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屏蔽门PSD系统设计说明书XXX屏蔽门系统集成标PSD与ISCS系统接口技术规范（第一次设计联络会) PSD/01/006/A1A12016年4月24日版本日期提供人目录1缩写 (3)2技术条件 (4)2.1工作环境条件 (4)2.2供电条件 (4)2.3信号条件 (4)2.4荷载条件 (4)3系统组成 (5)3.1控制系统组成 (5)3.2控制系统功能 (6)4PSC (7)5监控计算机 (9)5.1硬件 (9)5.2操作系统 (9)5.3软件功能 (10)6PSL (10)6.1PSL布置 (10)6.2PSL配置 (11)7LCB (12)8DCU (13)9电机 (14)1缩写缩写中文ASD滑动门ISCS综合监控系统CPU中央处理器DCU门控制器EMC电磁兼容性FIX固定门I/O输入/输出MTBF平均无故障时间MCBF平均无故障周期MDT平均停机时间MTTR平均维护时间PSC中央接口盘PSD屏蔽门PSL司机控制盘SIG信号系统UPS不间断电源2技术条件2.1工作环境条件屏蔽门工作环境轨道侧站台侧温度相对湿度温度相对湿度屏蔽门0～45℃≤95％0～35℃≤65％屏蔽门设备室温度0～30℃，相对湿度≤75％（正式运营后）2.2供电条件按一级负荷供电，即采用两路独立的三相四线（带PE线）380V 交流电源；电压波动范围为±10%，频率为50Hz。
2.3信号条件采用完整的ATC系统，包括ATP、ATO、ATS子系统。
2.4荷载条件荷载来源荷载大小备注从轨道侧施加到门体的风压载荷+1000N/m2从站台侧施加到门体的风压载荷－1000N/m2乘客挤压力1000N/m 距站台装饰面1.1m高处，结构无永久变形乘客冲击力1500N，作用面积100X100mm作用在1.125m高处，作用时间0.2s，结构无永久变形地震水平设计烈度7度振动水平BS7854第一级水平3系统组成图1系统组成3.1控制系统组成屏蔽门控制系统主要由以下主要子系统组成：PSC系统DCU系统PSL系统IBP系统与各专业的通讯接口硬线连接电缆等每侧站台控制系统完全独立，PSC中的继电器组接收SIG开门和关门命令的功能，并通过控制硬线对屏蔽门系统进行开/关操作，通过DP总线采集每个门机系统DCU发出的状态数据传送到PSC。
第一章绪论随着近几年我国城市轨道交通的飞速发展，乘客乘车的安全问题一直是所有地铁建设中的首要着眼点。
站台屏蔽门设备是20世纪80年代末在世界部分国家和地区的一种先进的安全环控设备。
站台屏蔽门系统是在20世纪80年代引入并使用到地铁、轻轨等轨道交通系统中的新兴安全机电设备。
随着屏蔽门系统设备技术的日益成熟，屏蔽门系统在城市轨道交通系统及其他系统中应用的优越性更加明显。
屏蔽门系统给地铁带来了显著的节能效果和车站内良好的候车环境及空气质量，给乘客留下了深刻的印象。
站台屏蔽门系统是应用在城市轨道交通中的一种安全装置，屏蔽门系统设置在车站站台边缘，将站台的区域和列车运动区域之间隔开的设备。
安装站台屏蔽门系统的重要目的是为了防止乘客或工作人员跌落轨道而产生意外事故，列车在没有进站时，站台屏蔽门是处于关闭的状态，以此保证乘客候车的安全，防止可能发生的种种意外；而当列车进站后，列车车门和站台屏蔽门门要求严格对准，并且要求列车车门与站台屏蔽门同时联动开启，以供乘客上下车，待乘客乘降结束后，站台屏蔽门和列车车门同步关闭。
站台屏蔽门未乘客提供了一个安全、舒适的候车环境，比并且大大提高了地铁的服务水平。
列车车门与站台屏蔽门作为乘客上下车的通道，两者的不同步问题会直接危害到乘客的乘车安全，会影响到城市轨道交通行业的服务质量。
车门、屏蔽门的开/关门问题由于牵涉车辆本身、信号系统和站台屏蔽门系统3个系统之间的协调配合，一直以来都是城市轨道交通所关注的问题，为了规范城市轨道交通的乘客服务，解决城市轨道交通车门、屏蔽门开/关不同步的问题，有必要对城市轨道交通列车车门及站台屏蔽门的开/关时序进行研究。
