(完整word版)乐高机器人转弯的小车
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乐高ev3初级课程课件角力小车
设计简洁而稳固的车身结构，以便在角力 比赛中保持稳定。
在搭建过程中，注意使用合适的搭建技巧， 如使用交叉堆叠、避免过长的悬臂等，以 确保车身结构的稳固。
保持车身重心低，以提高稳定性。
选择合适的积木搭建车身，确保车身轻便 且能承受撞击。
考虑车轮大小和位置，确保小车能够顺畅 地前进和后退。
电机及传感器安装与调试
接后的相关设置。
电机与传感器原理及应用
电机原理
讲解电机的工作原理，包括直流 电机和交流电机的区别和特点。
电机应用
介绍电机在角力小车中的应用， 包括驱动车轮、控制速度和方向 等。
传感器原理
阐述传感器的工作原理，包括光 电传感器、触碰传感器和超声波 传感器的原理和特点。
传感器应用
说明传感器在角力小车中的应用， 如检测距离、识别颜色和形状等。
3
激发学员们对进一步学习EV3机器人的兴趣和热 情
拓展延伸：高级课程预告
01
高级课程知识点预览
02
复杂机器人结构设计与搭建
03
高级编程技巧与算法应用
拓展延伸：高级课程预告
01
多机器人协同控制与通信
02
学习建议与展望
03
04
建议学员们继续深入学习EV3 机器人相关知识
鼓励学员们参加各类机器人比 赛和项目实践，提升自己的综
03
学员作品展示与评价
学员作品展示
01
02
展示学员们搭建的角力小车作品
分享学员们在搭建和编程过程中的经验和 心得
03
04
作品评价
根据角力小车的结构稳定性、创新性、实 用性等方面进行评价
05
06
鼓励学员们互相交流、学习和进步
在搭建过程中，注意使用合适的搭建技巧， 如使用交叉堆叠、避免过长的悬臂等，以 确保车身结构的稳固。
保持车身重心低，以提高稳定性。
选择合适的积木搭建车身，确保车身轻便 且能承受撞击。
考虑车轮大小和位置，确保小车能够顺畅 地前进和后退。
电机及传感器安装与调试
接后的相关设置。
电机与传感器原理及应用
电机原理
讲解电机的工作原理，包括直流 电机和交流电机的区别和特点。
电机应用
介绍电机在角力小车中的应用， 包括驱动车轮、控制速度和方向 等。
传感器原理
阐述传感器的工作原理，包括光 电传感器、触碰传感器和超声波 传感器的原理和特点。
传感器应用
说明传感器在角力小车中的应用， 如检测距离、识别颜色和形状等。
3
激发学员们对进一步学习EV3机器人的兴趣和热 情
拓展延伸：高级课程预告
01
高级课程知识点预览
02
复杂机器人结构设计与搭建
03
高级编程技巧与算法应用
拓展延伸：高级课程预告
01
多机器人协同控制与通信
02
学习建议与展望
03
04
建议学员们继续深入学习EV3 机器人相关知识
鼓励学员们参加各类机器人比 赛和项目实践，提升自己的综
03
学员作品展示与评价
学员作品展示
01
02
展示学员们搭建的角力小车作品
分享学员们在搭建和编程过程中的经验和 心得
03
04
作品评价
根据角力小车的结构稳定性、创新性、实 用性等方面进行评价
05
06
鼓励学员们互相交流、学习和进步
乐高EV3初级课程课件 - 双电机编程小车
• 重新搭建小车模型
• 练习编写程序
• 发挥创造力优化小车模型
课后练习
重新搭建小车模型 练习编写分项程序（前进、后退、左转、右转、掉头、旋转） 练习案例：编写程序控制小车走一个四方形 练习案例：编写程序控制小车走一个近似圆形 练习案例：编写程序控制小车走一个8字形 发挥创造力优化小车模型
将左电机“功率”设置在0以下 将右电机“功率”设置为0 左电机转，右电机不转，实现右转掉头
编写小车左右旋转程序
将“功率”设置在0以上控制小车前行 将“转向”向左拖动控制左转旋转
将“功率”设置在0以上控制小车前行 将“转向”向右拖动控制右转旋转
编写小车左右旋转程序
将“功率”设置在0以下控制小车后退 将“转向”向左拖动控制左转旋转
输入
移动槽模块
开启指定秒数
开启指定圈数
开启指定度数
开启
关闭
PART2
搭建编程小车
• 搭建车体
• 搭建控制器
• 连接车体和控制器
搭建车体 01
搭建车体 02
搭建车体 03
搭建车体 04
搭建车体 05
搭建车体 06
搭建车体 07
搭建车体 08
搭建车体 09
搭建车体 10
搭建车体 11
将“功率”设置在0以下控制小车后退 将“转向”向右拖动控制右转旋转
编写小车左右旋转程序
