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运动控制实验指导书华南农业大学工程学院2009.2实验的基本要求本实验课的目的在于培养学生掌握基本的实验方法与操作技能。
培养学生学会根据实验目的，实验内容及实验设备拟定实验线路，选择所需仪表，确定实验步骤，测取所需数据，进行分析研究，得出必要结论，从而完成实验报告。
在整个实验过程中，必须集中精力，及时认真做好实验。
现按实验过程提出下列基本要求。
一、实验前的准备实验前应复习教科书有关章节，认真研读实验指导书,了解实验目的、项目、方法与步骤，明确实验过程中应注意的问题(有些内容可到实验室对照实验预习，如熟悉组件的编号，使用及其规定值等)，并按照实验项目准备记录抄表等。
实验前应写好预习报告,经指导教师检查认为确实作好了实验前的准备，方可开始作实验。
认真作好实验前的准备工作，对于培养同学独立工作能力，提高实验质量和保护实验设备都是很重要的。
二、实验的进行1、建立小组，合理分工每次实验都以小组为单位进行,每组由3人组成，实验进行中的接线、调节负载、保持电压或电流、记录数据等工作每人应有明确的分工，以保证实验操作协调，记录数据准确可靠。
2、选择组件和仪表实验前先熟悉该次实验所用的组件，记录电机铭牌和选择仪表量程，然后依次排列组件和仪表便于测取数据。
3、按图接线根据实验线路图及所选组件、仪表、按图接线，线路力求简单明了，按接线原则是先接串联主回路，再接并联支路。
为查找线路方便，每路可用相同颜色的导线或插头。
4、起动电机，观察仪表在正式实验开始之前，先熟悉仪表刻度，并记下倍率，然后按一定规范起动电机，观察所有仪表是否正常(如指针正、反向是否超满量程等)。
如果出现异常，应立即切断电源，并排除故障；如果一切正常，即可正式开始实验。
5、测取数据预习时对实验方法及所测数据的大小作到心中有数。
正式实验时,根据实验步骤逐次测取数据。
6、认真负责，实验有始有终实验完毕，须将数据交指导教师审阅。
经指导教师认可后，才允许拆线并把实验所用的组件、导线及仪器等物品整理好。
运动控制实验指导书韦忠海施武生编运动控制系统实验指导书实验一不可逆单闭环直流调速系统静特性的研究一．实验目的1．研究晶闸管直流电动机调速系统在反馈控制下的工作。
2．研究直流调速系统中速度调节器ASR的工作及其对系统静特性的影响。
3．学习反馈控制系统的调试技术。
二．实验系统组成及工作原理采用闭环调速系统，可以提高系统的动静态性能指标。
转速单闭环直流调速系统是常用的一种形式。
实验图1一1所示是转速单闭环直流调速系统的实验线路图。
实验图1一1转速单闭环直流调速系统图中电动机的电枢回路由晶闸管组成的三相桥式全控整流电路V供电，通过与电动机同轴刚性连接的测速发电机TG检测电动机的转速，并经转速反馈环节FBS分压后取出合适的转速反馈信号U n，此电压与转速给定信号U*经速度调节器ASR综合调节，ASRn的输出作为移相触发器GT的控制电压U ct，由此组成转速单闭环直流调速系统。
图中DZS和转速反馈电压U n均为零时，DZS的输出信号使转为零速封锁器，当转速给定电压U*n速调节器ASR锁零，以防止调节器零漂而使电动机产生爬行。
三、实验设备及仪器1．教学实验台。
2．直流电动机。
3．双踪示波器。
四．实验内容1．求取调速系统在无转速负反馈时的开环工作机械特性。
调节给定电压U g，使直流电机空载转速n o=1500转／分，调节直流发电机负载电阻，在空载至额定负载的范围内测取5-6点，读取整流装置输出电压U d，输出电流i d以及被测电动机转速n。
调整转速变换器RP电位器，使被测电动机空载转速n0=1500转／分，调节ASR的调节电容以及反馈电位器，使电机稳定运行。
调节直流发电机负载电阻，在空载至额定负载范围内测取5－6点，读取U d、i d、n。
