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PID控制原理及参数设定PID控制是一种常用的自动控制算法，它通过反馈控制的方式，根据控制对象的输出与期望目标的差异来调整输入信号，实现对控制对象的稳定控制。
PID控制由比例（P）、积分（I）和微分（D）三部分组成，分别对应了不同的控制机制。
P（比例）控制是指控制信号与误差的线性比例关系，P控制主要用于快速响应系统，能够快速减小误差，但不能完全消除误差。
P控制的公式为：u(t)=Kp*e(t)，其中u(t)表示控制信号，Kp为比例增益，e(t)为误差。
通过调节比例增益Kp的大小，可以控制系统的响应速度。
I（积分）控制是指控制信号与误差的累积关系，I控制主要用于消除系统的稳态误差。
I控制的公式为：u(t) = Ki * ∫e(t)dt，其中Ki为积分增益。
通过调节积分增益Ki的大小，可以控制系统的稳态误差。
D（微分）控制是指控制信号与误差的变化率关系，D控制主要用于抑制系统的超调和震荡。
D控制的公式为：u(t) = Kd * de(t)/dt，其中Kd为微分增益，de(t)/dt为误差的变化率。
通过调节微分增益Kd的大小，可以控制系统的稳定性和响应速度。
根据PID控制的原理，控制信号可以表示为：u(t) = Kp * e(t) +Ki * ∫e(t)dt + Kd * de(t)/dt。
其中，e(t)为误差，t为时间。
在实际应用中，PID控制器还需要设置参数，包括比例增益Kp、积分增益Ki和微分增益Kd。
如何设置这些参数是设计一个有效的PID控制器的关键。
参数设定方法有很多种，常用的方法包括经验法、试验法和自整定法等。
经验法是一种基于经验规则的参数设定方法，它根据控制对象的特性和应用经验来选取参数。
经验法比较简单易用，但通常需要根据实际情况进行适当的调整。
试验法是通过试验分析控制对象的动态响应来选取参数，常用的试验方法有阶跃响应法、脉冲响应法和频率响应法等。
试验法的参数设定相对准确，但需要进行一定的试验工作，并且需要对试验数据进行分析。
PID写程序的时候一般要设定一个上限值和一个下限值，大于上限值输出要全速运行或者高速运行，下限值则可以不输出，因为此时的误差太小了。
同时在一些情况下不能对采集到的值和设定的值直接取abs();有些时候要判断符号，这就是判断到底是变小了还是变大了，进而进行不同的数据处理。
最终得到控制量。
因此还有设定一个符号位，一般PID的参数有结构体来定义较为常见。
增量式PID一般要保存3个值，采集到的值，上一次的值，以及上上次的值当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”输出量：U(K) = 增量+ U(K-1);增量式PID计算部分（下面的代码是简化版PID调节）==================================================== =================================================*/ int IncPIDCalc(int NextPoint) {register int iError, iIncpid; //当前误差iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]- sptr->Integral * sptr->LastError //E[k-1]+ sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]项//存储误差，用于下次计算sptr->PrevError = sptr->LastError;sptr->LastError = iError; //返回增量值 return(iIncpid); } memset ( pp,0,sizeof(PID)); //可以对于函数进行初始化。
PID控制器的原理与应用PID控制器在自动控制领域中具有广泛的应用。
它是一种经典的反馈控制方法，用于保持被控对象的输出与期望值之间的误差最小。
PID控制器由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个控制项组成，通过对误差值进行处理来调整控制器的输出。
一、PID控制器的原理PID控制器的原理基于误差的反馈调节。
