生完成精密的手术，判断地雷的准确位置。
世界各地的实验室也在起劲地研究机器人的各种部位：用于走路的脚和膝盖，用来抓取物品的手，各种不同的眼睛和耳朵……去年8月，日本梦想公司成功开发名叫“爱护伯特”的护理机器人，身高45厘米，身穿宇航服。
据它的设计者介绍，“爱护伯特”具有5岁儿童的说话能力，这样的语言能力足以对老年人的大脑提供刺激。
如果一个人和“爱护伯特”说“我今天很无聊。
”它就会说“你无聊吗？你想做什么？”如果你说“今天是个好天气吗？”它可以通过内部时钟确定现在的季节，然后说“今天是个秋高气爽的好天气。
”在这种机器人的存储器上，存有几百万种词汇和短语的表达形式。
孤独的老年人在与机器人的对话过程中刺激了大脑，于是就不会健忘了。
“爱护伯特”除了对话的功能，机器人还设有15种程序，使老年人不断思维，并保持良好的身体状况。
它可以唱歌、说猜谜游戏、报告新闻、咨询健康状况。
尽管对人工智能的研究已持续了几十年，这方面的进展却远远落后于对机器人运动功能的研究。
为此，美国麻省理工学院的科学家正在儿童身上寻找答案。
儿童从本质上说是一种学习机器。
尽管没人能说清他们怎样做到这一点，但这显然涉及许多模仿和互动以及大量的反复试验。
如果机器人要拥有与人类相似的智力，它们也许就得像孩子那样发展形成自身的智力。
美国南加利福尼亚大学的计算机科学家、机器人专家马娅·马塔里奇教授说：“发展服务型机器人更需要其它学科配合，因为它需要的不仅是技术，还有心理上的东西，例如为婴儿服务的机器人就需要向它灌注婴儿的‘意识’。
”她呼吁，对服务型机器人应该开展更广泛的人工智能研究。
越来越多的科学家认为，人工智能将使服务型机器人的发展进入一个新的阶段。
商业化生产是大趋势日本机器人工业协会去年12月公布的一份报告指出，到2020年，每3.8个日本人中就将有1人达到65岁或者更老。
那时，仅日本服务型机器人的市场需求额就将达到100亿美元，而全球市场可高达1500亿美元以上。
更应该看到的是，这个巨大市场将使现在的计算机、无线通信、网络、软件等种种资源重新分配，从而变革全球IT产业格局。
机器人“王国”日本对此更是不遗余力。
6年前，日本商安川公司就已经开始销售“康复机器人”。
该公司生产的床边机器人可以帮助中风病人或刚接受过假膝移植手术的病人进行理疗，用它们的机械臂帮助病人进行腿部活动。
日本东北大学机器人研究中心和机械制造商野村谐和公司均表示，问题的关键在于赋予机器人识别人类意志和行为的能力。
它们计划联手制造出一个会跳华尔兹的“舞伴机器人”。