3．测取调速系统在带转速负反馈时的无静差闭环工作的静特性a．接积分电容器，可预置7uF,使ASR成为PI（比例一积分）调节器。
b．调节给定电压U g，使电机空载转速n o=1500转／分。
机械工程学科应用型研究生综合实验Ⅱ实验指导书（数控运动控制技术分册）富宏亚主编机电工程学院2014年3月目录实验一数控系统硬件连接与电机测试实验 (1)实验1.1 数控系统硬件连接实验 (1)实验1.2 数控系统电机测试实验 (5)实验二数控系统控制软件设计实验 (7)实验2.1 单轴运动控制软件设计实验 (7)实验2.2 直线插补运动控制软件设计实验 (13)实验一数控系统硬件连接与电机测试实验实验1.1 数控系统硬件连接实验一、实验目的1、了解数控综合实验台的组成和电路连接。
2、掌握数控系统的构成原理。
二、实验所用单元计算机、雷泰DMC5480运动控制卡、实验台控制面板、小型3轴立式铣床。
三、实验原理1、如图1-1所示，数控综合实验台由计算机、雷泰DMC5480运动控制卡、实验台控制面板、小型3轴立式铣床组成。
运动控制卡安装在计算机的PCI插槽中；实验台控制面板上安装了电机驱动器、电源、继电器、空气开关、急停和接线板等元器件，小型3轴立铣床包括3个运动轴X、Y、Z和1个主轴。
图1-1硬件系统总体实物图2、以X轴运动控制电路为例，X轴伺服电机驱动器1与运动控制卡的电路如图1-2所示，各连线引脚定义如表1-1和表1-2所示。
Y轴伺服电机驱动器2、Z 轴伺服电机驱动器3与运动控制卡之间的电路可参考X轴运动控制电路进行接线。
图1-2 X轴电机驱动器与运动控制卡连接电路图3、DMC5480运动控制卡为每个轴配有两个限位信号、1个原点信号。
每路信号都加有滤波器可以过滤高频噪声，保证动作可靠。
各传感器与运动控制卡接线电路图如图1-3所示：图1-3 运动控制卡X1引脚与传感器的连接电路图4、图1-4为主轴变频电机与运动控制卡的电路连接图。
图1-4 变频电机与运动控制卡的电路连接图5、表1-1为37脚接线板各个引脚定义。
表1-1 37脚接线板引脚说明6、表1-2为68脚接线板各个引脚定义。
表1-2 68脚接线板引脚说明四、实验步骤1、根据图1-2、表1-1、表1-2，进一步熟悉电机驱动器与运动控制卡接线板各引脚功能，并做记录。
实验一晶闸管直流调速系统参数测定和环节特性的测定一．实验目的1．了解MCL－Ⅲ型电力电子及电气传动教学实验台的结构及布线情况。
2．熟悉晶闸管直流调速系统的组成及其基本结构。
3．掌握晶闸管直流调速系统参数测定方法。
二．实验内容1．测定晶闸管直流调速系统主电路电阻R 和主电路电感L3．测定直流电动机—直流发电机—测速发电机组的飞轮惯量GD24．测定晶闸管直流调速系统主电路电磁时间常数Td5．测定直流电动机电势常数Ce和转矩常数C M6．测定晶闸管直流调速系统机电时间常数T M7．测定晶闸管触发及整流装置特性Ud/U2＝ƒ(Uct)三．实验系统组成和工作原理晶闸管直流调速系统由三相调压器、晶闸管整流调速装置、平波电抗器、电动机—发电机组等组成。
本实验中，整流装置的主电路为三相桥式电路，控制回路可直接由给定电压Ug作为触发器的移相控制电压，改变Ug的大小即可改变控制角，从而获得可调的直流电压和转速，以满足实验要求。
四．实验设备及仪器1.电力电子及电气传动教学实验台主控制屏。
2.MCL－33组件，MEL—03三相可调电阻器3.电机导轨及测速发电机、直流电动机（M03）—直流发电机（M01）机组4.光线示波器五．注意事项1.由于实验时装置处于开环状态，电流和电压可能有波动，可取平均读数。
2.为防止电枢过大电流冲击，每次增加给定Ug须缓慢，且每次起动电动机前给定电位器应调回零位，以防过流。
3.电机堵转时，大电流测量的时间要短，以防电机过热。
六．实验操作1．晶闸管整流装置控制特性的测定同步信号为锯齿波的晶闸管整流装置，其输入输出特性不是线性的。