它通过测量被控对象的输出值与期望值之间的差异（即误差），然后根据比例、积分和微分控制项对误差进行处理，得到控制器的输出量。
具体原理如下：1. 比例控制项（P项）：比例控制项与误差成正比。
当误差增大时，P项增大，从而加大了控制器的输出，使得被控对象的输出逐渐趋近于期望值。
然而，仅靠P项无法消除误差。
2. 积分控制项（I项）：积分控制项主要用于消除累积误差。
它将误差的累积值与一个系数相乘，并将结果作为控制器的输出。
通过积分控制项，PID控制器能够在长时间内对误差进行修正，使得系统更加稳定。
3. 微分控制项（D项）：微分控制项根据误差的变化速率来调节控制器的输出。
它能够预测误差的趋势，并通过减少输出来抑制误差的快速变化。
D项使得系统的响应更加迅速，并且减小了超调量。
综合P、I、D三个控制项的作用，PID控制器能够在不同的工况下实现快速响应、稳定控制和精确跟踪。
二、PID控制器的应用PID控制器广泛应用于工业自动化控制系统、电子设备控制、机器人技术等领域。
以下是PID控制器常见的应用场景之一。
1. 温度控制：PID控制器广泛应用于温度控制系统中。
通过精确测量被控温度与期望温度之间的差异，PID控制器能够调整加热或冷却设备的输出，使得被控温度稳定在期望值附近。
2. 位置控制：PID控制器在机器人技术中常用于位置控制。
通过测量机器人的实际位置与期望位置之间的差异，PID控制器能够调整机器人的执行器输出，实现精确的位置控制。
3. 速度控制：PID控制器在电机控制领域中被广泛应用。
通过测量电机输出轴的实际转速与期望转速之间的差别，PID控制器能够调整电机的输入电压或电流，实现精确的速度控制。
- 什么是PID控制器- PID控制器是指比例-积分-微分控制器，是一种广泛应用于工业控制系统中的控制器。
- 它通过比例项、积分项和微分项来调节控制系统的输出，以使系统的实际输出值尽可能接近设定值。
- 比例项- 比例项是根据系统的偏差来调整控制器的输出。
- 当偏差增大时，比例项也随之增大，从而加快系统对偏差的响应速度。
- 但是，如果比例项设置过大，可能会导致系统的震荡和不稳定。
- 积分项- 积分项是根据系统偏差的累积和来调整控制器的输出。
- 它能够消除系统的静态偏差，使系统更快地达到稳定状态。
- 但是，如果积分项设置过大，可能会导致系统的超调和振荡。
- 微分项- 微分项是根据系统偏差的变化率来调整控制器的输出。
- 它能够抑制系统的振荡和减小超调量，提高系统的稳定性。
- 但是，如果微分项设置过大，可能会导致系统的灵敏度过高，使系统对噪声和干扰更为敏感。
- PID控制器的工作原理- 当系统处于稳定状态时，PID控制器主要依靠比例项来调节系统的输出。
- 当系统出现偏差时，积分项开始起作用，逐渐减小偏差，使系统快速达到稳定状态。
- 当系统的偏差变化率较大时，微分项开始起作用，抑制系统的振荡和减小超调量。
- PID控制器的应用- PID控制器广泛应用于温度控制、压力控制、流量控制等工业控制系统中。
- 它能够快速、稳定地调节系统的输出，使系统能够快速达到设定状态并保持稳定。
总结：PID控制器通过比例项、积分项和微分项来调节控制系统的输出，使系统能够快速、稳定地达到设定状态并保持稳定。
它在工业控制系统中有着广泛的应用，能够有效地控制温度、压力、流量等参数。
PID控制的基本原理及其应用1. 概述PID控制（Proportional-Integral-Derivative Control），即比例-积分-微分控制，是一种常用的闭环控制算法。
它基于系统的测量值与给定值之间的差异来调整控制量，使系统输出更接近给定值。
PID控制是工业自动化领域中最常见和最基础的控制算法之一，广泛应用于温度、压力、流量和位置等控制系统中。
2. 基本原理PID控制器的核心是三个部分，即比例控制、积分控制和微分控制。
下面分别介绍这三个部分的基本原理：2.1 比例控制比例控制器通过将系统测量值与给定值的差异进行线性放大，生成一个输出量，用于调整控制量。
其数学表达式为:P = Kp * e(t)其中，P为比例控制的输出量，Kp为比例增益系数，e(t)为系统测量值与给定值的差异。
比例控制的作用是根据差异的大小直接调整控制量，但由于没有考虑到系统过去的变化历史，可能出现超调或震荡。
2.2 积分控制积分控制器通过累积系统测量值与给定值之间的差异，并乘以一个增益系数，生成一个输出量，用于补偿系统的稳态误差。