将左电机“功率”设置在0以下 将右电机“功率”设置在0以上 左电机反转，右电机正转，实现原地旋转
将左电机“功率”设置在0以上 将右电机“功率”设置在0以下 左电机正转，右电机反转，实现原地旋转
PART4
课后练习
谢谢观看
授课：雨衡老师
乐高LEGO9686动力机械第9课四驱小车
听力法
倾听四驱小车行驶时的声音，判断是 否存在异常响声，如马达嗡嗡声、齿 轮摩擦声等。
触摸法
用手触摸四驱小车的马达、电池等部 位，检查是否存在过热现象。
替换法
将疑似故障的部件替换为正常部件， 观察四驱小车行驶状态是否恢复正常 ，以判断故障部件。
排除故障并恢复性能
电池故障处理
更换新电池或调整电池接触位置，确保电池 与四驱小车良好接触。
乐高 LEGO9686动 力机械第9课四 驱小车
目录
• 课程介绍与背景 • 四驱小车设计与搭建 • 控制系统与电路连接 • 四驱小车性能测试与优化 • 故障诊断与排除技巧 • 课程总结与课程介绍与背景
四驱小车课程目的
掌握基本的机械原理 和动力传输知识
培养学生的动手能力 和解决问题的能力
转弯半径和灵活性测试
测试方法
在平滑的地面上设置不同半径的弯道，让四驱小车以不同速度进行转弯行驶，记 录其转弯半径和转弯时间。
数据分析
根据测试结果，可以评估四驱小车的转弯性能和灵活性。如果发现转弯半径过大 或转弯不灵活，可以通过调整车轮转向角度、增加差速器等方式进行优化。
速度与加速度测试
测试方法
使用测速仪或计时器，在平滑的地面上让四驱小车以不同速 度进行行驶，并记录其加速和减速过程中的时间和速度变化 。
学习四驱小车的构造 和工作原理
乐高LEGO9686动力机械套件简介
乐高LEGO9686是一款专为教 育市场设计的动力机械套件
包含多种齿轮、轴、马达等机 械元件，可用于搭建各种动力 机械模型
套件还配备了详细的教程和指 导手册，方便学生学习和搭建
所需材料和工具
01
乐高LEGO9686动力机械套件
玩转乐高程序编写(3)
ｌ
乙 一
如 果 结 束 时 制 动 为 “ 真 ” ，可
７ ５ ｌ
Ｄ 矗
在恰 好 到 达 指 定 度 数 时停 止 电机 。大 型 电机 的 内部
有 转动 传 感 器 ，用于 测 量 电机 的旋 转 度 数。 如 果 电 机 因遇 到 阻力 或 物 理 限 制而 无法 完 成 指 定 度 数 ，则
（ 图 中标 号 为 “ ３ ” 的 ３个 按 钮 ）因 模 式 而 异 所 有 一
以使 用 功率 控 制 电机 的 速 度 和 方 向。 如 果结 束 Ｉ ｔ ｔ ￥ ０
动为 “ 真 ” ，可在恰 好 到达指 定秒 数 时停 止 电机 。 ４开 启 指 定 度 数模 式 ：电机 开 启输 入 的旋 转 度
这 种 转 弯 方 式 占地 面 积 小 ，转 弯速 度 ， １ ２ ： ，适 合
在 比赛 中采 用 。
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实 现 机 器 人 小 车 的 转 向
接 下 来 ，我们 就 通 过 两 个 大 型 电机 模 块来 实现 机器 人小 车的 转向 。常见 的 转向方 式有 三种 ：
数 ，然 后 关 闭 。３ ６ ０度 旋 转 会 让 电机 转 动 一 圈。 可
以 使 用 功
乐高4-5岁经典教案part4(洗衣机、转弯小车、测距仪、天平秤)
13.洗衣机活动目标1.洗衣机的作用及结构1. 洗衣机的组成活动器材八x八底板X2、二x四普通板X62、二x二普通板X3、冠齿轮X1、小齿轮X1、滑轮X4、短轴齿X1、摇把X1、九孔梁X2、三孔梁X6词汇衣服，裤子，洗衣粉玩机器人，学英文Clean干净的，Water水导入：5’洗衣机的视频孩子们，刚才看到的视频里面阿姨在做什么呢？什么是洗衣机？（洗衣机是利用电能产生机械作用来洗涤衣物的清洁电器。
按其额定洗涤容量分为家用和集体用两类。
中国规定洗涤容量在6千克以下的属于家用洗衣机：家用洗衣机主要由箱体、洗涤脱水桶（有的洗涤和脱水桶分开）、传动和控制系统等组成，有的还装有加热装置。
洗衣机一般专指使用水作为主要的清洗液体，有别于使用特制清洁溶液，及通常由专人负责的干洗。
）建构：40’让孩子们在搭建一个洗衣机。
参考洗衣机搭建PPT。
洗衣机参考图反思与拓展：5’孩子们在搭建的时候，可以问问跟孩子们介绍一下洗衣机（洗衣机是利用电能产生机械作用来洗涤衣物的清洁电器。
按其额定洗涤容量分为家用和集体用两类。