测定其控制特性可按图1－1接线（可不接电动机）。
把Rz调到最大并在测量中保持不变。
改变控制电压Uct ，测量输出电压平均值Ud，并填下表。
2．电枢回路电阻R的测定电枢回路的总电阻R包括电机的电枢电阻Ra，平波电抗器的直流电阻R L和整流装置的内阻Rn即R ＝Ra ＋R L＋Rn为测出晶闸管整流装置的电源内阻，可采用伏安比较法来测定电阻，其实验线路如图1－1 所示。
运动控制系统实验指导书湖南文理学院电气工程系潘湘高编2012年3月实验注意事项（一）“综合实验台”及其挂箱初次使用或较长时间未用时，实验前务必对“实验台”及其挂箱进行全面检查和单元环节调试。
（二）实验前，务必设置“状态”开关（直流、调试、串调、调压），并按下表正确选择主变压器二次侧相电压，认真检查各开关和旋钮的位置以及实验接线是否正确，经教师审核、检查无误后方可开始实验。
主变压器二次侧抽头输出电压及其适用范围注：线电压～380V的交流机允许D／Y接线；线电压～220V的交流机～380V电源时只准Y接线。
（三）出现任何异常，务必立即切除实验台总电源，（即分断空开“Q”）。
（四）为防止调速系统的振荡，在接入调节器时必须同时接入RC阻容箱，先设定为1：1的比例状态，实验中按需再行改变阻容值，直至满足要求。
（五）本实验台“过流”信号取自“交流电流变换（Bi）”单元。
因此，在所有交、直流实验电路中都必须接入（Bi）单元，并经常检查、观察综合保护的指示，尤应确保过流保护的完好、可靠。
（六）实验过程中，注意监视主电路的过载电流，不超过系统的允许值，并尽可能缩短必要的过载和堵转状态的时间。
（七）无“电流开环”又无“电流截止负反馈”的系统，务必采用“给定积分”输出，否则不可阶跃起动，应从0V缓慢起调。
（八）“闭环系统”阶跃起动前，务必确保负反馈接线正确、各个调节器性能良好、限幅值正确无误。
（九）实验前，先将负载开关分断、负载变阻器置于阻值最大，实验中按需接通负载开关，逐步减少负载电阻，直至所要求的负载电流。
（十）“电流开环”的交流调速系统，给定以积分输出（Un*2 ）为宜。
（十一）“双踪示波器”测试双线波形，严防因“双表笔”的共地而短路。
（十二）本“实验注意事项”，适用于采用本实验台的所有实验。
任何改接线，首先断电源；一旦有异常，急停拉空开。
² 1 ²目录实验要求与实验报告内容 (1)实验一、带电流截止负反馈的转速负反馈直流调速系统 (3)实验二、转速、电流双闭环直流调速系统 (11)实验三、逻辑无环流可逆直流调速系统 (17)实验四、转速开环的电压源型异步电动机变频调速系统 (25)（实验五、转速闭环的电压源型异步电动机变频调速系统............... 32）附录二：交直流调速系统典型实验电路图 (37)附图1－1、带电流截止负反馈的转速负反馈直流调速系统驶 (37)附图1－2、转速、电流双闭环直流调速系统 (38)附图1－7A、逻辑无环流可逆直流调速系统 (39)附图2–6、转速开环的电压源型异步电动机变频调速系统 (40)附图2–7、转速闭环的电压源型异步电动机变频调速系统 (41)² 1 ²实验要求与实验报告内容一、实验要求：（一）实验前做好预习，熟悉相应交流调速系统及其组成单元的工作原理和应用特点，了解引入反馈和特定控制环节的意义和作用原理。
运动控制系统实验指导书湖南文理学院电气与信息工程学院潘湘高编2016年3月实验注意事项实验注意事项（一）“综合实验台”及其挂箱初次使用或较长时间未用时，实验前务必对“实验台”及其挂箱进行全面检查和单元环节调试。
（二）实验前，务必设置“工作模式选择”开关（直流调速、交流调速、电力电子、高级应用），并按下表正确选择主变压器二次侧相电压，认真检查各开关和旋钮的位置以及实验接线是否正确，经教师审核、检查无误后方可开始实验。
主变压器二次侧抽头输出电压及其适用范围（三）出现任何异常，务必立即切除实验台总电源（或按急停按钮）。