其数学表达式为:I = Ki * ∫e(t)dt其中，I为积分控制的输出量，Ki为积分增益系数，∫e(t)dt为系统测量值与给定值的差异的积分。
积分控制的作用是消除系统的稳态误差，但过大的积分增益可能导致超调或振荡。
2.3 微分控制微分控制器通过系统测量值的变化率乘以一个增益系数，来预测系统未来的变化趋势，进而调整控制量。
其数学表达式为:D = Kd * de(t)/dt其中，D为微分控制的输出量，Kd为微分增益系数，de(t)/dt为系统测量值的变化率。
微分控制的作用是抑制系统的超调和振荡，提高系统的动态响应速度，但过大的微分增益可能导致控制量的快速变化，引入噪音。
3. 应用PID控制在实际工程中广泛应用于各种控制系统中，下面列举一些典型的应用场景：3.1 温度控制PID控制在温度控制系统中起到关键作用。
PID控制原理PID算法是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性（系统抵御各种扰动因素——包括系统内部结构、参数的不确定性，系统外部的各种干扰等的能力）好及可靠性高而被广泛地应用于过程控制和运动控制中。
尤其是随着计算机技术的发展，数字PID控制被广泛地加以应用，不同的PID控制算法其控制效果也各有不同。
将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。
模拟PID控制原理在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。
常规的模拟PID控制系统原理框图如图所示。
-+模拟PID控制系统原理图该系统由模拟PID控制器和被控对象组成。
图中，r(t)是给定值，y(t)是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成控制偏差e(t)(te) = r(t) − y(t) （式1－1）e (t)作为PID控制的输入，u(t)作为PID控制器的输出和被控对象的输入。
所以模拟PID控制器的控制规律为u(t) =Kp [e(t) +dt+Td]（式1－2）其中：Kp――控制器的比例系数Ti－－控制器的积分时间，也称积分系数Td――控制器的微分时间，也称微分系数1、比例部分比例部分的数学式表示是：Kp*e(t)在模拟PID控制器中，比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。
偏差一旦产生控制器立即产生控制作用，使控制量向减少偏差的方向变化。
控制作用的强弱取决于比例系数Kp，比例系数Kp越大，控制作用越强，则过渡过程越快，控制过程的静态偏差也就越小；但是Kp越大，也越容易产生振荡，破坏系统的稳定性。
故而，比例系数Kp选择必须恰当，才能过渡时间少，静差小而又稳定的效果。
2、积分部分积分部分的数学式表示是：从积分部分的数学表达式可以知道，只要存在偏差，则它的控制作用就不断的增加；只有在偏差e(t)=0时，它的积分才能是一个常数，控制作用才是一个不会增加的常数。
pid控制方法工作原理
PID控制方法是一种经典的自动控制算法，被广泛应用于工业
自动化和机械控制领域。
其工作原理如下：
1. 比例控制（P控制）：根据误差的大小，控制量的变化与误
差成比例。
控制过程中，如果误差增大，则控制量增加；如果误差减小，则控制量减小。
2. 积分控制（I控制）：根据误差的累积值，控制量的变化与
误差累积值成正比。
这意味着，如果误差一直存在且持续增大，控制量将不断增大，从而加速系统的响应速度。
3. 微分控制（D控制）：根据误差的变化率，控制量的变化与误差变化率成比例。
这个控制方式可以预测误差变化的趋势，并相应地调整控制量，以防止过冲和震荡。
PID控制方法通过将比例、积分和微分控制的输出值加权叠加，以实现对被控对象的精确控制。
其中，比例系数、积分时间和微分时间是PID控制中的三个重要参数，需要根据实际应用
的需求进行调整。
通过持续监测被控对象的输出和设定值，PID控制方法可以通
过对控制量的精确调整，使系统能够快速响应并稳定在设定值附近。
同时，PID控制方法也具有良好的适应性和鲁棒性，能
够应对不同工况和系统变化的情况。
PID控制原理PID算法是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性（系统抵御各种扰动因素——包括系统内部结构、参数的不确定性，系统外部的各种干扰等的能力）好及可靠性高而被广泛地应用于过程控制和运动控制中。