中国规定洗涤容量在6千克以下的属于家用洗衣机：家用洗衣机主要由箱体、洗涤脱水桶（有的洗涤和脱水桶分开）、传动和控制系统等组成，有的还装有加热装置。
洗衣机一般专指使用水作为主要的清洗液体，有别于使用特制清洁溶液，及通常由专人负责的干洗。
）想一想我们可以为洗衣机制作几件衣服吗？记录与评价：10’依次让小朋友拿着自己的作品拍好照片且上传至学员档案，邀请家长参与了解课程中搭建中小朋友碰到的问题，如何解决遇到的问题，并将本节课老师讲的冰球运动的介绍告诉家长。
最后一起拆解和收纳零件（培养孩子的好习惯，要求家长尽量配合，有部分比较难拆解的老师负责，如果家长有疑问，告诉他们零件的设计需要紧固，且需要用到力的技巧及工具的使用等）。
14.转弯小车活动目标2.转弯小车的作用及结构1. 转弯小车的组成活动器材红齿轮X4、冠齿X1、绿轴X2、灰轴X5、小摇把X7、小滑轮X7、车轮X2、三孔梁X5、九孔梁X2、2X4方块X10、薄片X1、短轴齿X1词汇转弯，方向，控制玩机器人，学英文Left左，Right右导入：5’转弯小车的视频孩子们，刚才看到的视频里面叔叔在做什么呢？什么是转弯半径？（转弯半径(RADIUS OF TURNING CIRCLE)，是指汽车行驶过程中，由转向中心到前外转向轮与地面接触点的距离。
乐高机器人实验报告-小车沿线运动
until (SENSOR_2 <= THRESHOLD);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
}
}
小车运动情况：
实验结果：
小车能够沿黑线运动，当小车偏离黑线时，小车向右转向，直至传感器检测到黑线，小车才继续前进，并且小车在运行的整个过程中，播放着音乐。
小车上面的小人旁边的小灯泡会亮着。
小结（收获）
实验内容（算法、程序、步骤和方法）
1.小组讨论小车光电传感器在感应到黑线，和感应不到黑线是的运动方案；
2.在bricxcc,上编写好小车运动程序；
3.组装小车；
4.将程序下载到小车上；
5.让小车运行，观察小车运行情况并对程序进行适当调整；
6.将调整过得程序重新下载到小车上，反复操作。
7.最后在程序里加上音乐程序，使小车在运行的同时，能够发出音乐；
PlayTone(262,160); Wait(200);
}
}
task main()
{
start music;
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
while (true)
{
if (SENSOR_2 > THRESHOLD)
{
OnRev(OUT_C);
光电传感器离地面的高度会影响传感器的采集信息的功能，传感器过低或过高都或对小车的正常运行产生影响。
备注或说明
编写程序：熊建，宋冠平
组装小车：李孟可,何雷明
拍照：赵文龙,于君君
实验报告：李文康
实验得分
编写的程序如下：
#define THRESHOLD 40
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
}
}
小车运动情况：
实验结果：
小车能够沿黑线运动，当小车偏离黑线时，小车向右转向，直至传感器检测到黑线，小车才继续前进，并且小车在运行的整个过程中，播放着音乐。
小车上面的小人旁边的小灯泡会亮着。
小结（收获）
实验内容（算法、程序、步骤和方法）
1.小组讨论小车光电传感器在感应到黑线，和感应不到黑线是的运动方案；
2.在bricxcc,上编写好小车运动程序；
3.组装小车；
4.将程序下载到小车上；
5.让小车运行，观察小车运行情况并对程序进行适当调整；
6.将调整过得程序重新下载到小车上，反复操作。
7.最后在程序里加上音乐程序，使小车在运行的同时，能够发出音乐；
PlayTone(262,160); Wait(200);
}
}
task main()
{
start music;
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
while (true)
{
if (SENSOR_2 > THRESHOLD)
{
OnRev(OUT_C);
光电传感器离地面的高度会影响传感器的采集信息的功能，传感器过低或过高都或对小车的正常运行产生影响。
备注或说明
编写程序：熊建，宋冠平
组装小车：李孟可,何雷明
拍照：赵文龙,于君君
实验报告：李文康
实验得分
编写的程序如下：
#define THRESHOLD 40