（四）为防止调速系统的振荡，在接入调节器时必须同时接入RC阻容箱，先设定为1：1的比例状态，实验中按需再行改变阻容值，直至满足要求。
（五）本实验台“过流”信号取自“三相电流检测(DD04)”单元。
因此，在所有交、直流实验电路中都已接入（DD04）单元，但应经常检查，确保过流保护的完好、可靠。
（六）实验过程中，注意监视主电路的过载电流，不超过系统的允许值，并尽可能缩短必要的过载和堵转状态的时间。
（七）无“电流闭环”又无“电流截止负反馈”的系统，务必采用“给定积分”输出，否则不可阶跃起动，应从0V缓慢起调。
（八）“闭环系统”主控开启前，务必确保负反馈接线正确、各个调节器性能良好、限幅值正确无误。
（九）实验前，先将负载给定调到“0”（若用发电机负载则将变阻器开路或置于阻值最大），实验中按需要，逐步增大负载，直至所要求的负载电流。
（十）“电流开环”的交流调速系统，给定应接积分输出（Un*2 ）给出。
（十一）双踪示波器”测试双线波形，严防因示波器“双表笔”已共地而引起系统短路。
（十二）本“实验注意事项”，适用于采用本实验台的所有实验。
任何改接线，首先断电源；一旦有异常，按急停开关。
² 1 ²EL－DS－Ⅲ型电气控制综合实验系统²运动控制系统实验指导书目录实验要求与实验报告内容 (1)实验一、带电流截止负反馈的转速负反馈直流调速系统 (2)实验二、转速、电流双闭环直流调速系统 (10)实验三、脉宽调制(PWM)直流调速系统的研究 (16)实验四、转速开环的电压源型异步电动机SPWM变频调速系统 (21)附录二：直流调速系统典型实验电路图 (27)附图1－1、带电流截止负反馈的转速负反馈直流调速系统驶 (28)附图1－2、转速、电流双闭环直流调速系统 (29)附图1-9C 转速、电流双闭环可逆脉宽调制(PWM)直流调速系统 (30)附图2－6、转速开环的电压源型异步电动机变频调速系统 (31)² 2 ²EL－DS－Ⅲ型电气控制综合实验系统²运动控制系统实验指导书实验要求与实验报告内容一、实验要求：（一）实验前做好预习，熟悉相应直流调速系统及其组成单元的工作原理和应用特点，了解引入反馈和特定控制环节的意义和工作原理。
实验一晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定一．实验目的1．了解电力电子及电气传动教学实验台的结构及布线情况。
2．熟悉晶闸管直流调速系统的组成及其基本结构。
3．掌握晶闸管直流调速系统参数及反馈环节测定方法。
二．实验内容1．测定晶闸管直流调速系统主电路电阻R。
2．测定晶闸管直流调速系统主电路电感L。
3．测定直流电动机—直流发电机—测速发电机组（或光电编码器）的飞轮惯量GD2。
4．测定晶闸管直流调速系统主电路电磁时间常数T d。
5．测定直流电动机电势常数C e和转矩常数C M。
6．测定晶闸管直流调速系统机电时间常数T M。
7．测定晶闸管触发及整流装置特性U d=f (U ct)。
8．测定测速发电机特性U TG=f (n)。
三．实验系统组成和工作原理晶闸管直流调速系统由三相调压器，晶闸管整流调速装置，平波电抗器，电动机——发电机组等组成。
本实验中，整流装置的主电路为三相桥式电路，控制回路可直接由给定电压U g作为触发器的移相控制电压，改变U g的大小即可改变控制角，从而获得可调的直流电压和转速，以满足实验要求。
四．实验设备及仪器1．教学实验台主控制屏2．NMCL—33组件3．NMEL—03/4组件4．电机导轨及测速发电机.5．直流电动机M036．双踪示波器（自备）7．万用表（自备）五．注意事项1．由于实验时装置处于开环状态，电流和电压可能有波动，可取平均读数。
2．为防止电枢过大电流冲击，每次增加U g须缓慢，且每次起动电动机前给定电位器应调回零位，以防过流。
3．电机堵转时，大电流测量的时间要短，以防电机过热。