为规范城市轨道交通的乘客服务，解决城市轨道交通列车车门和站台屏蔽门开/关不同步问题，有必要对城市轨道交通中站台屏蔽门和列车车门开/关门时序进行研究。
目前还没有统一的标准及要求，在研究开/关门同步性的基础上，着重的研究列车车门和站台屏蔽门开关同步性的信息传输流程时间。
第一章绪论随着近几年我国城市轨道交通的飞速发展，乘客乘车的安全问题一直是所有地铁建设中的首要着眼点。
站台屏蔽门设备是20世纪80年代末在世界部分国家和地区的一种先进的安全环控设备。
站台屏蔽门系统是在20世纪80年代引入并使用到地铁、轻轨等轨道交通系统中的新兴安全机电设备。
随着屏蔽门系统设备技术的日益成熟，屏蔽门系统在城市轨道交通系统及其他系统中应用的优越性更加明显。
屏蔽门系统给地铁带来了显著的节能效果和车站内良好的候车环境及空气质量，给乘客留下了深刻的印象。
站台屏蔽门系统是应用在城市轨道交通中的一种安全装置，屏蔽门系统设置在车站站台边缘，将站台的区域和列车运动区域之间隔开的设备。
安装站台屏蔽门系统的重要目的是为了防止乘客或工作人员跌落轨道而产生意外事故，列车在没有进站时，站台屏蔽门是处于关闭的状态，以此保证乘客候车的安全，防止可能发生的种种意外；而当列车进站后，列车车门和站台屏蔽门门要求严格对准，并且要求列车车门与站台屏蔽门同时联动开启，以供乘客上下车，待乘客乘降结束后，站台屏蔽门和列车车门同步关闭。
站台屏蔽门未乘客提供了一个安全、舒适的候车环境，比并且大大提高了地铁的服务水平。
列车车门与站台屏蔽门作为乘客上下车的通道，两者的不同步问题会直接危害到乘客的乘车安全，会影响到城市轨道交通行业的服务质量。
车门、屏蔽门的开/关门问题由于牵涉车辆本身、信号系统和站台屏蔽门系统3个系统之间的协调配合，一直以来都是城市轨道交通所关注的问题，为了规范城市轨道交通的乘客服务，解决城市轨道交通车门、屏蔽门开/关不同步的问题，有必要对城市轨道交通列车车门及站台屏蔽门的开/关时序进行研究。
为规范城市轨道交通的乘客服务，解决城市轨道交通列车车门和站台屏蔽门开/关不同步问题，有必要对城市轨道交通中站台屏蔽门和列车车门开/关门时序进行研究。
目前还没有统一的标准及要求，在研究开/关门同步性的基础上，着重的研究列车车门和站台屏蔽门开关同步性的信息传输流程时间。
屏蔽门控制系统（PSC）设计摘要：随着国家交通方式的发展，地铁成了一种快捷，准时的交通工具。
地铁的配套设施得到很大的发展，本文就站台屏蔽门的控制系统设计做了一番申述。
关键词：PSC 可靠性设计。
论文提纲：1、屏蔽门组成，PSC作用，2、两种不同设计理念。
3、PSC的接口4、PSC的功能。
5、PSC的可靠性措施。
一、屏蔽门组成，PSC作用屏蔽门是地铁车站站台边缘的玻璃门。
它具有提高站台安全性，阻挡列车进出站的活塞风的作用，而且由于它将站台与隧道隔离，车站的空调系统的冷气不易散发，从而减少车站环控系统的投资。
站台屏蔽门的长度为车厢的长度。
当列车停在站台，且位置正确时，活动门模块（ADM）将与列车的每节车厢的若干个门对准。
每个ADM包括一对自动的滑动门，滑动门的两侧是固定门。
整侧系统在某些地方用可以打开的应急门代替固定门，这些应急门使乘客在列车门没有对准屏蔽门的情况下能够走出列车。
每个活动门模块都有一个门机，门机里面包括操作设备和上部结构部件以及一个门槛，门槛为门体提供安装点，为滑动门运行提供导向槽，同时为站台屏蔽门提供下部土建接口。
屏蔽门系统的控制分就地级控制，站台级控制，列车信号系统级控制，火灾模式级控制。
就地级控制是每个活动门模块可以独自机械，电气操作；站台级控制，列车信号系统级控制，火灾模式级控制都是通过PSC里的继电器控制活动门模块的运行，优先级是站台级，其次是火灾模式级，最后是列车信号系统级。