七岁乐高机械转向车
但是当你分别用轮轴把两个 轮子分别固定的时候，一个 转，另一个是不会跟着一起 转动的。
搭建一辆四轮小车
注意搭建轮子的方法，用分 离轴，让车子转弯更方便
为什么要用分离轴车子才能拐弯呢？
实际上车子的前轮在拐弯的时候， 是两个轮子同时在做圆周的运动。 内侧的车轮是在画一个小一些的圆 周，并且速度慢一些；外侧的轮子 是在画大一些的圆周，速度要快一 些。这样就可以完成拐弯了。但是 若是把两个轮子用合并轴连接在一 起，一个轮子转动另一个轮子就跟 着一起转动，这样它们俩的速度始 终是一样的，这样是不可能完成拐 弯的。所以，要想使车子能拐弯， 就一定要使用分离轴。
动手搭建一个可以转向的小车
注意此处错开孔位安装
一起来展示自轴的使用 2、学习合并轴及轮轴的使用 3、学会使用差速器
1、你知道汽车有哪些重要的部件组成吗？
车体、车轮、发动机、车灯、方向盘、油箱等等
2、你知道让汽车转弯的关键是什么吗？
方向盘、轮轴、差速器
分离轴与合并轴
当两个轮子是被同一根轴同 时固定在一起的时候，其中 一个转动,另一个就跟着转动
差速器
• 汽车差速器能够使左、右（或前、后）驱动轮实现以不 同转速转动的机构。主要由左右半轴齿轮、两个行星齿 轮及齿轮架组成。功用是当汽车转弯行驶或在不平路面 上行驶时，使左右车轮以不同转速滚动，即保证两侧驱 动车轮作纯滚动运动。差速器是为了调整左右轮的转速 差而装置的。
差速器原理
差速器既可以让左右轮以相同的速度旋转，又可以在一侧轮胎 停止转动的同时，另一侧也可以继续保持原来的速度。从而解 决汽车的转弯和路面不平的问题。
乐高机器人课程中级班之双马达小车
乐高机器人课程中级班之双马达小车乐高机器人课程体验活动预告来啦——小朋友们，还记得那辆单马达小车吗？一个大脑+一个马达+四个轮子+几根梁和销，就可以搭建程乐高机器人课程中的单马达小车，这次码高的老师们为小朋友们准备的是乐高机器人课程中的双马达小车，双马达的优势在哪里呢？它会跑得更快吗？它可以转弯吗？想知道答案就来乐高机器人课程体验活动吧，更多惊喜等着你！
体验课主题：乐高机器人课程之双马达小车
体验课时间：1月16日、17日
体验课地点：
码高机器人教育—金源校区：海淀区远大路宝蓝大厦F座16层
码高机器人教育—五道口校区：海淀区五道口华清商务会所8层
课程内容：1.两个马达的连接搭建
2.前进、后退、转弯的编程
授课老师：码高机器人教育金牌讲师——刘晓庆
★国内机器人教育高级讲师
★河北大学硕士学位
★码高（MAGO）机器人高级课程顾问
刘晓庆老师拥有河北大学数学专业硕士学位，唐山师范学院学士学位，曾参与编写出版教科书及教学辅导用书，拥有多年教学经验，曾任唐山18中专业课教师，深入了解青少年的思维方式及青少年心理学教育，从事机器人教育行业多年，乐高机器人课程教学技术过硬；对机器人国际竞赛有深入的研究。
刘晓庆老师采用自助式引导教学，秉承着释放天性，激发潜能的教学理念，她坚信所有的孩子都可能成为未来的科学家。
乐高机器人实验报告-小车触绕城墙运动
task mai n()
{
repeat(4)
{
On Rev(OUT_A+OUT_C);
Wait(MOVE_TIME);
OnF wd(OUT_C);
Wait(TURN_TIME);
}
Off(OUT_A+OUT_C);
}
试验中遇到的问题：
小车前面安装两个轮子的时候，小车不能正常转弯，只能将小车 前轮换成一个小轮子。小车转弯时单一个轮子反向，并不能很好的转 弯，需要一个轮子后退，另一个轮子前进，才能灵活转弯。
小车部件进行调整
小车转弯时单一个轮子反向并不能很好的转弯需Hale Waihona Puke 一个轮子后退另一个轮子前进才能灵活转弯
实验报告
班级：14级软件技术日期:2015年_05月7日
小组成员：熊建赵文龙何雷明于君君李孟可宋冠平李文康
实验
名称
实验2:小车触绕城墙运动
实验 目的
小车自动运动，运动轨迹为一个正方形
实验 环境
Bricxcc RCX
实验 内容 (算 法
、程 序、步 骤和 方法)
1.在bricxcc,上编写好小车绕城墙运动程序；
2.组装小车；
3•将编写好的程序下载到RCX里面；
4.根据小车运动情况，对小车轮子进行调整，及程序中小车转弯、前 进时间做适当调整
最终程序如下：
#defi ne MOVE_TIME150
#defi ne TURN_TIME 70
{
repeat(4)
{
On Rev(OUT_A+OUT_C);