六．实验方法1．电枢回路电阻R的测定电枢回路的总电阻R包括电机的电枢电阻R a，平波电抗器的直流电阻R L和整流装置的内阻R n，即R=R a+R L+R n。
为测出晶闸管整流装置的电源内阻，可采用伏安比较法来测定电阻，其实验线路如图1-1所示。
将变阻器R D（可采用NMEL—03/4中R2两组电阻并联）接入被测系统的主电路，并调节电阻负载至最大。
运动控制实验指导书自动化实验室编河北工程大学信电学院（2015版）目录MCL--Ш型电力电子及电气传动教学实验台使用说明 (1)实验一晶闸管直流调速系统参数测定及调节器的调试 (4)实验二不可逆单闭环直流调速系统 (9)实验三双闭环晶闸管不可逆直流调速系统 (14)实验四双闭环三相异步电动机串级调速系统 (19)安全注意事项1.本实验室使用强电做实验，实验中发生触电事故应立即切断电源。
参加实验的所有人员都必须知道实验室总电源开关的位置以及实验台上电源开关的位置，以便紧急情况时断开电源。
实验室总电源开关的闭合由实验指导人员负责；实验台上的电源开关接通前要告知周围同学后方可接通。
2.实验中每次接线、拆线或改接线时，都要确保电源已断开。
3.接线时不得出现任何裸漏的带电部分，尤其是悬空裸露的接插件必须严格禁止。
4.测试过程中需要改变示波器信号线或电表表笔测量点时，可以带电操作，但切记只用一只手操作，且不得接触裸漏的可能带电部件。
5.实验中电动机高速旋转，谨防衣服、围巾和头发等卷入其中造成人身伤害。
6.实验完成后立即关断实验台的电源，然后再检查测量结果的正确性和完整性。
实验操作注意事项1.连接实验线路时要按照连接点的距离合理使用不同长度的导线。
完成接线或改接线路后要经指导教师检查通过方可通电实验。
实验完成后把线整理好放在桌面上。
2.实验台总电源开关（钥匙开关等）接通时常出现过流保护误动作，只需按下电源控制屏上过流保护电路的复位按钮SB1解除过流状态即可正常工作。
3.双踪示波器两个探头的地线端是短接的，测量中必须保证两个探头的地线同电位或有良好电气隔离。
本实验室的实验测试中要求两条地线短接或只用一根地线。
4.起动直流电动机前要保证电动机励磁绕组已连接励磁电源，并保证励磁电源开关扳到接通的位置。
发电机的励磁要接并励绕组，不可接串励绕组。
5.直流调速系统开环工作时，给定环节的输出接于触发脉冲控制端。
这种情况下不得在给定环节输出（Ug）较大时直接接通主电源；不得随意扳动给定环节的开关。
实验一晶闸管直流调速系统主要单元调试（验证性）一．实验目的1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。
2．掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。
二．实验内容1．ASR调节器的调试2．ACR调节器的调试3．移相触发电路的调试三．实验设备及仪器1．MCL系列教学实验台主控制屏。
2．双踪示波器3．万用表四．实验方法实验中所用的各控制单元的原理图见教材有关内容。
1．速度调节器（ASR）的调试按图2-1接线，DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。
（1）调整输出正,负限幅值“5”、“6”端接MEL-11挂箱，使ASR调节器为PI调节器，加入一定的输入电压（由MCL—18或主控制屏的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出正负值等于 5V。
（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使ASR调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。