火灾模式级是在车控室操作屏蔽门系统，只能打开屏蔽门。
现在有两种PSC设计方法，一种是把电气系统（继电器组）和监控通讯系统组合在一个模块里。
成为一个黑盒子，只提供输出输入接口，既控制屏蔽门运行，也监控屏蔽门状态，故障，并把相关信息存贮起来。
一种是电气系统和监控通讯系统各自独立。
个人认为后者较好。
首先这样两个系统不会相互影响，独立开来以后维修，改造方便。
其次减低维修成本，一个部件损坏不必整个PSC更换。
二、PSC的接口PSC对列车信号系统有接口，列车进入连锁区域时，要收到前方站台的“所有滑动门/应急门关闭锁紧”信号；列车命令屏蔽门开门，PSC接收此开门信号，并反馈“门打开”状态给列车；然后列车命令屏蔽门关门门，PSC接收此关门信号，并反馈“所有滑动门/应急门关闭锁紧”给列车；此时列车可以离站，在出站连锁区域内，列车依然要收到后方的“所有滑动门/应急门关闭锁紧”信号。
1．屏蔽门系统核心描述1.1系统操作逻辑屏蔽门控制系统控制站台上、下行线两侧或三侧（一岛一侧式车站）所有活动门的运作，从而满足乘客上下列车的要求。
屏蔽门设备依据信号系统(SIG)、站台端头控制盒（PSL）、操作指示盘（PSA）上的紧急控制装置(PEC)或屏蔽门设备测试装置（PST）发出的信号实现对活动门的操作。
屏蔽门设备设置7种控制方式，以便达到运行与安全要求：远程自动控制模式-----------------------系统级站台端头控制模式-----------------------站台级紧急控制模式---------------------------车站级非正常或紧急控制模式-------------------站台级系统测试模式---------------------------站台级维护时的门就地控制模式-----------------手动级单个PSD、EED、MSD手动操作模式---------手动级手动操作模式具有最高的优先权，远程自动控制模式具有最低的优先权。
1.1.1远程自动控制（系统级）1.1.1.1初始条件在正常运行及所有的活动门和应急门关闭且锁定的情况下：1）每个门单元顶盒内的安全回路已经动作。
2）主控机（PSC）内的安全继电器已经启动。
1.1.1.2正常开门屏蔽门正常开门程序当信号系统(SIG)连接运行正常，且列车停靠在站台正确位置（停靠精确度+/-300mm）时，信号系统(SIG)将“列车占用站台轨道（POBT）”的连续信号传送给主控机(PSC)，列车员在司机室按下“开门”按钮，活动门打开。
活动门开门程序如下：开门连续信号命令通过信号系统传输到PSC ，●再由主控机(PSC)发出开门命令给门机控制器（DCU），●活动门依照命令打开。
●在开门过程中，指示灯闪烁,当活动门处于全开状态时，指示灯常亮。
●在PSL和PEC上的“全部活动门和应急门关闭且锁定”指示灯熄灭。
地铁屏蔽门系统(PSD)（一）【引言】地铁屏蔽门系统(PSD)是一种用于控制地铁站台出入口的安全设备，可以帮助乘客安全进出地铁车站。
PSD系统通过一系列传感器和门控制器来实现对出入口的管理和控制，大大提高了地铁运营的安全性和便利性。
本文将介绍地铁屏蔽门系统的工作原理、主要功能以及它的多种应用场景。
【正文】1. 工作原理- 传感器检测：地铁屏蔽门系统通过安装在出入口区域的传感器来感知乘客的到来和离去，实时监测人流情况。
- 门控制器控制：基于传感器的数据，门控制器指令地铁屏蔽门的打开和关闭，确保乘客安全进出地铁车站。
- 警报系统：PSD系统还配备了警报系统，当异常情况发生时，例如乘客被卡在门中间时，系统能及时报警，以确保乘客的安全。
2. 主要功能- 乘客安全进出：PSD系统可以精确控制地铁屏蔽门的打开和关闭，防止人们在进出站时受到任何意外伤害。
- 人流管理：通过实时监测人流情况，PSD系统可以调整出入口的开放程度，有助于合理控制站台上的人流量，避免拥堵。