Wait(MOVE_TIME);
OnF wd(OUT_C);
Wait(TURN_TIME);
}
Off(OUT_A+OUT_C);
}
试验中遇到的问题：
小车前面安装两个轮子的时候，小车不能正常转弯，只能将小车 前轮换成一个小轮子。小车转弯时单一个轮子反向，并不能很好的转 弯，需要一个轮子后退，另一个轮子前进，才能灵活转弯。
小车部件进行调整
小车转弯时单一个轮子反向并不能很好的转弯需Hale Waihona Puke 一个轮子后退另一个轮子前进才能灵活转弯
实验报告
班级：14级软件技术日期:2015年_05月7日
小组成员：熊建赵文龙何雷明于君君李孟可宋冠平李文康
实验
名称
实验2:小车触绕城墙运动
实验 目的
小车自动运动，运动轨迹为一个正方形
实验 环境
Bricxcc RCX
实验 内容 (算 法
、程 序、步 骤和 方法)
1.在bricxcc,上编写好小车绕城墙运动程序；
2.组装小车；
3•将编写好的程序下载到RCX里面；
4.根据小车运动情况，对小车轮子进行调整，及程序中小车转弯、前 进时间做适当调整
最终程序如下：
#defi ne MOVE_TIME150
#defi ne TURN_TIME 70
转弯车乐高的教案
开到指定位置)“到站啦!我们找个位置站站好” “刚刚我们玩了开小车的嬉戏，正好前两天，我们也用乐高
玩具也搭建了一辆小汽车呢，看，我们面前有一条宽宽的公路。 让我们拿起小车，来玩一玩吧”
(放音乐《小汽车》)(事先交代不同方向的小挚友往哪个方向 开)(玩的过程中会发生碰撞) “把小车放在这里，请回到你们的 位置上去吧”(幼儿在垫子上做好)
第6页 共9页
由实际生活来引入主题，引导学生对实际生活中风扇的思索 __今日，我们要利用乐高机器人积木，来模拟风扇的演化。 __ 二、建构： 1、首先让我们来相识一下乐高 RC_，传感器，乐高积木。 这个黄色的是乐高的微型电脑，简称 RC_，我们可以将编好 的程序输入 RC_，让它来限制机器人的运行。 这个叫触动传感器，能将触动信号反馈给 RC_;这个叫温度传 感器，能将它感受到的温度反馈给 RC_。另外这些都是乐高积木。 2、现在我们来相识齿轮。 数数各种齿轮都有几个牙齿?最大的,最小的,各有多少? 这个有点象皇冠的齿轮,我们叫“冠状齿轮” __相识齿轮,知道齿轮以齿数来区分。__ 3、让我们来搭建一个风扇。 老师示范，学生动手建构 提示学生：齿轮的啮合 齿轮就象牙齿一样，要相互咬在一起，才可以转动。 __传动的相识__ 三、反思 1、比较一下，风扇的转动的速度与手摇动的速度相比，哪个 快?为什么会这么快呢?
第2页 共9页
盘和车轮的”“最终，我们就搭建成了这样的小车” “你们来试一试”“我建议小挚友们拿出所须要的材料，放
在盖子上” (放音乐《背景乐》) (幼儿依据分解图进行尝试) “请小挚友把你手上的小车丢下来，告知我，你们在搭建的
过程中遇到困难了吗?” (幼儿陈述自己遇到的问题) “没关系，你们看一看老师是怎么搭建的。” (老师完整搭建小车，边搭建变讲解名称和搭建方法) 四、尝试搭建小车 (放音乐《背景乐》)幼儿操作，老师指导 五、验证成果 我们的小车都做好了吗?来，到公路上来看看，现在的小车是
玩具也搭建了一辆小汽车呢，看，我们面前有一条宽宽的公路。 让我们拿起小车，来玩一玩吧”
(放音乐《小汽车》)(事先交代不同方向的小挚友往哪个方向 开)(玩的过程中会发生碰撞) “把小车放在这里，请回到你们的 位置上去吧”(幼儿在垫子上做好)
第6页 共9页
由实际生活来引入主题，引导学生对实际生活中风扇的思索 __今日，我们要利用乐高机器人积木，来模拟风扇的演化。 __ 二、建构： 1、首先让我们来相识一下乐高 RC_，传感器，乐高积木。 这个黄色的是乐高的微型电脑，简称 RC_，我们可以将编好 的程序输入 RC_，让它来限制机器人的运行。 这个叫触动传感器，能将触动信号反馈给 RC_;这个叫温度传 感器，能将它感受到的温度反馈给 RC_。另外这些都是乐高积木。 2、现在我们来相识齿轮。 数数各种齿轮都有几个牙齿?最大的,最小的,各有多少? 这个有点象皇冠的齿轮,我们叫“冠状齿轮” __相识齿轮,知道齿轮以齿数来区分。__ 3、让我们来搭建一个风扇。 老师示范，学生动手建构 提示学生：齿轮的啮合 齿轮就象牙齿一样，要相互咬在一起，才可以转动。 __传动的相识__ 三、反思 1、比较一下，风扇的转动的速度与手摇动的速度相比，哪个 快?为什么会这么快呢?