（3）观察PI特性拆除“5”、“6”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。
反馈电容由外接电容箱改变数值。
2．电流调节器（ACR）的调试按图2-1接线。
（1）调整输出正,负限幅值“9”、“10”端接MEL-11挂箱，使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使输出正负最大值大于 5V。
（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“9”、“10”端短接），使调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。
（3）观察PI特性拆除“9”、“10”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。
反馈电容由外接电容箱改变数值。
3．移相触发电路的调试（主电路未通电）（a）用示波器观察MCL—33的双脉冲观察孔，应有双脉冲，且间隔均匀，幅值相同；观察每个晶闸管的控制极、阴极电压波形，应有幅值为1V～2V的双脉冲。
实验1 了解运动控制实验系统1．1 实验目的1、了解运动控制系统中的步进电机，伺服电机，变频电机，及其他们的驱动，并掌握步进电机与伺服电机的区别。
2、掌握运动控制系统的基本控制原理，与方框图，知道运动控制卡是运动控制系统的核心。
3、了解电机的面板控制，在有些工业控制过程中，能在程序控制无响应的状态下用面板进行紧急停止运动。
1．2 实验设备1、运动控制系统实验平台一台。
2、微型计算机一台。
1．3 概述此多轴运动控制实验平台是基于“PC+运动控制卡”模式的综合性实验平台，对各类控制电机实施单轴和多轴混合运动控制。
该实验平台是学生了解和掌握现代机电控制的基本原理，熟悉现代机电一体化产品控制系统的入门工具。
通过该平台的实物教学和实际编程操作，学生可以掌握现代各类控制电机基本控制原理、运动控制的基本概念、运动控制系统的集成方法，从而提高学生综合解决问题的能力。
1．4 运动控制系统组成PC机（上位机）、运动控制器（下位机）、接口板、24V直流电源、交流伺服电机驱动器、交流伺服电机、步进电机驱动器、步进电机、变频调速电机驱动器、变频调速电机、导线及电缆。
运动控制实验台结构图如下：图1.1系统硬件方框图*上图中直流电源为24V，直流稳压电源，为接口卡与步进电机驱动器提供电压。
伺服电机（及其驱动器）：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
交流伺服电机的工作原理：伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。
伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
步进电机（及其驱动器）：步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。
这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。
使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。
变频电机（及其变频器）：变频电机与普通交流电机并无大异。
主要靠变频器来调节输入给变频电机交流信号的频率来改变电机转速。
如数控机床上的主轴电机。
运动控制器（卡）：运动控制器就是通过读取PC机把编程语言并把他们转化为控制电机的输入信号，以达到用户的控制要求的一个装置。
本系统所用控制器型号：GE-300-SV-PCI-R1．5 系统接线：伺服接线：伺服驱动器端L1，L2与220V交流电连接；伺服电机端电源引线红线连U，蓝色连V，黄色连W，黄绿色连FG；伺服电机端编码器引线与伺服驱动器端CN3端口相连；伺服驱动器端CN2端口与运动控制器端子板CN5(CN6)连接起来。