尤其是随着计算机技术的发展，数字PID控制被广泛地加以应用，不同的PID 控制算法其控制效果也各有不同。
将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。
模拟PID控制原理在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。
常规的模拟PID控制系统原理框图如图所示。
- +模拟PID控制系统原理图该系统由模拟PID控制器和被控对象组成。
图中， r(t)是给定值， y(t)是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成控制偏差e(t)(te) = r(t) ? y(t) （式1－1）e(t)作为PID控制的输入，u(t)作为PID控制器的输出和被控对象的输入。
所以模拟PID控制器的控制规律为u(t) =Kp [e(t) +dt+Td] （式1－2）其中：Kp――控制器的比例系数Ti－－控制器的积分时间，也称积分系数Td――控制器的微分时间，也称微分系数1、比例部分比例部分的数学式表示是：Kp*e(t)在模拟PID控制器中，比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。
偏差一旦产生控制器立即产生控制作用，使控制量向减少偏差的方向变化。
控制作用的强弱取决于比例系数Kp，比例系数Kp越大，控制作用越强，则过渡过程越快，控制过程的静态偏差也就越小；但是Kp越大，也越容易产生振荡，破坏系统的稳定性。
故而，比例系数Kp选择必须恰当，才能过渡时间少，静差小而又稳定的效果。
2、积分部分积分部分的数学式表示是：从积分部分的数学表达式可以知道，只要存在偏差，则它的控制作用就不断的增加；只有在偏差e(t)=0时，它的积分才能是一个常数，控制作用才是一个不会增加的常数。
PID控制原理PID算法是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性（系统抵御各种扰动因素——包括系统内部结构、参数的不确定性，系统外部的各种干扰等的能力）好及可靠性高而被广泛地应用于过程控制和运动控制中。
尤其是随着计算机技术的发展，数字PID控制被广泛地加以应用，不同的PID控制算法其控制效果也各有不同。
将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。
模拟PID控制原理在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。
常规的模拟PID控制系统原理框图如图所示。
-+模拟PID控制系统原理图该系统由模拟PID控制器和被控对象组成。
图中，r(t)是给定值，y(t)是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成控制偏差e(t)(te) = r(t) − y(t) （式1－1）e (t)作为PID控制的输入，u(t)作为PID控制器的输出和被控对象的输入。
所以模拟PID控制器的控制规律为u(t) =Kp [e(t) +dt+Td]（式1－2）其中：Kp――控制器的比例系数Ti－－控制器的积分时间，也称积分系数Td――控制器的微分时间，也称微分系数1、比例部分比例部分的数学式表示是：Kp*e(t)在模拟PID控制器中，比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。
偏差一旦产生控制器立即产生控制作用，使控制量向减少偏差的方向变化。
控制作用的强弱取决于比例系数Kp，比例系数Kp越大，控制作用越强，则过渡过程越快，控制过程的静态偏差也就越小；但是Kp越大，也越容易产生振荡，破坏系统的稳定性。
故而，比例系数Kp选择必须恰当，才能过渡时间少，静差小而又稳定的效果。
2、积分部分积分部分的数学式表示是：从积分部分的数学表达式可以知道，只要存在偏差，则它的控制作用就不断的增加；只有在偏差e(t)=0时，它的积分才能是一个常数，控制作用才是一个不会增加的常数。
可见，积分部分可以消除系统的偏差。
积分环节的调节作用虽然会消除静态误差，但也会降低系统的响应速度，增加系统的超调量。