- 安全监控：PSD系统配备了多种安全监控设备，如视频监控和闸机识别系统，实时监视站点的安全情况。
- 突发事件响应：PSD系统还具备快速反应能力，当地铁站发生突发事件时，系统可以迅速关闭屏蔽门，保障乘客安全。
- 无障碍通行：PSD系统考虑到了残疾人和行动不便者的需求，设计了相应的无障碍通行功能，确保他们能便捷而安全地进出车站。
3. 应用场景- 地铁车站：PSD系统最主要的应用场景就是地铁车站，通过安装在车站出入口的屏蔽门，可以确保乘客在进出站时的安全。
- 高铁站：随着高铁的普及，越来越多的高铁站也开始引入PSD系统，提高高铁站的运营安全性和效率。
- 机场：部分机场的安检通道也采用屏蔽门系统，从而减少乘客在候机过程中的安全隐患。
- 公共建筑：某些高档的写字楼或商场等公共建筑也会考虑引入PSD系统，以保障人员出入的安全和便利。
- 其他场所：除了上述场所外，PSD系统还可应用于各类需要进行人流控制和管理的场所，如体育场馆、会展中心等。
地铁屏蔽门系统(PSD)（二）引言概述地铁屏蔽门系统（PSD）作为一种关键的地铁安全设施，其作用是确保乘客的安全和顺畅运输。
在本文中，我们将进一步深入探讨地铁屏蔽门系统的特点和功能，并介绍其在实际应用中的优势。
正文I. PSD的创新特点1. 双向识别技术a. 通过双向识别技术实现对乘客的有效识别b. 在不影响行人通行的情况下，提供高效的验证过程2. 自适应调节功能a. 自动调节门的开启和关闭速度，适应不同乘客流量b. 提供更好的用户体验和对紧急情况的反应能力3. 多重安全保障措施a. 防夹人保护功能，避免乘客在门关闭时被夹b. 防破坏探测技术，监测恶意行为并及时采取措施c. 环境适应能力，对恶劣天气和恶劣环境进行适应性调整II. PSD的功能优势1. 提供高效的乘客流控制a. 自动控制乘客通行，避免拥堵和过度拥挤b. 提高地铁站的运输效率，减少人力成本2. 加强安全防护a. 阻止乘客在运行地铁时意外跌落或碰撞b. 防止无票乘车和非法进入地铁站的行为3. 提供可靠的实时监控a. PSD系统与监控中心实时通信，及时报告异常情况b. 通过内置摄像头和传感器，记录并分析乘客的行为数据4. 方便的运维和维修a. PSD系统提供远程监控和故障报告功能b. 减少维修时间，节约人力和物力成本5. 可定制的设计与布局a. PSD系统可根据地铁站的具体环境和需求进行定制化设计b. 提供多种颜色和形状的屏蔽门选项，与地铁站的整体风格和设计相协调总结地铁屏蔽门系统（PSD）通过其创新特点和功能优势在地铁安全和运输效率方面起到了重要作用。
其双向识别技术、多重安全保障措施和自适应调节功能，使得乘客的通行更加便捷和安全。
此外，PSD系统还提供高效的乘客流控制、实时监控和可定制的设计与布局，为地铁运营商提供全方位的解决方案。
在未来，PSD系统将继续发展，以适应不断增长的地铁运输需求，并进一步提升地铁乘客的出行体验。
XXX屏蔽门系统集成标PSD与ISCS系统接口技术规范（第一次设计联络会)PSD/01/006/A1A12016年4月24日版本日期提供人目录1缩写 (3)2技术条件 (4)2.1工作环境条件 (4)2.2供电条件 (4)2.3信号条件 (4)2.4荷载条件 (4)3系统组成 (5)3.1控制系统组成 (5)3.2控制系统功能 (6)4PSC (7)5监控计算机 (9)5.1硬件 (9)5.2操作系统 (9)5.3软件功能 (10)6PSL (10)6.1PSL布置 (10)6.2PSL配置 (11)7LCB (12)8DCU (13)9电机 (14)1缩写缩写中文ASD滑动门ISCS综合监控系统CPU中央处理器DCU门控制器EMC电磁兼容性FIX固定门I/O输入/输出MTBF平均无故障时间MCBF平均无故障周期MDT平均停机时间MTTR平均维护时间PSC中央接口盘PSD屏蔽门PSL司机控制盘SIG信号系统UPS不间断电源2技术条件2.1工作环境条件屏蔽门工作环境轨道侧站台侧温度相对湿度温度相对湿度屏蔽门0～45℃≤95％0～35℃≤65％屏蔽门设备室温度0～30℃，相对湿度≤75％（正式运营后）2.2供电条件按一级负荷供电，即采用两路独立的三相四线（带PE线）380V交流电源；电压波动范围为±10%，频率为50Hz。