步进接线：步进驱动器端V+/V-与直流24V电源相连；步进电机与步进驱动器接线参考电机上的接线简图即可顺利完成；步进驱动器端pu+端口与运动控制器端子板CN7(23口)相连，pu-端口与CN7(11口)相连、DR+端口与CN7(9口)相连，DR-端口与CN7(22口)相连。
主轴接线：变频器R/L1，S/L2，T/L3任意两个端口与220V交流电电源连接；交流电机三条引线与变频器U/T1，V/T2，W/T3相连（没有顺序，随意连接）；变频器端A VI与运动控制器端子板CN8（8口）连接，GND（实际+10v）与CN8(13口)连接，且变频器端的GND与M0或M1连接（与M0连接正转，与M1连接反转）。
端子板电源接线：直流24V电源与端子板端电源接口相连（注意正负问题，不要接反）。
1．6 实验内容步骤：1、对以上理论知识进行学习，分析“实验目的”的内容，之后进行资料搜索（网上，如学校图书馆网站），了解运动控制系统是什么，作用是什么，主要的几种控制模式谈自己对运动控制系统的认识（课后要阅读一定量的相关知识，以对运动控制系统有一个较深的了解）。
2、观察实验室中的运动控制平台，结合实验内容，给出一种你所了解的机器的运动控制结构及方案。
3、给系统接好线。
对伺服电机进行通电试运行，了解参数设置过程。
观察步进电机，熟悉其功能。
通过对变频器的设置来对变频电机进行控制。
4、首先给系统进行接线，把所有电机与控制器进行接线。
5、检查接线是否正确，然后开通电源给系统上电。
6、对电机进行通电试运行，通过面板对电机进行控制（参考数据手册，对伺服，步进，变频电机进行面板控制）。
安全注意：因本系统中的电源都是220V交流电，所以要注意用电安全，以免造成不必要的伤害。
电机的转速可以达到很大，故电机运转时不要使身体与电机轴发生接触。
实验2 控制系统的安装2．1 实验目的：掌握运动控制系统的软硬件安装过程，对其进行软硬件安装。
为以后的实验打好基础。
2．2 实验设备：1、运动控制实验台一套。
2、微型计算机一台。
2．3 硬件部分：PCI 系列GE-X00-SX 运动控制器的外形结构如下图2.1所示：图2.1 运动控制器的外形结构图GE-X00-SX（其中X00=200、300 或400）运动控制器的端子板外形结构图如下图2.2及所示，连线如图表2.1所示：图2.2 运动控制器的端子板外形结构图表2-1 GE-X00-SX 端子板接口定义硬件安装步骤：请按照以下安装步骤建立控制系统：步骤1：将运动控制卡插入计算机；1. 用随板配备的62-Pin 扁平电缆，将运动控制器的CN2 接口与转接挡板（ACC1）相连接。
2. 关断计算机电源，对于PCI 卡，打开计算机机箱，选择一条空闲的PCI 插槽，将运动控制器可靠地插入该槽，同时将转接板(ACC1)也固定在机箱上。
3. 盖上计算机机盖，打开PC 电源，启动计算机。
步骤2：安装运动控制器通讯驱动（仅对Windows）；1．在硬件安装好，启动计算机后，Windows98/2000 将自动检测到运动控制器，并启动“添加新硬件向导”。
在向导提示下，点击“下一步”。
2．在“希望Windows”进行什么操作？”的提示下，选择“搜索设备的驱动程序（推荐）。
”，点击“下一步”。
3．将产品配套光盘放入光驱。
4．选择“指定位置”，利用“浏览”选择“光驱：\Windows\Setup\PCI 驱动”下相应操作系统的目录。
5．跟随“添加硬件向导”点击“下一步”，直到完成。
步骤3：建立主机与运动控制器的通讯；对于选用GE 连续轨迹运动控制器的用户，请选用雕刻机演示软件测试主机是否和运动控制器建立了联系；对于选用了GE 点位运动控制器的用户，请用附带的DEMO 软件测试主机是否和运动控制器建立了联系。