第2页 共9页
盘和车轮的”“最终，我们就搭建成了这样的小车” “你们来试一试”“我建议小挚友们拿出所须要的材料，放
在盖子上” (放音乐《背景乐》) (幼儿依据分解图进行尝试) “请小挚友把你手上的小车丢下来，告知我，你们在搭建的
过程中遇到困难了吗?” (幼儿陈述自己遇到的问题) “没关系，你们看一看老师是怎么搭建的。” (老师完整搭建小车，边搭建变讲解名称和搭建方法) 四、尝试搭建小车 (放音乐《背景乐》)幼儿操作，老师指导 五、验证成果 我们的小车都做好了吗?来，到公路上来看看，现在的小车是
乐高机器人转弯问题的探讨
图 １
收 稿 日 期 ：２ ０ ０ ６ － １ ２ － １ ９
104
E-mail:cmee@
２００７年第５期（总第５１期）
据丢失的问题。然而，在低于１２ｒｐｍ或超过１４００ｒｐｍ的 范围内，就会有部分数据出现丢失的问题。而在１２ｒｐｍ 至５０ｒｐｍ或者３００ｒｐｍ至１４００ｒｐｍ的范围内时，ＲＣＸ也偶 会出现数据丢失的问题。 在合适的转速范围内，我们不难通过一个测试程序 来确定这个小车每转过１度，角度传感器上取得的值ｎ， 这样当我们需要小车转过ｒ度时，只要检测角度传感器 的值到ｎ×ｒ，立即停止转动即可。 这个方案的转弯精度一方面当然取决于角度传感器 结构的精度，另一方面还取决于轮子在地面打滑的情 况，如果由于随动轮不灵活或小车负载过重而导致两个 主动轮打滑，转角精度将变得不可控制。 动齿轮。它的最大优点是只使用一个角度传感器就可以 实现防止打滑的功能了（见图３）。
七、最新的乐高套装
有意思的是，乐高最近推出的全新机器人处理器 图 ４ 熟悉乐高器材的朋友会发现，图中所示的“舵轮” 现在并不是标准的乐高配件，但这并不影响它和乐高的 搭配。它的特点是既可以作轴向的从动，也可以作与轴 的方向垂直方向上的主动运动。针对有些比赛项目，使 用这个轮子会有很好的效果。如２００５年江苏省的中学组 的营救比赛项目，如果使用行程算法，在行进方面，机 器人只需要确准地走折线就可以了，并且每个转弯都是 直角。在省赛上，笔者观察到这样一个机器人：它使用 ８个宽胎的“舵轮”（宽胎不容易走偏），四个一组， 分成两组，方向相互垂直，两组分别主导一个方向的运 动。实践证明，这个机器人运行得相当平稳精准。 ＮＸＴ及相应配件（见图６），很好地解决了机器人转弯中 存在的问题。新套装的ＮＸＴ 是３２位处理器，有４个输入 口，３ 个输出口，特别的是：和现在的机器人套装不 同，新的机器人Ｎ Ｘ Ｔ 套装里面并没有单独的角度传感 器。在ＮＸＴ系统里面，角度传感器是内置在伺服电机里 面的（即：套装中的马达是内部含角度传感器的伺服电 机），通过ＮＸＴ 上的ＬＣＤ 显屏能够监测到角度传感器的 数值。这个内置的传感器使用起来更加便捷，而且在精 度上有了很大的提高。你可以方便地通过程序控制马达 向前走特定的转数或者角度。这将会使走直线和转精确 的角度都变得非常容易。在这样的条件下，我们就可以 有更多的时间考虑机器人的其它问题了。
乐高机器人转弯的小车(2021年整理)
乐高机器人转弯的小车(word版可编辑修改)编辑整理：尊敬的读者朋友们：这里是精品文档编辑中心，本文档内容是由我和我的同事精心编辑整理后发布的，发布之前我们对文中内容进行仔细校对，但是难免会有疏漏的地方，但是任然希望（乐高机器人转弯的小车(word 版可编辑修改)）的内容能够给您的工作和学习带来便利。
同时也真诚的希望收到您的建议和反馈，这将是我们进步的源泉，前进的动力。
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转弯的小车(小车动起来)活动目标:探索什么样的轮子可以让小车转弯.通过比较的方法来得出科学的结论。
活动材料:9645乐高动力机械套装集体活动：汽车不可能永远笔直地行驶，否则要么撞，要么掉进哪里去？通过一些联系引出汽车转弯的探究任务？比如：问每个学生的家住在哪里？学校在哪里？可以笔直地过来吗？观察原由的车的结构是否适合转弯?安静仔细地听，让学生听到摩擦的声音。