2.3信号条件采用完整的ATC系统，包括ATP、ATO、ATS子系统。
2.4荷载条件荷载来源荷载大小备注从轨道侧施加到门体的风压载荷+1000N/m²从站台侧施加到门体的风压载荷－1000N/m²乘客挤压力1000N/m 距站台装饰面1.1m高处，结构无永久变形乘客冲击力1500N，作用面积100X100mm作用在1.125m高处，作用时间0.2s，结构无永久变形地震水平设计烈度7度振动水平BS7854第一级水平3系统组成图1系统组成3.1控制系统组成屏蔽门控制系统主要由以下主要子系统组成：▪PSC系统▪DCU系统▪PSL系统▪IBP系统▪与各专业的通讯接口▪硬线连接电缆等每侧站台控制系统完全独立，PSC中的继电器组接收SIG开门和关门命令的功能，并通过控制硬线对屏蔽门系统进行开/关操作，通过DP总线采集每个门机系统DCU发出的状态数据传送到PSC。
3.2控制系统功能信号系统和站台屏蔽门之间的接口符合“故障安全”原则。
除了响应有效的“开门”命令外，由任何部件损坏引起的故障都不会导致开门。
当解锁后，任何部件的故障都不会妨碍用手动打开任何一个门。
A.系统级控制（正常运行模式）：为正常运行模式，用于在系统正常情况下，列车到站并且停在允许的误差范围内时，屏蔽门系统接受信号系统指令控制滑动门的开/关。
B.站台控制（非正常运行模式）：当系统级控制不能正常运行时，如信号系统无法通过硬线发送开/关门控制命令的时候，可通过PSL上的单元控制开关进行单侧门机系统的开门、关门操作，实现系统站台级操作。
在PSL上设置有一个可以自动复位的互锁解除钥匙开关，在当屏蔽门和屏蔽门门机故障时，司机操作PSL专用钥匙开关，强制发出互锁解除信号让列车离开，互锁解除为自复位钥匙开关。
C.手动操作（紧急运行模式）：当正常运行模式（系统级控制）、非正常运行模式（站台级控制）均不能操作屏蔽门时，在站台侧，由站台工作人员用钥匙打开活动门；在轨道侧，由司机通过车内广播通知乘客使用屏蔽门上的手动解锁把手开启屏蔽门。
D.紧急模式下：如隧道内或者站台、站厅发生火灾等紧急情况，可由车站工作人员操作车控室内IBP盘控制按钮对活动门进行开/关控制。
E.上述三种运行模式下的控制，具有优先级处理功能，即紧急运行模式具有最高优先级，非正常运行模式的控制优先级高于正常运行模式。
4PSCPSC安装在屏蔽门设备室内，包括监控计算机、每侧站台的PEDC（上行PEDC 和下行PEDC）、继电器组及供电单元。
PSC采用可锁闭的、可观察透明的前门。
PSC盘体外形为（宽×高×深）800mm×2000mm×800mm。
下图为PSC控制柜的正视图：下列元件将按上下行分开之原则安装在PSC盘面上：5监控计算机5.1硬件PSC监控计算机是采用高性能的、通过相关EMC试验的主流配置的工业级计算机，其数据处理能力达到了现目前工程使用的主流处理能力，并有兼容的大容量硬盘驱动器来保证有足够的数据存储单元。
键盘，鼠标，及TFT-LCD17-吋屏幕，中国语文-中国国家标准GB2312的计算器。
可透过主控制柜(PSC)的透明门清晰的看到监控画面。
PSC有足够的存储空间记录相关的控制和状态信息。
5.2操作系统采用GB2312中文Microsoft Windows XP操作系统。
5.3软件功能监控信号能在19寸TFT-LCD显示器上进行实时显示，并按照日期及时间存储到计算机硬盘的数据库中。
存储信息能在显示器上进行显示。
数据库中数据保存时间为30天，超过30天存储期的数据软件将会按时间自动删除。
