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第6章平面连杆机构6.1 平面四杆机构的基本类型及其应用6.2 平面四杆机构的演化形式6.3 平面四杆机构的基本特性6.4 平面四杆机构的设计1 / 306.1平面四杆机构的基本类型及其应用Cϖ结构特点：四个运动副均为转动副2ϖ组成：ϖ机架、连杆、连架杆 3B1曲柄摇杆(摆杆) A 4 D机架：固定不动的构件——AD连杆连架杆：直接与机架相连的构件——AB、CDC2B 3连架杆连架杆连杆：不与机架相连的构件—BC 曲柄：能作整周转动的连架杆摇杆：不能作整周转动的连架杆1A D4机架2 / 303 / 30铰链四杆机构划分按连架杆不同运动形式分： 1.曲柄摇杆机构 2.双曲柄机构 连杆C 2B 3连架杆连架杆3.双摇杆机构1 AD42233231作机架2２作机架13A３作机架4 A双1曲柄机构D 1 4DA4D曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构A4D双摇杆机构4 / 301. 曲柄摇杆机构2ϖ结构特点：连架杆1为曲柄，3为摇杆 ϖ运动变换：转动⇔摇动314ϖ举例：搅拌器机构、雷达天线机构2. 双曲柄机构ϖ结构特点：二连架杆均为曲柄ϖ运动变换：转动⇔转动，通常二转速不相等ϖ举例：振动筛机构5 / 30特殊双曲柄机构ϖ平行四边形机构结构特点：二曲柄等速ϖ运动不确定问题ϖ车门开闭机构ϖ 反平行四边形机构结构特点：二曲柄转向相反6 / 303. 双摇杆机构ϖ结构特点：二连架杆均为摇杆ϖ运动变换：摆动⇔摆动ϖ举例: 鹤式起重机7 / 30特殊双摇杆机构ϖ等腰梯形机构ϖ实例: 汽车前轮转向机构8 / 306.2平面四杆机构的演化形式演化方法：ϖ改变构件的形状和运动尺寸ϖ改变运动副元素的尺寸ϖ选用不同构件为机架ϖ运动副元素包容关系的逆换9 / 3010 / 301.改变构件的形状和运动尺寸曲线导轨曲柄滑块机构C铰链四杆机构C2对CD 杆等效转化B 2 33B 11 D转动副变成移动副A4AA4D l CD → ∞B 4B43C221 3e → 0C1 A对心式曲柄滑块机构偏置式曲柄滑块机构2.选不同构件作机架——机构的倒置ϖ 导杆机构变更机架ϖ 曲柄摇块机构ϖ 曲柄滑块机构ϖ 移动导杆机构导杆机构曲柄摇块机构曲柄滑块机构移动导杆机构11 / 3012 / 30曲柄摇块机构 A AA1 A 1 4A4 1 A 曲柄滑块机构 B 1 A 11 1 4 B B 11 1 42 BB A 4 4 4 2 2 2 2 2 2 11 11 11 BC 2 CC CC CC CC C CCC 41 4 B 2 A 1 B 1 4 1 2作机架 1 A 2 A A 44 B B 4 2 1 1 1 33 33 33 33 3 3332 3 A 2 2 BB B B车箱举升机构液压作动筒13 / 30手动唧筒机构B 21 C A A43A 1 曲柄滑块机构1 A 4B 1BB3作机架2 2 2B BB C22 2 2 1 1 1 1AC 334直动滑杆机构14 / 30变更机架实例三B B21 21 C C １作机架AA44曲柄滑块机构33导杆机构3 3C 34 3 33 C C 33 3 C 3 3 C C 3 C C C C 242 2 22B2 2 2 2 2 B2 423 32 3 C 3 C C 2C 2 2 2 4 2 4 4 4 3C 4 2 2 23 C 44 C3 43 3C 2 23 32 2 1 2 2 2 CC3 434 4 3 4C4 4 4 A C C 3 4 4 C C C 4 3C C 4 4 444 1 44l BC < l AB ，导杆AC 摆动l BC > l AB ，导杆AC 整周转动回转导杆机构摆动导杆机构 A15 / 30ϖ 正弦机构22 2 BBB B2BB 1 2 21 1 11 1 22 B B A 1 1A1 1 323 32 1 4 1 1B 2 343 2 BBB B 2 3 3 3 33 1 作机架十字滑块联轴器半联轴器4十字滑块3半联轴器2ϖ 双转块机构33 3 2B31A 3 3343 3 333 316 / 30ϖ 正弦机构ϖ双滑块机构——椭圆机构动画B 2 B 2 B B 2 B 2 BB B B B 2B 2 B 2 11 1 11 11 2 2 1 1 B2 B2 1 AAAAAA A 11 1 A B 1 A AAAAAA 1 2A B 2 1 3 作机架2 2 A 1 4 1 4 4 44444 4344444 4 4 1２B B ２ 1 1 1 2 1 1 1 2 1 1 1B B1 2 B 2 B 2 B B 2 B 2 B 2 2 B B 2B 3 212223333３作机架２作机架 1作机架1 1 A4DAA 44DA4D D曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构3.改变运动副元素的尺寸ϖ 偏心轮机构ϖ 对心式曲柄滑块机构B321B 3A C 2B副扩大 14 ACh=2l AB417 / 3018 / 304.运动副元素包容关系的逆换C32 CB12 B33, 4包容 关系互换414AA摆动导杆机构 曲柄摇块机构6.3 平面四杆机构的基本特性1.铰链四杆机构的曲柄存在条件ϖ 平面四杆机构的基本型式是铰链四杆机构ϖ 铰链四杆机构根据连架杆能否整周转动又分为: 曲柄摇杆机构双曲柄机构C2双摇杆机构B3 是否存在曲柄,与各1杆的相对长度有关。