向学生解释，有摩擦，就说明转弯是非常困难的。
说明轮子组装得有问题.小组活动：把小车的前轮拆下来,独立探究：小组讨论，分析，什么样的轮子是适合转弯的?这样的轮子适合转弯吗?可以让学生想办法去改进.记录与交流：1。
在纸上画一条弯曲的公路轨迹，试试什么样的轮子是适合转弯的.如果轮子能够顺利转过这个弯道，把轮子的连接方法记录下来。
2。
在黑板上的弯曲道路上，向同学们展示你的轮子。
是不是转弯的时候没有感觉到明显的阻力?或者把你桌子上的书本当作街角，来演示你的轮子的转弯过程.仔细地听听是否有摩擦？3。
设计并搭建一辆车子，有方向盘可以控制前轮方便地转弯。
小组讨论，把对“小车从斜面上行驶下来”的结论写下来:教学建议:1。
首先要让学生明确一点，道路的内外两侧，长度是不一样的，内圈短，外圈长。
因为圆的半径大，如果学生不能理解的话，可以先用两根线来放出一条道路的造型，然后再去测量两根线的长短，便可以得出这个结论.2. 老师可以演示给学生看，手拨动两边的轮子。
转弯车乐高的教案
转弯车乐高的教案乐高积木是儿童宠爱的玩具。
它靠小挚友自己动脑动手，可以拼插出改变无穷的造型，令人爱不释手，被称为“魔术塑料积木”。
乐高积木的家乡就在丹麦比隆。
下面由我为大家整理了关于转弯车乐高的教案，供大家参考。
转弯车乐高的教案1活动目标：1、驾驭方向盘、操纵杆的概念，拼搭能敏捷转弯的小车，激发探究科学的爱好。
2、通过设计、改造小车，开展动手操作实力、想象力及缔造力。
活动打算：乐高一盒，搭建好的小车，公路路途图一张，视频活动过程：一、听音乐入场(放音乐《小汽车》)(幼儿在老师带着下，开小汽车形式入场，开到指定位置)“到站啦!我们找个位置站站好”“刚刚我们玩了开小车的嬉戏，正好前两天，我们也用乐高玩具也搭建了一辆小汽车呢，看，我们面前有一条宽宽的公路。
让我们拿起小车，来玩一玩吧”(放音乐《小汽车》)(事先交代不同方向的小挚友往哪个方向开)(玩的过程中会发生碰撞) “把小车放在这里，请回到你们的位置上去吧”(幼儿在垫子上做好)刚在我们玩得真快乐，不过我发觉了一些问题，也遇到了一些问题，你们有没有遇到问题啊?---撞车了，太挤了许多小挚友的车挤在了一起，你们有方法解决这个问题吗?“当我们发觉两车要相撞的时候，我们该怎么办”“某某小挚友你来试一试”(请小挚友来试一试，能不能避让开，提出要求，车轮不能离开地面。
) “小车只能往前走，不能拐弯”“你们能想方法让我们的小车拐弯吗?”二、出示小车，引入方向盘和操纵杆的概念“我这有一辆车，你们觉得有什么不一样?”---可以转动“在这个小车里面藏着一个小小的隐私哦，想不想知道?”---想“我们来看一看”(视频)“看明白没有?你们说说看”----方向盘转动，带动操纵杆车轮转动“方向盘和车轮之间是什么连接的”---轴“这根轴就是操纵杆。
”“这就是小车能够拐弯的隐私，教师的小车就是有了方向盘、操纵杆。
当我转动方向盘的时候，车轮就跟着。
”三、展示PPT分解图“你们想不想做”?---想“那怎么做呢?”“我们来看一看”(展示PPT) “这局部是方向盘，来限制方向”“这个局部是前轮，中间的轴是连接方向盘和车轮的”“最终，我们就搭建成了这样的小车”“你们来试一试”“我建议小挚友们拿出所须要的材料，放在盖子上”(放音乐《背景乐》)(幼儿依据分解图进展尝试)“请小挚友把你手上的小车丢下来，告知我，你们在搭建的过程中遇到困难了吗?”(幼儿陈述自己遇到的问题)“没关系，你们看一看教师是怎么搭建的。
幼儿园大班乐高活动：灵活的小车(2021年整理)
幼儿园大班乐高活动：灵活的小车(word版可编辑修改)编辑整理：尊敬的读者朋友们：这里是精品文档编辑中心，本文档内容是由我和我的同事精心编辑整理后发布的，发布之前我们对文中内容进行仔细校对，但是难免会有疏漏的地方，但是任然希望（幼儿园大班乐高活动：灵活的小车(word版可编辑修改)）的内容能够给您的工作和学习带来便利。
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大班乐高活动：灵活的小车执教者朱翔活动目标：1、掌握方向盘、操纵杆的概念，拼搭能灵活转弯的小车，激发探索科学的兴趣。