详细操作请参见对应的教学软件。
如果雕刻机演示程序或DEMO 能正常工作，证明运动控制器通讯正常。
否则会提示初始化卡失败，证明运动控制器通讯失败。
在通讯成功的前提下，用户可进行系统的运行。
步骤4：连接电机和驱动器；在驱动器没有与运动控制器连接之前，连接驱动器与电机。
用户必须详细的阅读驱动器的说明书，正确连接。
按照驱动器说明书的要求测试驱动器与电机，确保其工作正常。
步骤5：连接运动控制卡和端子板；关闭计算机电源，取出产品附带的两条屏蔽电缆。
一条屏蔽电缆连接控制器的CN1 与端子板的CN1，另一条屏蔽电缆连接转接板的CN2 与端子板的CN2。
保证外部电路正常运行，必须连接此两条屏蔽电缆。
步骤6：连接驱动器、系统输入/输出和端子板。
1、连接端子板电源端子板的CN3 接用户提供的外部电源。
板上标有+12V～/24V 的端子接外部电源的+12V/+24V，标有OGND 的接外部电源地，至于使用的外部电源的具体的电压值，取决外部的传感器和执行机构的供电要求，使用时应根据实际要求选择电源。
2、专用输入、输出连接对于GE-X00-SX 运动控制器：专用输入包括：驱动报警信号、原点信号和限位信号，通过端子板的CN5(CN6、CN7)与驱动器，CN12和外部开关分别相连。
专用输出包括：驱动允许，驱动报警复位。
专用输出通过端子板CN5、CN6、CN7 与驱动器连接。
CN5 对应1 轴，CN6 对应2 轴，CN7 对应3 轴。
相应的引脚定义及接线请参考固高运动控制手册。
2．4 软件部分：运动控制器函数库的使用GE 系列运动控制器提供DOS 下的C 语言函数库和Windows 下的动态链接库。
用户只要调用函数库中的指令，就可以实现运动控制器的各种功能。
下面分别讲述DOS、Windows 系统下函数库的使用方法。
（我们主要学习后者和在Visual C++中编程的实现）*如想采用其他软件编写程序详细内容请参考《GE系列运动控制器编译手册》Windows 系统下动态链接库的使用在Windows 系统下使用GE 系列运动控制器，首先要安装驱动程序，GE 系列运动控制器的驱动程序存放在产品配套光盘的Windows\Driver 文件夹下。
运动控制器指令函数动态链接库存放在产品配套光盘的Windows\VC（Windows\VB 或Windows\Delphi ）文件夹下。
连续轨迹运动控制器（GE-X00-SX）的动态链接库文件名为ges.dll，点位运动控制（GE-X00-PX）的动态链接库文件名为gep.dll。
在Windows 系统下，用户可以使用任何能够支持动态链接库的开发工具来开发应用程序。
下面分别以Visual C＋＋、Visual Basic 和Delphi 为例讲解如何在这些开发工具中使用运动控制器的动态链接库。
Visual C++中的使用1．启动Visual C＋＋，新建一个工程；2．将产品配套光盘Windows\VC 文件夹中的动态链接库、头文件和lib文件复制到工程文件夹中；3．选择“Project”菜单下的“Settings…”菜单项；4．切换到“Link”标签页，在“Object/library modules”栏中输入lib 文件名（例如ges.lib）；5．在应用程序文件中加入函数库头文件的声明，例如：＃include“ges.h”；6．至此，用户就可以在Visual C＋＋中调用函数库中的任何函数，开始编写应用程序。
2．5 实验内容步骤：1、按照所讲对电机进行连线与设置，把伺服电机调成用模拟量控制（即将F00设置为0），步进电机调成用脉冲+方向控制。
并学会如何在VC++开发工具中使用运动控制器的动态链接库2、对系统的硬件安装过程进行学习，并安装并调试好整个系统的硬件设备。
3、按照本节的理论知识安装运动控制系统的软件部分，并检验是否有错误，下一节将进行程序的编写过程，所以本节的任何操作不允许有错误出现。