监控计算机主要提供如下功能：✧整个屏蔽门系统的实时监控✧每个ASD的实时监控✧和ISCS的接口(RJ45)✧PSD参数建立✧PSD运行日志✧ASD速度检测和图形显示6PSLPSL考虑列车运行的要求，每侧站台首末端各设置一套PSL，一个车站共设置4套PSL。
站台端头控制盘将安装在列车正确停车位置的车长门对应的端门墙上或端门立柱上，以便列车运行时司机或者站台工作人员可以方便操作的同时，观察到列车门与PSD之间的状况。
6.1PSL布置PSL盘面的指示灯、按钮、开关、钥匙位置等均附有中文标识。
典型的端头控制盒PSL见下图：6.2PSL配置PSL内安装了就地控制有效开关，能有效的保证控制安全。
PSL能提供独立的控制，当信号系统出现故障使PSC无法控制PSD开/关时，能发出驱动允许控制信号到DCU，控制门的开关运行。
（1）通过PSL可实行屏蔽门的手动操作，其主要特征是：✧操作允许使用一个二位钥匙开关，当处于“允许”位置时，PSL能进行开关门操作。
✧设有门关闭及门打开的状态指示灯。
✧设有一个安全回路互锁解除弹簧复位钥匙开关，当开关按钮处于“互锁解除”位置时发出互锁解除信号。
✧设有“门全关且锁紧”及“互锁解除”状态指示灯。
✧设有盘面指示灯测试按钮，当按下该按钮所有盘面上的指示灯亮，释放时熄灭。
（2）盘面的按钮和指示灯如下：✧PSL操作允许钥匙开关✧PSL操作允许指示灯（绿色）✧开门按钮指示灯（红色）✧关门按钮指示灯（绿色）✧PSD互锁解除钥匙开关（当互锁回路失效时，发出指令让列车离开）✧滑动门/应急门互锁解除指示灯。
（红色）✧PSL盘面指示灯检测按钮（黑色）✧中文操作界面✧指示灯及开关为中文标认识7LCB就地控制盒应设置在靠近门控单元的顶箱内，包括一个自动/隔离/就地关门/就地开门四位钥匙开关。
每个门单元无论发生网络通信故障、电源故障、门控单元故障、门机故障以及其它故障后，可通过就地控制盒隔离此单元，切断电源，而不影响整个系统的正常工作。
通过自动/隔离/就地关门/就地开门钥匙开关可选择下列操作模式：1）“自动”位：当转换开关处于“自动”位置时，允许门控单元接收中央接口盘的“开门命令”与“关门命令”。
2）“隔离”位：当转换开关处于“隔离”位置时，单个滑动门单元与系统隔离，切断该单元的电源，不影响整个系统的正常工作，便于维修。
在此模式下，此档门的安全回路不被旁路。
3）“就地关门/就地开门”位：当转换开关处于“就地关门”位置时，门扇执行关闭动作；当转换开关处于“就地开门”位置时，门扇执行打开动作。
此两档均不执行来自中央接口盘的命令。
此两档的安全回路被旁路，不影响地铁的正常运营。
4）钥匙只有在“自动”位置时方能抽取。
8DCU门控模块（DCU）安装在PSD的门机梁内。
DCU控制电机、门体速度以及接收所有传感器信号。
DCU配有硬线指令信号接口如ASD开门，ASD关门等。
DCU同时通过串行连接传送监控信号回PSC，以显示当前运行状态。
DCU通过PSC对IBP和PSL硬线信号作出响应，然后通过传动装置控制ASD。
驱动电机包括直流电机、编码器和减速器。
屏蔽门门控模块(DCU)正视图DCU具有以下功能:✧电机控制✧PSD位置检测✧PSD速度控制✧锁紧装置控制✧障碍物检测✧手动释放操作9电机电机及减速器采用德恩科为西门子门控系统定制产品，相关参数如下：电机品牌：西门子电机型号：GR63x55电机额定功率：120W额定电压：30V最小电压：0V最大电压：30VPSD/01/006/A1反电动势系数（ke）：0.707V/1000min-1转距常数（kt）：0.081Nm/A最大启动电流：32A电机额定扭矩：0.27N.m电机转动惯量：0.000075kg.m2电机绕组电阻：0.94Ω电机外壳保护等级：IP54减速机品牌Dunkermotoren减速机型号SG80K减速比1:15传动效率55%。