积分常数Ti越大，积分的积累作用越弱，这时系统在过渡时不会产生振荡；但是增大积分常数会减慢静态误差的消除过程，消除偏差所需的时间也较长，但可以减少超调量，提高系统的稳定性。
当Ti较小时，则积分的作用较强，这时系统过渡时间中有可能产生振荡，不过消除偏差所需的时间较短。
所以必须根据实际控制的具体要求来确定Ti。
3、微分部分微分部分的数学式表示是：Kp*Td实际的控制系统除了希望消除静态误差外，还要求加快调节过程。
在偏差出现的瞬间，或在偏差变化的瞬间，不但要对偏差量做出立即响应（比例环节的作用），而且要根据偏差的变化趋势预先给出适当的纠正。
为了实现这一作用，可在PI控制器的基础上加入微分环节，形成PID 控制器。
微分环节的作用使阻止偏差的变化。
它是根据偏差的变化趋势（变化速度）进行控制。
偏差变化的越快，微分控制器的输出就越大，并能在偏差值变大之前进行修正。
微分作用的引入，微分部分的作用由微分时间常数Td决定。
Td越大时，则它抑制偏差e(t)变化的作用越强；Td 越小时，则它反抗偏差e(t)变化的作用越弱。
微分部分显然对系统稳定有很大的作用。
适当地选择微分常数Td，可以使微分作用达到最优。
数字式PID控制算法可以分为位置式PID和增量式PID控制算法。
1.位置式PID算法由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差计算控制量，而不能像模拟控制那样连续输出控制量量，进行连续控制。
由于这一特点（式1－2）中的积分项和微分项不能直接使用，必须进行离散化处理。
离散化处理的方法为：以T作为采样周期，作为采样序号，则离散采样时间对应着连续时间，用矩形法数值积分近似代替积分，用一阶后向差分近似代替微分，可作如下近似变换：t=kT (k=0，1，2······)上式中，为了表示的方便，将类似于e(kT)简化成e k等。
将上式代入（式1－2），就可以得到离散的PID表达式为（式2－2）或（式2－3）其中k――采样序号，k＝0，1，2，……；――第k次采样时刻的计算机输出值；――第k次采样时刻输入的偏差值；――第k－1次采样时刻输入的偏差值；――积分系数，；――微分系数，；如果采样周期足够小，则（式2－2）或（式2－3）的近似计算可以获得足够精确的结果，离散控制过程与连续过程十分接近。
（式2－2）或（式2－3）表示的控制算法式直接按（式1－2）所给出的PID控制规律定义进行计算的，所以它给出了全部控制量的大小，因此被称为全量式或位置式PID控制算法。
这种算法的缺点是：由于全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要对进行累加，工作量大；并且，因为计算机输出的对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故障，输出的将大幅度变化，会引起执行机构的大幅度变化，有可能因此造成严重的生产事故，这在实生产际中是不允许的。
2.增量式PID算法所谓增量式PID是指数字控制器的输出只是控制量的增量。
当执行机构需要的控制量是增量，而不是位置量的绝对数值时，可以使用增量式PID控制算法进行控制。
增量式PID控制算法可以通过（式2－2）推导出。
由（式2－2）可以得到控制器的第k－1个采样时刻的输出值为：（式2－4）将（式2－2）与（式2－4）相减并整理，就可以得到增量式PID控制算法公式为：（式2－5）增量式PID控制算法与位置式PID算法（式2－2）相比，计算量小的多，因此在实际中得到广泛的应用。
而位置式PID控制算法也可以通过增量式控制算法推出递推计算公式：（式2－6）（式2－6）就是目前在计算机控制中广泛应用的数字递推PID控制算法。
在MCGS工控组态软件（是北京昆仑通态自动化软件科技有限公司研发的一套基于Windows 平台的，用于快速构造和生成上位机监控系统的组态软件系统，主要完成现场数据的采集与监测、前端数据的处理与控制，可运行于Microsoft Windows 95/98/Me/NT/2000/xp等操作系统。