2、通过设计、改造小车，发展动手操作能力、想象力及创造力.活动准备：乐高一盒,搭建好的小车，马路路线图一张,视频活动过程：一、听音乐入场（放音乐《小汽车》）（幼儿在教师带领下，开小汽车形式入场，开到指定位置）“到站啦!我们找个位置站站好”“刚刚我们玩了开小车的游戏,正好前两天,我们也用乐高玩具也搭建了一辆小汽车呢，看，我们面前有一条宽宽的马路。
让我们拿起小车，来玩一玩吧”（放音乐《小汽车》)（事先交代不同方向的小朋友往哪个方向开)（玩的过程中会发生碰撞)“把小车放在这里，请回到你们的位置上去吧”(幼儿在垫子上做好）刚在我们玩得真开心，不过我发现了一些问题,也遇到了一些问题，你们有没有遇到问题啊？-——撞车了，太挤了很多小朋友的车挤在了一起,你们有办法解决这个问题吗？——-@＃￥％“当我们发现两车要相撞的时候，我们该怎么办”-—-@#￥%“某某小朋友你来试一试”（请小朋友来试一试,能不能避让开，提出要求,车轮不能离开地面。
)“小车只能往前走，不能拐弯"“你们能想办法让我们的小车拐弯吗？"二、出示小车，引入方向盘和操纵杆的概念“我这有一辆车,你们觉得有什么不一样？"—-—可以转动“在这个小车里面藏着一个小小的秘密哦,想不想知道？”---想“我们来看一看”（视频）“看明白没有？你们说说看"---—方向盘转动,带动操纵杆车轮转动“方向盘和车轮之间是什么连接的"--—轴“这根轴就是操纵杆。
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转弯的小车(小车动起来)
活动目标：探索什么样的轮子可以让小车转弯。
通过比较的方法来得出科学的结论。
活动材料：9645乐高动力机械套装
集体活动：
汽车不可能永远笔直地行驶，否则要么撞，要么掉进哪里去？
通过一些联系引出汽车转弯的探究任务？
比如：问每个学生的家住在哪里？学校在哪里？可以笔直地过来吗？
观察原由的车的结构是否适合转弯？
安静仔细地听，让学生听到摩擦的声音。
向学生解释，有摩擦，就说明转弯是非常困难的。
说明轮子组装得有问题。
小组活动：
把小车的前轮拆下来，独立探究：
小组讨论，分析，什么样的轮子是适合转弯的？
这样的轮子适合转弯吗？
可以让学生想办法去改进。
记录与交流：
1. 在纸上画一条弯曲的公路轨迹，试试什么样的轮子是适合转弯的。
如果轮子能够顺利转过这个弯道，把轮子的连接方法记录下来。
2. 在黑板上的弯曲道路上，向同学们展示你的轮子。
是不是转弯的时候没有感觉到明显的阻力？
或者把你桌子上的书本当作街角，来演示你的轮子的转弯过程。
仔细地听听是否有摩擦？
3. 设计并搭建一辆车子，有方向盘可以控制前轮方便地转弯。
小组讨论，把对“小车从斜面上行驶下来”的结论写下来：
教学建议：
1. 首先要让学生明确一点，道路的内外两侧，长度是不一样的，内圈短，外圈长。
因为圆的半径大，如果学生不能理解的话，可以先用两根线来放出一条道路的造型，然后再去测量两根线的长短，便可以得出这个结论。
2. 老师可以演示给学生看，手拨动两边的轮子。
原来的小车上，两个轮子是用一根轴连接的，所以拨动一个，另外一个也会一起转动，并且转动的方向一样，速度也一样。
联系上面的结论，公路内外侧的长短距离是不一样的，但是轮子在两条线路上的时间是一样的，所以两个轮子的速度也是不一样的。
如果一样，必定就会产生摩擦。
这也是在集体活动中老师所演示的转弯过程中听到摩擦的声音的原因。
3. 所以要让轮子方便地，尽可能摩擦少地转弯，就是不要让两个轮子连接在一起。
分开，转动一个，另外一个轮子是不转动的。
我们称为分离轴汽车上轮子都是分离连接的。
4. 设计可以转弯的小车，这里学生会遇到一个头脑风暴。
堆砌是孩子们的天性，所以孩子们很容易将车身和方向盘连接在一起。
这样就会回到最初的结构，转弯起来还是会有摩擦。
要引导学生头脑跳出常规的思维，不要把方向盘和车身分开，不能连接在一起，可以利用乐高板上的孔来连接车身和方向盘。
但不是堆砌，可以用轴套来固定。