）中对应的脚本程序如下：偏差2=偏差1 '上上次偏差偏差1=偏差'上次偏差偏差=设定值－测量值'本次偏差比例=比例系数*(偏差－偏差1) '比例作用if 积分时间=0 then '积分作用积分=0else积分=比例系数*采样周期*偏差/积分时间endif微分=比例系数*微分时间*(偏差－2*偏差1+偏差2)/采样周期'微分作用增量=比例+积分+微分'增量输出位置=前次位置+增量'位置输出if 位置>=位置最大值then 位置=位置最大值'超出位置最大值，位置＝位置最大值if 位置<=位置最小值then 位置=位置最小值 '超出位置最小值，位置＝位置最小值 前次位置=位置 '为下循环准备3. 带死区的PID 控制（SPID ）算法在控制系统中为了避免控制动作过于频繁，设置一个可调的参数e0，当系统偏差时，控制量的增量 ，即此时控制系统维持原来的控制量；当系统偏差 时，控制量的增量 依据增量式标准PID 算法给出。
在MCGS 工控组态软件中对应的脚本程序如下：偏差2=偏差1 '上上次偏差偏差1=偏差 '上次偏差偏差=设定值-测量值 '本次偏差if 偏差>-0.5 and 偏差<0.5 then '偏差小于阈值增量=0 '增量为零else比例=比例系数*(偏差-偏差1) '否则计算比例作用if 积分时间=0 then积分=0 '如果积分时间=0，则无积分作用else积分=比例系数*采样周期*偏差/积分时间 '否则计算积分作用endif微分=比例系数*微分时间*(偏差-2*偏差1+偏差2)/采样周期'计算微分作用增量=比例+积分+微分 '增量输出endif位置=前次位置+增量 '位置输出if 位置>=位置最大值then 位置=位置最大值 '超出位置最大值，位置＝位置最大值 if 位置<=位置最小值then 位置=位置最小值 '超出位置最小值，位置＝位置最小值0)(e k e ≤0)(=k u 0)(e k e >)(k u前次位置=位置 '为下循环准备4.积分分离 PID 控制（IPID ）算法积分分离PID 算法是人为地设定一个阈值ε时，即系统的偏差较大时，只采用PD 控制，这样可以避免较大的超调，又使系统有较好的快速性；当时，即系统的偏差较小时，加入积分作用，采用PID 控制，可保证系统有较高的精度。
在MCGS 工控组态软件中对应的脚本程序如下：偏差2=偏差1 '上上次偏差偏差1=偏差 '上次偏差偏差=设定值-测量值 '本次偏差比例=比例系数*(偏差-偏差1) '比例作用if 积分时间=0 or 偏差>1 or 偏差<-1 then '如果积分时间=0或偏差太大 积分=0 '无积分作用else积分=比例系数*采样周期*偏差/积分时间 '否则计算积分作用endif微分=比例系数*微分时间*(偏差-2*偏差1+偏差2)/采样周期 '微分作用增量=比例+积分+微分 '增量输出位置=前次位置+增量 '位置输出if 位置>=位置最大值then 位置=位置最大值 '超出位置最大值，位置＝位置最大值 if 位置<=位置最小值then 位置=位置最小值 '超出位置最小值，位置＝位置最小值 前次位置=位置 '为下循环准备5.不完全微分PID 控制（DPID ）算法不完全微分PID 控制算法时为了避免误差扰动突变时微分作用的不足。
其方法是在PID 算法 ε>)(k e ε≤)(k e sT s G f f +=11)(中加入一个一阶惯性环节（低通滤波器），即构成不完全微分PID控制算法，在此基础上进行离散化后可得出其递推公式。
在MCGS工控组态软件中对应的脚本程序如下：偏差2=偏差1 '上上次偏差偏差1=偏差 '上次偏差偏差=设定值-测量值 '本次偏差比例=比例系数*(偏差-偏差1) '比例作用if 积分时间=0 then '如果积分时间=0无积分作用积分=0else积分=比例系数* 采样周期*偏差/积分时间 '否则计算积分作用endifif 微分时间=0 then '如果微分时间=0无微分作用微分=0else不全微分2=不全微分1不全微分1=不全微分微分增益=比例系数*微分时间/采样周期不全微分系数=微分时间/(微分增益+微分时间)不全微分=不全微分系数*不全微分1+比例系数*(偏差-偏差1)/(采样周期+微分时间/微分增益)微分=比例系数*微分时间*(偏差-2*偏差1+偏差2)/(采样周期+微分时间/微分增益)+比例系数*不全微分系数*(不全微分1-不全微分2) '否则计算微分作用endif增量=比例+积分+微分 '增量输出位置=前次位置+增量 '位置输出if 位置>=位置最大值then 位置=位置最大值 '超出位置最大值，位置＝位置最大值if 位置<=位置最小值then 位置=位置最小值 '超出位置最小值，位置＝位置最小值前次位置=位置 '为下循环准备控制器参数整定控制器参数整定：指决定调节器的比例系数Kp、积分时间Ti、微分时间Td和采样周期Ts 的具体数值。
